FUNCIONES PARAMETRICAS y VECTORIALES

Contenido
1. Funciones Paramtricas.
2. Funciones Vectoriales.
3. Anlisis de las funciones vectoriales.
a) Dominio, rango y grfico-
b) Lmites y continuidad
c) Derivacin, propiedades. Interpretacin geomtrica.
d) Integracin. Longitud de arco. Re-parametrizacn.
e) Bondades de la re-parametrizacin.
f) Vector tangente, Curvatura, Vector Normal y Binormal-
g) La Torsin.
h) Frmulas de Frenet-Serret
4. Aplicaciones a la dinmica.
INTRODUCCION

Para entender la razn del estudio de las funciones paramtricas

y vectoriales, es necesario que el alumno sepa, que, como todo
curso de anlisis matemtico el personaje central del curso son
las funciones que en nuestro caso definen curvas y superficies en
el espacio.
Ahora como una curva C en el espacio se define como la
interseccin de dos superficies, y que en el sistema cartesiano se
= (, )
expresa como un sistema de ecuaciones como: C=
= (, )
Vemos que el estudio de la curva C bajo esta forma, no es muy
adecuado estudiarla. Esto nos crea una necesidad de definir C
de otra manera que nos permita estudiarla de un modo ms
simple, y esta manera es la de una funcin vectorial, que para
definirla requiere expresarla previamente en forma paramtrica.
 FUNCIONES PARAMETRICAS y VECTORIALES
DEFINICION: Es la forma de representar una funcin de una o ms
variables, de modo que cada variable, se exprese en funcin de uno o ms
parmetros, para un dominio determinado de dichos parmetros.
EJEMPLOS
=
Si la funcin es y = f(x) una forma paramtrica es: = ()

En donde t [a, b].

Cuando se trata de una curva la forma paramtrica est en funcin de un
solo parmetro. Y cuando se trata de una superficie como la dada por la
funcin es z = f(x, y), la forma paramtrica est dada en funcin de dos
parmetros.

= ,
La forma paramtrica: = ,
= , , , = (, )
En donde r [a, b] y s [c, d].
Su estudio se hace necesario porque es el paso intermedio para
expresar dicha funcin en forma vectorial, y de ese modo se
facilita el estudio de stas funciones. Su necesidad se hace
manifiesto cuando queremos estudiar curvas en el espacio
tridimensional, como mencionamos una curva en el espacio se
representa en forma cartesiana como la interseccin de dos
superficies, que en forma algebraica se expresa como un
sistema de dos funciones de dos variables, como se muestra a
= (, )
continuacin: :
= ,
El caso ms sencillo y conocido es el de una lnea recta, que se
expresa en forma paramtrica as:

= +
Forma paramtrica de la recta L(P, A)= = +
= +
De esto podemos ver que las tres variables dependen del
x = x(t)
parmetro t esto es:y = y(t)
z = z(t)
Otro ejemplo conocido es el plano: Definido por un punto
de paso P y dos vectores generadores A y B, en donde A
c B.

Las ecuaciones paramtricas:

= + + = (, )
son: = + + = (, )
= + + = (, )

= (, )
De modo sinttico: : = (, )
= (, )
FUNCIONES VECTORIALES

DEFINICIN: una funcin vectorial es una ley que asigna a

cada valor de un parmetro t de un conjunto D de nmeros
reales un nico vector de Vn.
Esto es f : DR

Teniendo en cuenta los dos ejemplos anteriores, vamos a deducir

las funciones vectoriales, correspondientes, veamos
() = +
Forma paramtrica de la recta:L(P,A)=() = + (1)
() = +
Como L(P, A) ={X} y X = ( x(t), y(t), z(t) ) (2)

Reemplazando (1) en (2) obtenemos la funcin vectorial de la

recta es: X(t) = r(t) = + , + , + (3)
La representacin geomtrica de dicha recta ser:

P=r(0)
r(t)
t>0
t<0 LA

0 y
t
t=0
x

Podemos observar que la funcin vectorial es un haz de

vectores, que tienen su cola en el origen y sus flechas estn
sobre la recta, definiendo un camino dirigido, de modo que
cuando t=0, r(0)=P y cuando t>0, en nuestro grfico, r(t) tiene
sus flechas a la derecha de P y cuando t<0 hacia la izquierda
de P .
Otra caracterstica importante que debemos resaltar en la
funcin vectorial, es que sus componentes son funciones reales
o escalares.
Veamos ahora la ecuacin vectorial del plano:

= + + = (, )
Forma paramtrica: : = + + = (, )
= + + = (, )

= (, )
Esto es: : = (, ) en donde tR y sR
= (, )

Luego la funcin vectorial se puede representar:

r(s, t) = + + + + + + + +

r(s, t) =( + + , + + , + + )
En este caso la funcin vectorial define un haz de vectores de V3,
que tienen su cola en el origen y su flecha se encuentra en
cualquier punto del plano M.
Como se muestra en la figura XM
X M

FORMAS PARAMTRICAS de FUNCIONES ESPECIALES

Y

1) De una circunferencia + = R

r X=(x, y)

t
-R 0 R

=
Forma Paramtrica:
= -R
2. C : + = para todo z=c

La ecuacin anterior cuando es llevada al espacio V3, deja de ser

la ecuacin de una circunferencia y se convierte en la ecuacin
de un Cilindro Circular Recto.
=
Cuya forma paramtrica es: : =
=

3. De una Elipse: + =1


Haciendo un cambio de variable: = e =

=
Luego: + = :
=

=
Cuya forma paramtrica es : =

4. Cilindro Elptico Recto: + =1 para todo z

=
Cuya forma paramtrica es: =
=

5. Hiprbola: =1

=
Cuya forma paramtrica es: :
=

+
En donde: senh = ; cosh =
2 2

6. Cilindro Hiperblico Recto: =1 para todo z

 =
Cuya forma paramtrica es: =
=

7. Parbola: =

Cuya forma paramtrica es: : =
=

8. Cilindro Parablico Recto: = para todo

=

Cuya forma paramtrica es : =
=
CURVAS ESPECIALES:

Cicloide: es la curva generada por un punto fijo P de una

circunferencia que rueda , sin resbalar, por el eje XX.

C = (0, R) C = (0, R)
R
P = (x, y)
y t
O=P
0 x
x Q
x
Rt

De la figura se deduce que el segmento OQ = Arco PQ= Rt

Si PCicloide, entonces la curva est dada por el conjunto de
todos los puntos { P }
=
Cuya forma paramtrica es:
=
TENIENDO LA FORMA PARAMETRICA VAMOS A
OBTENER LA F. VECTORIAL

Si tenemos la forma paramtrica de una curva C, dicha funcin

estar dada por el conjunto de todos los puntos { X }, tal que las
coordenadas de dichos puntos satisfagan
= ()
C= : = () de modo que X = (x(t), y(t), z(t)) z
= ()
X=(x, y, z)=r(t)

Como X tambin me representa un vector

0 y
Entonces:
X = (x(t), y(t), z(t)) = x(t)i + y(t)j + z(t)k x

Si hacemos X = r(t)= x(t)i + y(t)j + z(t)k obtenemos la funcin

vectorial r(t), que sera el vector posicin, como se muestra en la
figura.
De los ejemplos anteriores , siguiendo el mtodo descrito,
vamos a obtener la funcin vectorial correspondiente:

1. Circunferencia: r(t) = , = + j

2. Cilindro circular recto:

r(t, c)== , , = + j+zk

3. Elipse: r(t) = , = + j

4. Cilindro Elptico Recto:

r(t, c) = , , = + j+zk
5. HLICE
=
Forma paramtrica: : =
=

Luego: = , , = + j+tk

Cuando: t=0: r(0)= (R, 0, 0); t=/2: r(/2)=(0. R, /2); t=:

r()= (-R. 0, ), graficando tenemos:
Cilindro
(-R. 0, )

Hlice
(0. R, /2)

(R. 0, 0)
DOMINIO Y RANGO DE UNA FUNCION VECTORIAL
DE VARIABLE REAL

Dada la funcin vectorial r(t)= ( , ,.. )

El Dominio de r(t), son todos los valores reales de t que

hacen que r(t) exista. Esto es, que existan todas sus
componentes.
Estos valores sern: = . . .
Rango, al conjunto de vectores de Vn, que resultan de
sustituir todos los valores de t del dominio en r(t).

Ejemplos ilustrativos:
Determinar el dominio de las funciones vectoriales
siguientes:

a) r(t) = , , ; b) r(t)= , ,

ALGEBRA DE FUNCIONES VECTORIALES

Dadas las funciones vectoriales r(t), s(t) de dominios Dr y Ds,

y la funcin escalar f(t) de dominio Df, se tiene:

a) r(t) s(t) si t Dr Ds
b) r(t) . s(t) si t Dr Ds
c) r(t) x S(t) si t Dr Ds
d) f(t) r(t) si t Df Ds
e) r[f(t)]


Ejemplo: r(t)= , , ; s(t)= , ,

; f(t)= 2t-1
LIMITE DE UNA FUNCION VECTORIAL

Sea r(t) una funcin vectorial y to un punto de acumulacin

del dominio Dr(t), se dice que el vector L es el lmite de r(t)
cuando t tiende a to y se expresa como =
s y slo s, para todo >0, existe un nmero >0 tal que //r(t)-
L//< siempre que 0</t-to/< , t Dr(t).
Es decir:
= > < < <

TEOREMA
Sea la funcin vectorial r(t)= ( , , .. ) de
variable real t, entonces = s y slo s para
todo i = 1, 2, 3, , n .=L > <
< <

Donde = ( , ,.., )
Demostracin:

Nuestra tesis sera: =

Y para que esto sea as :

> > / < < <

Por hiptesis sabemos que existe =

> > / < < <
luego:
= ( ) + ( ) + . +( ) <

Elevando al cuadrado:

= ) + ( ) + . +( ) < ()
De la hiptesis:

( ) + ( ) + . + ( ) = <
(a)

De la tesis se tiene que: = <

Elevando al cuadrado = < ()

Comparando (a) con (b) vemos que para todo i = 1, 2, 3, , n

< <

Por tanto tenemos que:

< <
Luego: < < para todo i = 1, 2, 3, , n
Como existe el = por hiptesis

> > / < < <

Entonces > > / < < <

Por tanto: =

Este teorema se puede expresar de un modo ms prctico:

= = ( (), ., ())

Luego la funcin vectorial tiene lmite cuando t tiende a to si

todas las componentes de r(t) tienen lmite cuando t tiende a to.
Propiedades:

Si = = y =C

a) = =
b) . = . = .
c) = . =

Demostracin de a)

+ = + = +

Por hiptesis tenemos que:

Como = =

Entonces para cada > > / <


y < tal que 0< <

D e la tesis: + = + = +
Si para cada > > / + () ( + <
Operando y por hiptesis:
( + ) ( + = + (() ) <
Por la desigualdad triangular:

+ (() ) + < + =

Luego ( + ) ( + <
Entonces para cada
> > / + (() ) < / 0< <
Por tanto: + =+

NOTA: De modo anlogo podemos demostrar las dems

propiedades ver Espinoza Ramos.

EJEMPLO:

Sea r(t) = , , y s(t)= , ,

Aplicando:

= ( (), ., ())

En r(t) y en s(t):

= ( , )=

= (, , 2)
s(t)= , ( ),
s(t)=(4, 3, 1)

Aplicando las propiedades:

a) =(, , 2) (4, 3, 1)
b) . =(, , 2) . (4, 3, 1)=4+3 +2=3(2+ )
c) =(, , 2) (4, 3, 1)=
CONTINUIDAD DE UNA FUNCIN VECTORIAL

Definicin: una funcin vectorial r(t) es continua en el punto to

Dr(t), si se tiene que:

r(t)= ( , ,.. )

=
=

Tambin se dice que es continua en to si ri (t) es continua en to

Dr(t) para todo i=1, 2, 3, .., n, esto es:
DERIVADA DE UNA FUNCION VECTORIAL

Definicin: Sea r(t)= ( , ,.. )

La derivada de r(t) ser: r(t)= (+)()

Como:
+ = ( + , + ,.. + - ),
Entonces:
(+)() + + , + ,
=( , ,.. )

Luego: (+)()

=
+ + , + ,
( , , .. )

Por tanto:

(+)()
= ( , ,.. )

INTERPRETACIN GEOMTRICA DE LA DERIVADA r(t)

Considerando la funcin vectorial r(t) en V3, para poderla

representar en un esquema geomtrico.
z
r(t)
Vemos que el vector r(t+h)-r(t) es Vector Tangente: r(t)

secante a la curva, de modo que

cuando h tiende a cero la flecha de
rt+h)
este vector se desliza hacia la
Izquierda, siendo su lmite el secante

vector tangente a la curva en t

0 y

Por tanto podemos afirmar x

que r(t) es el vector de direccin de la tangente en cualquier
punto de la curva perteneciente a su dominio.
EJERCICIO ILUSTRATIVO

Dada la curva C definida por r(t)=(cost, sent, t), se pide:

a) El vector tangente unitario

b) La recta tangente a la curva C en el punto P=(0,1, /2)

a) Por definicin r(t) es el vector de direccin de la recta

tangente en cualquier punto de la curva, por tanto
hallamos la derivada: r(t) = (-sent, cost, 1)

= + + =

() (sent, cost, 1)
Luego el vector unitario ser: = =
()
b) Como P r(t):

Luego: (cost, sent, t), = (0,1, /2)

De donde: cost = 0; sent= 1; t = /2 luego t = /2

Hallamos r( /2 ) = ( -sen /2 , cos /2 , 1)= ( -1, 0, 1)

Que viene a ser el vector de direccin de la tangente a C en P.

Luego: T = {(0,1, /2) + t ( -1, 0, 1)}

En forma cartesiana:

=

= : =

= =

= +

PROPIEDADES DE LA DERIVADAS DE F. VECTORIALES

Dadas las funciones vectoriales r(t) y s(t) y la funcin real f(t), se

tiene:

a) = =

b) = + = + ()

c) . = . + . = . + . ()

c) = . + = + ()

e) ( = f(t) ( Regla de la Cadena


Demostracin de b): = + ()

Demostracin:
+ (+) ()
= =

Sumndole y restndole f(t)r(t+h) al numerador:

+ + + + +
= =

+ + + [ + ]
= =

+ + [ + ]
= + =

+
= + + +

()
+ ]

=

Luego: = + ()


Regla de la Cadena: ( = f(t) (

Demostracin:

Definimos la compuesta: [r[f(t)]]=[ [ ], [ ],., [ ]]

Derivando:
[r[f(t)]]=[ [

], [

],., [

]]

[r[f(t)]]=[f(t) [ ], () [ ],., () [ ]]

[r[f(t)]]= ()[ [ ], [ ],., [ ]]=

[r[f(t)]]= () [ ]

Ejemplo: sea r(t)= , , ; =


: =( , , )

Derivando respecto a t:

=(2sentcost, , )

+
=(sen2t, , cost)

Aplicando la propiedad tendramos:

[r[f(t)]]= () [ ]

= =
+
r(t= , , r(t) = , ,

+
[ ] = , ,

+
[r[f(t)]]= () = , ,

+
[r[f(t)]]= = , ,

INTEGRALES INDEFINIDAS DE F. VECTORIALES

Dada la funcin vectorial r(t)= ( , ,.. )

La integral indefinida de r(t) se define:

= ( + , + , , + )

= , , , + ( , , . + )

PROPIEDADES DE LA INTEGRAL INDEFINIDA

Sean r(t), s(t) dos funciones vectoriales, c un nmero real y C un

vector constante.
a) =

b) =

c) . = .

d)

Ejemplo

Determinar la funcin vectorial ms general cuya derivada

es:

= , , ,
+
 ()
Como = =

Integrando: =
Como: = , , , +C
Luego:

= ( , , ) +C
+

Por tanto:

Integrando:

= (, , )+C
INTEGRALES DEFINIDAS DE F. VECTORIALES

Definicin:

Dada la funcin vectorial r(t)= ( , ,.. )

En donde t [a, b], la integral definida de r(t) se define como:

=( + +.. +)

PROPIEDADES DE LA INTEGRAL DEFINIDA

Sea r(t), s(t) dos funciones vectoriales en donde t [a, b], c un

nmero real y C un vector constante.
Se tiene:

a) [ ()]=

b) =

c) . = .

d) )( dt

Demostracin de la propiedad a):

[ ()]=

=( + +.. +)

=( + +.. +)
Luego:

= ( , , .. , )


( , ,.. , ) =

= ( , , , , .. , ,)

Ordenando:

( [ ], [ ], .. , [ ])=

Luego:

[ = ()]
LONGITUD DE ARCO

Vamos ha realizar el estudio para una curva plana, por

razones didcticas, el procedimiento para el caso general es
similar pero es ms difcil de representarlo de modo
geomtrico.
Consideremos la funcin y = f(x) que en forma paramtrica
se puede expresar haciendo x = t e y = f(t), y de modo que
la funcin en forma vectorial ser r(t) = (t, f(t)) en donde
t[a,b] Y
s
f(ti+ t)
f(ti) h

Dividimos el intervalo [a, b] en

n partes iguales, definiendo a
continuacin el recinto de orde-
nadas, como se muestra en la fig.
Considerando el sub-intervalo
0 a --------- t i ti+t b x
genrico [ti, ti + t],
En dicho sub-intervalo definimos el tringulo rectngulo de
catetos f(ti+t)-f(ti) y t y de hipotenusa h, aplicando el T.
de Pitgoras: = +
Vamos a aproximar el arco s por h. De modo que la
longitud del arco en el intervalo [a, b] se aproximar como:

+
=
Vemos que cuando n se hace infinitamente grande, se da la
igualdad:

= = + = +

Como x=t y y=f(t) en donde r(t) =(t, f(t)) y r(t)= (dt,

f(t)dt)
Por tanto: dx=dt, dy=f(t)dt, + = + ( )
Luego: = + = ()
Por tanto: b b b
S ds dx dy
2 2
r ' (t ) dt
a a a

Si lo vemos en V3
En donde la curva viene dada por z
s

r(t)=(x(t), y(t), z(t)) h z

Luego: r(t)= (x(t), y(t), z(t)) x
r
y

De la figura en el tringulo rectngulo de hipotenusa h,

catetos r y z se tiene:

= +
= +

Reemplazando: = + +
La longitud de arco se aproxima como:

+ +
=
La igualdad se da en el lmite:

= + + = + +
=
Teniendo en cuenta lo anterior:

= + + = [()] +[()] +[()]

= [()] +[()] +[()]

Luego: = () donde ds = () dt
EJEMPLO:

Encontrar la longitud de la curva C definida por r(t)=(acost,

asent, ct), de A=(a, 0, 0) hasta B=(a, 0, 2c)

Como = () ; r(t) = (-asent, acost, c)

Como Ar(t): a=acost; 0=asent; 0 = ct luego t=0

Como Br(t): a=acost; 0=asent; 2 c = ct luego t=2

() = + + = +

Reemplazando:

= + = +

RE-PARAMETRIZACIN DE LA FUNCIN VECTORIAL
RESPECTO A LA LONGITUD DE ARCO S

Este proceso generalmente no siempre es posible, y se realiza

mediante una composicin entre la funcin vectorial,
parametrizada en t como r(t), con una funcin escalar
t = (s) que se obtiene a partir de:

= () = ()

De modo que explicitando t: t = (s)

Haciendo la composicin: r[(s)], y tendramos la funcin

vectorial re-parametrizada respecto a la longitud de arco s.
Luego:

r[(s)] = r(s) = ( x((s) ), y((s) ), z((s) )) = ( x(s), y(s), z(s))

Esta funcin me da la posicin (las coordenadas) del mvil
en funcin de la distancia recorrida. Como s es la
distancia obtenemos las coordenadas del mvil r(s) = ( x(s),
y(s), z(s)).

BONDADES DE LA FUNCIN RE-PARAMETRIZADA:

1) Que r(s) = Tu , esto es que //r(s)//= //Tu// = 1

Sabemos que:

= () ds = () = ()

Por otro lado sabemos que: = ()

La funcin re-parametrizada: r(s)=r[()]

Derivando r(s) con respecto a s:

Como = = =
()
()
( = =r(s)= (t) ( )

Hallamos la norma de r(s): () = (t) ( )

() = ( )
()

Como = ( ) = ()

Reemplazando:

= () = (t) =1
()

Luego: //Tu// = 1 lqqd

2. La funcin re-parametrizada r(s) nos permite calcular
directamente, el vector normal N a la tangente T.
Esto es r(s) = N

Demostracin:
Por definicin de Norma: () = . =
Derivando respecto a s:

. + . =

Luego: . = ()
Por tanto:
=

Luego el vector normal unitario ser: =

CURVATURA K Y VECTOR NORMAL Nu:

Definicin: la curvatura nos da el grado de variacin que sufre

la direccin de la tangente unitaria, respecto a la longitud de
arco, esto es //dTu/ds//, o tambin como la //r(s)//. Dado que
como Tu=r(s), entonces dTu/ds = dr(s)/ds = r(s).

La magnitud de la curvatura nos informa Y

acerca de la forma de la curva, si es suave K pequea
o es pronunciada.

En la figura se muestra grficamente

lo que hemos mencionado antes.
Cuando K es pequea la curva es
K grande
Suave cuando K es grande la
curva es muy pronunciada.
CLCULO DE LA CURVATURA K EN FUNCIN DE r(t):

Por definicin sabemos que K = //dTu/ds//. Clculo de dTu/ds:

() ()
= =
() () ()
Clculo de:

() ()
=
()

Clculo de:

Por definicin de norma: = . (1)

Derivando (1):

2 = . + . = .

.
De donde: =

.
()
()
Reemplazando: =
()

.
()

=
()

.
= () ()

Como: . =

Efectuando y simplificando:


.
.
= () () . () ()

.
= .
+ . [ . ()]

= .
[ . ()]

.()
= por la I. De Lagrange

.()
Luego: K=
=

VECTOR NORMAL
.
Partiendo de (a):


= () =


()
()

.
() = () ()

Como r(s)= N , y los coeficientes de r(s) y de r(t) son escalares, la expresin se

puede escribir:

.
= + en donde = y =

Luego r(t), N y r(s) son coplanares. C1N r(t)

Haciendo un esquema geomtrico:

Si multiplicamos vectorialmente r(t) C2r(t)

con r(t), tenemos un vector que va r(t)xr(t)

a ser perpendicular al plano definido por N y r(t) .

El vector r(t)xr(t) es perpendicular a r(t) y a N, debido a que
este vector es perpendicular al plano y por tanto tenemos tres
vectores perpendiculares entre si. Luego si multiplicamos
r(t)xr(t) vectorialmente por r(t) tendremos el vector Normal

N = [ r(t) x r(t) ] x r(t)

Luego el vector Normal Unitario ser:

[ r(t) x r(t) ] x r(t) () ()

= = =
[ r(t) x r(t) ] x r(t) ()

Luego:

()
= = = (I)

VECTOR BINORMAL

Se define como un vector unitario que es perpendicular a Tu y a

Nu, y por tanto B = Tu x Nu

Del esquema anterior se puede deducir que B // r(t) x r(t)

()
Por tanto : =
(
Como B = Tu x Un
Sacando norma: =

Elevando al cuadrado:

= = - por la I. de Lagrange

Como = = =
Rectas y Planos que se nacen a raz de esta terna de vectores
entorno de un punto P cualquiera de la curva.

Rectas: N
Recta Normal

Recta Tangente = { P + t Tu }
Recta Normal = { P + t Nu }
P Recta Tangente
Recta Binormal = { P + t B } Tu
B
Recta Binormal
Planos:

Plano Osculador = { P+sTu+tNu} Nu

Plano Normal = { P + sNu+tB }

Plano Rectificante = { P+sTu+tB}}}
Tu

B
CRCULO OSCULADOR

Es la circulo que se encuentra sobre el plano osculador y su

radio es igual a la inversa de la curvatura, esto es, R = 1/K y
besa a la curva en el punto P. Como se muestra en la figura.
P
Tu
Como el crculo osculador es R= //PC//
C
tangente a la curva en P, en-
tonces el centro C del crcu- r(t)

lo se encuentra en la recta Crculo N

Osculador
Normal, de la figura se tiene:
O

C = P + PC
Como //PC// = R entonces PC = RNu
Por tanto: C = P + RNu
El plano osculador:

Si P es el punto de paso y el vector normal es el Binormal =

r(t)xr(t). El plano osculador viene dado por: (X-P). r(t)xr(t)=0

Por tanto el crculo osculador ser:

= = = P + RNu
=
Crculo Osculador: = =

: (XP). r(t)xr(t)=0
TORSIN

Definicin: es la rapidez con que la curva se aleja del plano

osculador, esta medida est relacionada con el vector Binormal,

=//dB/ds// = //B//.
 B
Se sabe que B =TuxNu
Plano Osculador
La torsin es mayor cuando la Curva
se aleja ms rpido del Plano Osculador
Derivando: dB/ds =(dTu/ds)xNu + Tux(dNu/ds)

Como dTu/ds = r(s) y r(s) // Nu entonces (dTu/ds)xNu = 0

()
Luego: B = Tux(dNu/ds)= (a)
()

() . ()
()
() ()
= =
()

Sabemos que //B // = 1 entonces B.B=0 entonces BB a Nu y

Tu luego B, Nu y Tu son coplanares. Por (a) tenemos que
BTu y sabemos que Nu Tu luego B // Nu entonces B =
cNu
Como por definicin //B// = y //B// = /c///Nu // = /c/ entonces
c= y por tanto: B = Nu
()
Luego: B.Nu = Nu.Nu entonces = B. Nu = B . (1)
()

Remplazando (1) en (b) y operando:

. ()
() () ()
()
= . = .
() () ()
. ()
() . . ()
()
= . =
() ()

Como . = 0 dado que ()

() . .
Luego: = . = =
() ()
La Torsin en funcin de r(t)

.
Tenemos que: =

Vamos a expresar r(s)xr(s) . r(s) en funcin de r(t):

()
Sabemos que: = ;
()

= =
()
()[ . ]

Luego:
() [ . ]
r(s)xr(s)=

()
Como . = : r(s)xr(s)= (C)

Clculo de r(s) en funcin de r(t):

() ()[ .
= =

Derivando r(s) respecto a s

() . ()
=
()
() ()

() ()
=
()
. . ()
+ ()
() ()
Operando:

() ()

()
r(s)xr(s). = .
() ()

() .
.
. +

Calculando: r(s) x r(s) . r(s) se obtendran los siguientes

productos mixtos:

a) r(t) x r(t) . r(t) 0

b) r(t) x r(t) . r(t) = 0
c) r(t) x r(t) . r(t) = 0
d) r(t) x r(t) . r(t) = 0
Luego r(s) x r(s) . r(s) ser:

.()
r(s)xr(s). = (1)
6

Remplazando en la expresin (2) de la torsin (1) y (3):

r(s)xr(s). ()
= () = (3)
()

r(t)xr(t).
Luego: =
()
FRMULAS DE FRENET-SERRET

Estas frmulas pertenecen a la Teora de las Curvas. Introducidas

por Jean Frderic Frenet y Joseph Serret.

La base espacial definida por el vector Tangente, Normal y

Binormal triedro mvil, es conocido tambin como el triedro de
Frenet-Serret

Estas frmulas describen las propiedades cinemticas de una

partcula que se mueve a lo largo de una curva continua,
Nu
diferenciable en tres dimensiones.B B
Tu

Tu
Entrar a Google: Nu
Ttulo: FRMULAS DE FRENET-SERRET
Las Frmulas de Frenet-Serret
Son las que se obtienen al derivar respecto a s la tangente
unitaria Tu, el vector normal unitario Nu y el vector Binormal B:

1) =

2) = +

dTu
ds
3) =

Deduccin:

1) De = : sabemos que = por definicin, por

otro lado sabemos que r (s) r(s)=Tu luego r(s)=N


= = =
//

Sacando Norma:

= = () = = = =

Luego c = K

Por tanto: =

2) Sabemos que B = Tu x Nu luego derivando respecto a s:

B = Tux Nu +Tu x Nu (1)

Como Nu Nu, entonces Tu, B y Nu son coplanares, por
tanto: Nu = c Tu + c B (2) en donde c y c son escalares,
pero Tu// Nu por tanto Tux Nu = 0
Luego: B = TuxNu (3)

Remplazando (2) en (3): B = TuxNu = Tux(c Tu + c B )

Como Tu // Tu Tu x Tu = 0
Nu=BxTu

Entonces:

B = TuxNu = Tu x c B = c( Tu x B ) Tu

B
Luego: B = -c Nu
TuxB= -Nu

Sacando norma: //B// = /-c/ //Nu// = luego c=

Por tanto: B = - Nu (b)
3) Nu = KTu - Nu.

Como Tu , Nu y B, definen una Base Ortogonal en V3,

generan a todo vector de dicho espacio.
Por tanto: Nu = rTu + s Nu + t B, (I) en donde r, s y t son
escalares y nuestro problema se traslada al clculo de r, s y t.

Clculo de s:
Multiplicando (I) escalarmente por Nu se tiene: :
Nu.Nu = rTu.Nu + s Nu.Nu + t B.Nu
Como//Nu//=1 entonces Nu Nu entonces Nu.Nu=0 ; Tu.Nu =0
y B.Nu=0
Entonces: s = 0

Clculo de r:
Multiplicando (I) escalarmente por Tu se tiene:
Nu.Tu = rTu.Tu + s Nu.Tu + t B.Tu
Como Tu.Nu =0, B.Tu=0 y Tu.Tu = 1 entonces Nu.Tu = r
Como Tu Nu: Tu . Nu = 0 derivando este producto:

Tu.Nu +Tu.Nu = 0 entonces: Tu.Nu= -Tu.Nu = - (KNu).Nu / (a)

Luego: Tu . Nu = -K Por tanto: r = - K

Clculo de t:
Multiplicando (I) escalarmente por B se tiene: :
Nu.B = rTu.B + s Nu.B + t B.B
Como Tu.B=0, B.Nu=0 y B.B = 1 entonces Nu.B = t
Como B Nu: B . Nu=0 derivando este producto
B. Nu + B .Nu'=0 luego: - B. Nu = B .Nu

Por tanto: t = - B. Nu = -(- Nu).Nu = entonces t =

Remplazando en (I): Nu = -KTu + 0Nu + B= -KTu + B
Luego: Nu = -KTu + B
APLICACIONES A LA DINAMICA

Si r(t) nos define la trayectoria de una partcula y t el tiempo

transcurrido, se tiene que:
r(t)
Tangente = Velocidad

+ ()
=

rt+h)
()
Luego: =
secante

La rapidez de la partcula
en el tiempo t es la mdulo 0 y

Del vector velocidad, es decir, //r(t)//.

De modo anlogo la aceleracin, viene dada por la derivada

del vector velocidad, esto es v(t), respecto al tiempo.
 ()
Esto es: =

Ejemplo: Una partcula inicia su movimiento en r(0)=(1, 0,

0) con velocidad inicial v(0) = (1, -1, 1). Su aceleracin es
a(t)= 4ti+6tj+k.
()
Como = =

Integrando para t = 0 se tiene que v(0)=(1, -1, 1) y para
t=t v(t)=v(t):
Como: =
Integrando:
()
= , , =
()

= ( , , ) = ( , , )

 = , , + , , = + , , +

Luego: = + , , +

()
Clculo de r(t): =

Sabemos que =
Luego:

Los lmites de integracin son si t=0 entonces r(0)=(1, 0, 0) Y

SI t=t tenemos que r(t)=r(t)
R(t)
()
() = + , , +
()

= ( + , ,
+ ) =( + , , + )

Luego:

= + , , + + , , = =( ++ , , + )

Fuerza Gravitacional

Es la fuerza que ejerce la tierra sobre los cuerpos dirigida hacia su

centro. Su mdulo es directamente proporcional al producto de sus
masas e inversamente proporcional al cuadrado de su distancia
entre centros. m X y

FG D M
Tierra
Introduciendo la constante gravitacional

G: = O x

En la figura se muestra un cuerpo de masa m y se ha colocado el sistema de
coordenadas de modo que el centro de la tierra coincida con el origen C = O.
De modo que el cuerpo m esta sealado por el vector X. Como la fuerza
gravitacional se conoce como el peso ser igual a mg en donde g es la
gravedad.

Luego mg = =

En donde:

= =
D=R+h:
=

Como la FG est dirigida hacia el centro se opone al sentido de X, por tanto la

fuerza gravitacional estar definida as: =

Y la gravedad: = = (, , )

Si se tiene que .
Como la superficie de la tierra es muy extensa, se hace una simplificacin al
considerarla plana. Y la gravedad tiene direccin ortogonal al plano, y para

alturas pequeas se considera constante g = 9.8 m y

Con estas simplificaciones h g

x
La gravedad est dada por:
Superficie de la Tierra

= (, , )

TIRO DE PROYECTILES

Como el movimiento sigue una trayectoria parablica, la curva r(t) se

encuentra en el plano XY , luego los vectores posicin r(t), velocidad v(t) y
aceleracin a(t), no tienen componente z.

Se lanza un proyectil con velocidad V(0) y forma con la horizontal un ngulo

, como se muestra en la figura.
 Y
Si nos situamos en el plano XY
Las funciones vectoriales, r(t), v(t)
y a(t) tienen componente z=0. Vy V(0)

hmax
Como la aceleracin del
movimiento se debe a la 0 Vx =//V(0)//cos x
gravedad , y su sentido es R

hacia abajo, luego a(t)=(0, -g, 0).

Segn el esquema las condiciones iniciales para t=0, sern:

Como el proyectil parte del origen r(0)= (0, 0, 0), y como la

velocidad inicial est dado por V(0) cuya norma es //V(0)//:
V(0) = (//V(0)//cos, //V(0)//sen, 0)
Clculo del vector velocidad:
Tenemos que: =
()
Integrando: = )(

v(t)-v(0)= . , = (, , )
Luego: v(t) = = , , + ( , . )
Por tanto:
v(t) = ( , . )

Clculo del vector posicin r(t):

Como =
Integrando:
()
( = )(, . )

= ( , . )


Luego: = ( , . )

COMPONENTE TANGENCIAL Y NORMAL DE LA
ACELERACIN

() ()
Sabemos que = y que =

()
Como = = ()
()

() ()
Luego: = = + ()