CAP 1 SISTEMAS DE CONTROL (Curtis - Abril 2009)

UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE HERMOSILLO
I. Introduccin a los sistemas de control
TEMA I
INTRODUCCION A LOS SISTEMAS DE CONTROL
Mecatrnica Sistemas de control automtico 1

Fundamentos de los sistemas de control.

1.1 Describir los conceptos bsicos de los sistemas de control (planta,
proceso, sistema, sistema de control, sensor, punto de suma,
variable de proceso, accin de control, elemento final, ley de
control, punto de ajuste).

OBJETIVOS
Discutir los principios bsicos de control de procesos.
Diferenciar entre control de procesos y servomecanismo.
Discutir el diagrama a bloques de control de procesos.

Razones para usar el control automtico industrial
Regular
SISTEMA DE Operaciones
CONTROL Monitorear de procesos
COMPUTARIZADO industriales
Controlar

Razones para usar el control automtico industrial (Cont)
Sistema
Control
automatizado
1. Electrnico (ms usado)

2. Mecnico
3. Hidrulico
4. Neumtico
5. Combinacin de los anteriores

INTRODUCCION AL CONTROL DE PROCESOS

Dicho simplemente, el trmino control significa mtodos para forzar
parmetros del ambiente a valores especficos.
Esto puede ser tan simple como hacer que la temperatura en un saln
permanezca en 25 C o tan complejo como fabricar un CI o guiar un
vehculo espacial a Jpiter.
En general, todos los elementos necesarios para realizar el objetivo de
control son descritos por el trmino sistema de control.

SISTEMAS DE CONTROL
La estrategia bsica por la cul un sistema de control funciona es lgica y
natural.
En realidad, la misma estrategia es empleada en los organismos vivos
para mantener temperatura, lquido, razn de flujo, y una serie de otras
funciones biolgicas.
Este es un proceso de control natural.
La tecnologa del control artificial fue desarrollada por primera vez
con un ser humano como parte integrante de la accin del control.
Cuando aprendimos cmo utilizar las mquinas, aparatos electrnicos y
las computadoras para reemplazar la funcin humana, el trmino control
automtico entr en uso.

Principios de control de procesos

En control de procesos, el objetivo bsico es regular el valor de alguna
cantidad.
Regular significa mantener esa cantidad en cierto nivel deseado
considerando las influencias externas.
El valor deseado es llamado el valor de referencia o setpoint.

EL PROCESO
El objetivo es regular el nivel del Qin

lquido en el tanque, h, al valor H.
Si la razn de flujo la salida no es
exactamente igual a la razn de flujo de
entrada, el tanque de cualquier modo
se vaciar si Qout > Qin, o puede haber
sobre-flujo si, Qout < Qin.
Este proceso tiene la propiedad
llamada auto-regulacin. h
H
Qout

EL PROCESO (cont)
Qin
Esto significa que para cierta razn
de flujo de entrada, la altura del
lquido aumentar hasta que
alcance una altura para la cul la
razn de flujo de salida se empareja
a la razn de flujo de entrada.
Un sistema de auto-regulacin no
provee regulacin a una variable en
h
ningn valor de referencia en
H
particular. Qout

PROBLEMA 1.1
Un tanque tiene una relacin entre el flujo y el nivel dado por Q out K h
donde h est en pies (ft) K 1.156 ( gal / min) / ft . Suponga que la razn del
flujo de entrada es de 2 gal/min. A que valor de h el nivel se estabilizar si
se utiliza la auto-regulacin?
Es decir cuando Qout = Qin
2

gal
2
2
h min 3ft
Q
De Q out k h h out gal
K
min
1.156 1
ft 2


CONTROL MANUAL (por operadores)

Para regular el nivel de modo que
Qin
se mantenga en el valor H ser
necesario emplear un sensor para
medir el nivel.
Esto ha sido provisto mediante
S
un tubo de vidrio S.
El nivel de lquido real o altura es
llamado la variable controlada.
Adems se agregado una vlvula H
de modo que la razn de flujo de
h
salida pueda ser cambiada por el
H
operador. Qout
La razn de flujo de salida es
llamada la variable manipulada o
Valve
variable de control.
CONTROL MANUAL (por operadores) Cont

Qin
El operador puede llevar el
nivel al valor del setpoint H y
mantenerlo ah
monitorendolo
continuamente a travs de la
mirilla de vidrio y ajustar la
vlvula.
La altura es regulada. H
h
H
Qout
Valve

CONTROL AUTOMATICO
Qin
Mquinas, electrnica, o
computadoras reemplazan las Sensor
operaciones de los humanos.
Un instrumento llamado sensor
Controller
es agregado y es capaz de
medir el valor y convertirlo en
una seal proporcional s.
Esta seal es provista como Actuator
entrada a la mquina, circuito
electrnico, o computadora, h
llamado el controlador. H
Qout
Valve

CONTROL AUTOMATICO (Cont)

Qin
Este realiza la funcin del Sensor
humano evaluando las
mediciones y suministrando
la seal de salida u para Controller
cambiar el ajuste de la
vlvula va un actuador
conectado a la vlvula por
una unin mecnica. Actuator
Cuando se aplica el control h
automtico a sistemas H
parecidos a este, es llamado Qout
control de procesos.
Valve

SERVOMECANISMOS
Otros tipos de sistemas de control usados.
El objetivo es forzar algn parmetro para que vare de una manera
especfica.
En lugar de regular el valor de una variable a un setpoint, el
servomecanismo obliga a que el valor de la variable controlada siga la
variacin del valor de referencia.Ver acetato siguiente.

SERVOMECANISMOS (Cont.)
Los servomecanismos forzan al

brazo de robot a que siga una
trayectoria desde el punto A al
punto B.

SISTEMAS DE CONTROL DE ESTADO DISCRETO
Ej. La fabricacin de pintura quiz

Controlar una secuencia de involucre la regulacin de muchas
eventos es casi regulacin variables, tales como temperatura de
o variacin de variables mezclado, razn de caudal o lquidos
individuales dentro de tanques mezcladores,
velocidad de mezclado, etc.
Cada una de estas se espera que
sean reguladas por lazos de control
de procesos.
Ej. Necesidades de mezclado para ser
calentado con temperatura regulada
Hay tambin secuencias de por cierto tiempo y luego bombearlo
eventos y sub-eventos
a diferentes tanques y ser revuelta por
otro perodo de tiempo.

SISTEMAS DE CONTROL DE ESTADO DISCRETO (Cont)
El arranque y paro de eventos es un sistema de estado discreto

porque cualquier evento es verdadero o falso, es decir, arranca o para,
abre o cierra, enciende o se apaga.
Este tipo de sistemas de control pueden ser automticos y
perfectamente adaptables a controladores basados en computadoras.
Estos sistemas de control de estado discreto a menudo son
implementados usando PLC.

Diagrama a bloques de un lazo de control define todos los elementos bsicos

y seales involucradas.
p Elemento de
Control
u
e r b
r Controlador Proceso
-
c
Medicin
b

Bloque del Proceso

En general, un proceso puede consistir de un complejo conjunto de
fenmenos que se relacionan con algunas secuencias de fabricacin.
Muchas variables pueden ser involucradas en dicho proceso, y puede ser
deseable controlar todas estas variables al mismo tiempo.
Existen procesos de variable nica, en las que solamente una variable va
ser controlada, as como tambin procesos multi-variables, en las cuales
muchas variables, tal vez interrelacionadas, pueden requerir regulacin. El
proceso a menudo es llamado la planta.

Medicin
Es evidente que, para efectos de control de una variable en un proceso,
debemos tener informacin sobre la variable misma. Esta informacin se
encuentra midiendo la variable.
En general, una medicin se refiere a convertir la variable en alguna
correspondiente anloga de la variable, tal como una presin neumtica,
un voltaje o corriente elctrica, o una seal codificada digitalmente.
Un sensor es un dispositivo que realiza la medicin inicial y la
conversin de energa de una variable a una informacin anloga
elctrica o neumtica.
El acondicionamiento adicional de la transformacin o
acondicionamiento de la seal puede ser requerida para terminar la
funcin de la medida.
El resultado de la medicin es una representacin del valor de la variable
en alguna forma requerida por los otros elementos en la operacin del
lazo de control.
Detector de error
En la Figura el operador detecta la diferencia entre el nivel real, h, y el
nivel del setpoint, H, y deduce un error. Este error tiene magnitud y
polaridad. Para el sistema de control automtico de la siguiente Figura
(Acetato 23) , esta misma clase de determinacin del error debe ser
hecha antes de que cualquier accin de control pueda ser tomada por el
regulador. Aunque el detector del error es a menudo una pieza fsica del
dispositivo del controlador, es importante guardar una distincin clara
entre los dos. Qin
H
H h
Vlvula

Sistema de control automtico
Qin
Sensor s
Controlador
Actuador
h
H
Vlvula

Controlador
El siguiente paso en la secuencia de control de procesos es examinar el
error y determinar qu accin, si la hay, debe ser tomada.
Esta parte del sistema de control tiene muchos nombres, tales como
compensador o filtro, pero controlador es el ms comn.
La evaluacin se puede realizar por un operador (como en el ejemplo
anterior), por el proceso de seal electrnico, por el proceso de seal
neumtico, o por una computadora.
En sistemas de control modernos, las operaciones del controlador son
realizadas tpicamente por las computadoras basadas en
microprocesador.

El controlador requiere una entrada de una indicacin medida de la

variable controlada y de una representacin del valor de referencia de la
variable, expresado en los mismos trminos que el valor medido.
El valor de referencia de la variable, se conoce como el setpoint. La
evaluacin consiste en determinar la accin requerida para conducir la
variable controlada al valor del setpoint.

Elemento de control
El elemento final en la operacin del control de procesos es el

dispositivo que ejerce una influencia en el proceso; proporciona esos
cambios requeridos en la variable controlada para traerla al setpoint.
Este elemento acepta una entrada del controlador, que entonces se
transforma en una cierta operacin proporcional realizada en el proceso.
En nuestro ejemplo anterior, el elemento de control es la vlvula que
ajusta la salida del lquido del tanque.
Este elemento tambin se refiere como el elemento final de control.

A menudo se requiere una operacin intermedia entre la salida del

controlador y el elemento final de control.
Esta operacin se refiere a un actuador porque utiliza la seal del
controlador para actuar el elemento final de control.
El actuador traduce la baja seal de energa del controlador a una accin
ms grande de energa en el proceso.

Diagrama fsico de un lazo de control de procesos
setpoint
4-20 mA 4-20 mA
Controlador
Convertidor de
P/I
presin a corriente I/P Convertidor de
corriente a presin
3-15 psi 3-15 psi
Celda sensora de
presin diferencial
DP Actuador neumtico
Tubera de flujo
Placa de orificio Vlvula

EJEMPLOS DE VLVULAS

Diagrama a bloques del control I.de

Introduccin a los sistemas de control
procesos
Seal de salida del
controlador
p Elemento de
r = referencia o
set-point Control final
Seal de salida para
e = Error de seal controlar el proceso
u
e=r-b
Determina la accin a ser tomada

Sumador Procesamiento de seal electrnica c
Procesamiento de seal neumtica
Procesamiento de seal computarizado
Medicin
Representacin b (Sensor/transductor
medida de la /medidor)
variable controlada bac

Diagrama a bloques del control de procesos
Provee los cambios requeridos
en la variable requerida para
llevarla al set point p Elemento de
Control
Seal de salida para
controlar el proceso
u
e=r-b
c = Variable controlada
Sumador Ej. Nivel de lquido en el tanque c
Temperatura, presin
Medicin
Representacin b (Sensor/transductor
medida de la /medidor)

Diagrama a bloques del control de procesos
Ensamble complejo de fenmenos que
relacionan a cierta secuencia de
fabricacin p Elemento de
Control
u
e=r-b
Conversin de la variable
Sumador correspondiente en alguna c
variable analgica
Medicin
b
Representacin medida de la (Sensor)

EVALUACIN DEL SISTEMA DE CONTROL
Un sistema de control de procesos se usa para regular el valor de alguna variable
de proceso. Cuando dicho sistema est en uso, es natural preguntarse..
Qu tan bien est trabajando? Esta no es una pregunta fcil de contestar, porque
es posible ajustar el sistema de control para que provea diferentes tipos de
respuesta de errores. Existen algunos mtodos para evaluar que tan bien est
trabajando.
p Elemento de
Control
e(t)=r c(t). Idealmente, e(t) =
0; sin embargo, se espera algn u
error.
e=r-b
Sumador
c
b Medicin
Objetivo del sistema de control

Debe satisfacer tres requerimientos:
1. El sistema deber ser estable.
2. El sistema deber proveer la mejor regulacin posible de estado
estable.
3. El sistema deber proveer la mejor regulacin transitoria.

Estabilidad
El propsito de los sistemas
de control es regular el valor
de alguna variable.
c(t)
Cuanto mas bien tratemos de
controlar la variable, mayor
ser la posibilidad de r
inestabilidad.
t
Sistema de Inicio de
Control encendido inestabilidad
(ON)

Regulacin de estado estable

Se espera una variacin por arriba o por abajo del set point o valor de
referencia.
Ej. 200C 2C
La temperatura puede variar entre 198C y 202C y el proceso est

bien.
La variacin est permitida siempre y cuando no afecte negativamente al

sistema.

Criterios de evaluacin
Que tambin trabaja el sistema es:
Garantizar la estabilidad
Evaluar la respuesta de estado estable, y
Evaluar la respuesta a los cambios del set point y efectos transitorios.
En general, el trmino sintona se usa para

indicar como el lazo de control de proceso es
ajustado para proporcionar el mejor control.

Un capacitor se carga y descarga en 5 constantes de tiempo o 5*RC
1 R1 2
1k
V1 C1
10 V 100nF
RC 1.0 k 0.1F 100 s

5RC 5 100s 500s

c(t) I. Introduccin a los sistemas de control
rnew
rold
Cambio de t
Que pasa en una
set-point tD Respuesta
amortiguada
c(t)
e max
r
tD t
Ocurre el transitorio
40

rnew e max
rold
Cambio del
Set point tD t
c(t) Que pasa en una
Respuesta cclica
e max
r
Ocurre el t
transitorio tD

Respuesta Cclica
Criterios usados de dos tipos c

comunes estndar de sintona
r
cclica.
rea mnima y
cuarto de amplitud
Tiempo
rea mnima: la sintona se
ajusta hasta que el rea neta bajo
la curva del error en funcin del c a1
tiempo est a un mnimo, para el a2 a3
mismo grado de excitacin r
(cambio del set-point o
transitorio).
A e(t )dt mnimo Tiempo

Respuesta Cclica (cont..)
Cuarto de amplitud. c
Especifica que la amplitud de
cada pico de la respuesta r
cclica sea un cuarto de pico
anterior.
Time
a2 a1 4, a3 a2 4, etc.
c a1
a2 a3
r
Time

Problema 1
Un lazo de control de procesos tiene un set-point de 175C y una
desviacin permisible de 15C. Un transitorio causa la respuesta
mostrada en la Figura.
a) Especifique el mximo error y
b) Establecimiento del tiempo.

Problema 1 - Solucin
Temperatura (C)
Un lazo de control de procesos tiene
un set-point de 175C y una
desviacin permisible de 15C. Un
transitorio causa la respuesta
mostrada en la Figura.
tiempo (s)
(a) Especifique el mximo error y
(b) Establecimiento del tiempo.
Mximo error = error de pco setpoint

= 197 C -175C = 22C
Tiempo de estabilizacin = tiempo de la primera ejecucin produce 175
15 C a la vez que el rango es readquirido.

Problema 2
El segundo error cclico transitorio de pico de una respuesta de prueba
mide 4.4%.
Para el criterio de cuarto de amplitud, Qu error deber tener el valor

del tercer pico.

El segundo error de pico transitorio cclico de una respuesta de prueba
mide 4.4%.
Por el criterio de cuarto de amplitud, que error deber tener el valor del
tercer pico?.
Puesto que cada pico debe estar a un cuarto del anterior, el siguiente
pico debe ser dado por:
a3 1 4a2
a3 1 44.4% 1.1%

Procesamiento analgico y digital
En el pasado, las funciones del

controlador en un sistema de
control eran realizadas por circuitos
Procesamiento
electrnicos sofisticados.
analgico
Los datos eran representados por la
magnitud de voltajes y corrientes en
dichos sistemas
La mayora de los sistemas

modernos usan computadoras para Procesamiento
realizar las operaciones del digital
controlador.
Representacin de datos
Se refiere a como la magnitud de alguna variable fsica es representada
en el lazo de control.
Si la salida de un sensor es un voltaje cuya magnitud vara con la
temperatura, entonces el voltaje representa la temperatura.

Datos Analgicos
Existe una variacin suave y b

continua entre una
representacin del valor de
una variable y el valor en si. db1
La relacin no es lineal ya que

el mismo dc no resulta en la db2
misma db.
dc dc c

Datos Digitales
Los nmeros son n

representados en trminos
de dgitos binarios (bits).
La relacin suave y dn1

continua entre la
representacin y los
valores de los datos de la dn2=0
variable se pierde.
Las variaciones de c, como

dc, no podrn dar lugar a
ningn cambio de n.
dc dc c

Datos Analgicos y Digitales
b n
db1 dn1
db2 dn2=0
dc dc c dc dc c
Qu se puede decir acerca de dc contra db y de dc contra dn?

Datos Analgicos y Digitales (Cont)
Qu se puede decir acerca de dc contra db y de dc contra dn?

En una seal analgica db no es la misma (db1 > db2) aunque dc sea la
misma. Esto pasa porque la seal analgica no es lineal.
En una seal digital, dn podra ser incluso cero (dn2 = 0) aunque dc no
es cero. Depende del momento en que se toma la muestra.
Conversiones de datos
ADC (Convertidor de Analgico a Digital).

DAC (Convertidor de Digital a analgico).
b3
Analgico b2
Vin ADC Digital
b1
b0

Problema 3
Suponga que cada bit de cambio en un ADC de 4 bits representa un nivel de
0.15 m.
a. Cuales seran los 4 bits para un nivel de cambio de 1.7 m?
b. Suponga que los 4 bits fueron 10002. Cul es el rango de los posibles
niveles?

Podemos hacer una tabla de cambios para los 16 estados del ADC de 4 bits.
Binario Nivel Binario Nivel Binario Nivel

0000 0 0110 0.90 1100 1.80
0001 0.15 0111 1.05 1101 1.95
0010 0.30 1000 1.20 1110 2.10
0011 0.45 1001 1.35 1111 2.25
0100 0.60 1010 1.50
0101 0.75 1011 1.65

Problema 3 Solucin (cont)

a. Podemos ver que un nivel de 1.7 m resultara en una salida de 10112, ya
que el nivel es mayor que 1.65 pero aun no es 1.8 para el siguiente
cambio de bit.
b. Si los bits fueron 10002 entonces se dice que el mximo que se puede
tener es que el nivel est entre 1.20 m y 1.35 m. As pues hay una
incertidumbre de 0.15 m.

Control ON / OFF
AC Power
Enfriador
Ve = K(vref - V)
R
Oven T
Vref
K Calefactor
Convertidor de
V resistencia R
a voltaje

Control Analgico
Todas las variables en el sistema son representaciones analgicas de
otra variable.
VT es un anlogo de T
Controlador
VQ
Ve = Vref - VT Calentador Q
Vref Detector de error
Horno
VT Sistema de
medicin

Control Digital
El verdadero control digital involucra el uso de una computadora en

aplicaciones modernas.
Control supervisorio
Control digital directo (DDC)
Sensores inteligentes
Sistemas de control de red

Control supervisorio
Se utiliza una computadora para monitorear la operacin de los lazos de
control analgico y determinar los puntos de referencia (setpoint)
adecuados.
Una sola computadora podra monitorear muchos lazos de control y
utilizar el software apropiado para optimizar los puntos de referencia
(setpoints) para el mejor funcionamiento de la planta.
Si la computadora falla, los lazos analgicos mantienen el proceso
trabajando usando los ltimos puntos de referencia (setpoints) hasta que
la computadora se pone de nuevo en lnea.

Controlador
VQ
Ve = Vref - VT Calefactor
Vref
Detector de error
T
Horno
VT Sistema de
medicin
Se us una computadora para monitorear la

DAC ADC operacin del lazo de control analgico y
determinar los setpoints adecuados.
CONTROL
Computadora
SUPERVISORIO
Control Digital Directo
Las computadoras han tomado la funcin del controlador porque son

mas confiables .
Los lazos de procesamiento analgico son descartados.
Las operaciones del controlador han sido reemplazadas por software en

la computadora.
Los ADC y DAC proveen la interfaz con la medicin del proceso y la

accin de control

DAC
VQ
Control Digital Calefactor
NQ
Directo. (DDC)
Computadora
T
NT Horno
VT Sistema de
ADC medicin
Las operaciones del controlador han sido reemplazadas por software en la

computadora. Los ADC y DAC proporcionan la interfaz con el procesos de
medicin y la accin control.

Sensor Inteligente
La integracin de un controlador de computadora basado en
microprocesador montado directamente en el ensamble del sensor.
El sensor, acondicionamiento de seal, ADC, y el controlador de
computadora todos estn contenidos dentro del encapsulado del sensor.
De una forma, la unidad tambin contiene un DAC con una salida de 4 a
20 mA para ser alimentada al elemento de control final.
El setpoint es programado conectando otra computadora a la unidad
usando la lnea de interface serial.
La mayora de la tecnologa actual hace interfaz con estos sensores
inteligentes a una red LAN.

Sistemas de control en RED

Administrador Ingeniera Financiero
LAN
Computadoras
de control de
procesos
PLANTA

PLCs
Muchas operaciones de manufactura son de naturaleza ON / OFF
Una banda transportadora o un calefactor pueden estar en ON o OFF.
Una vlvula est abierta o est cerrada y as sucesivamente.
Estos tipos de funciones fueron realizadas por un diagrama complejo
llamado un sistema de lgica de relevadores.
Las computadoras han tomado la operacin de dichos controladores de
lgica de relevadores, conocidos como PLCs (Controladores Lgicos
Programables).

PLCs (Cont)
Los PLCs ahora tambin se usan para implementar funciones de control
digital.
Los interruptores de limite trmicos son usados para indicar cuando la
temperatura ha aumentado por encima o por debajo de las
temperaturas lmites. Estos son simplemente interruptores diseados
para abrir (o cerrar) cuando la temperatura alcanza ciertos lmites pre-
establecidos.

AC Linea
Enfriador
Mdulo de salida
Interruptores
de lmite
PLC trmicos
Mdulo de entrada
Calefactor
AC Linea

UNIDADES
Es esencial usar un conjunto bien definido de unidades de medicin.

Dos sistemas de unidades:
Sistema mtrico
Sistema Ingles
En control de procesos, un conjunto particular de unidades mtricas es
usado, llamado el Sistema Internacional (SI)

SISTEMA INTERNACIONAL DE UNIDADES
CANTIDAD UNIDAD SIMBOLO

Longitud Metro m
Masa Kilogramo kg
Tiempo Segundo s
BASE
Corriente Elctrica Ampere A
Temperatura Kelvin K
Cantidad de substancia Mole mol
Intensidad luminosa Candela cd
Angulo plano Radian Rad
SUPLEMENTARIA
Angulo Slido Estereorradian sr

El ngulo slido es el ngulo espacial que abarca un objeto visto desde

un punto dado, que se corresponde con la zona del espacio limitada por
una superficie cnica. Mide el tamao aparente de ese objeto.
La unidad del ngulo slido en el SI es el estereorradin, cuyo smbolo es
sr. Es el rea del casquete esfrico, en una esfera de radio unidad,
abarcado por un cono cuyo vrtice est en el centro de la esfera. Es una
magnitud adimensional que se representa con la letra griega .
Para calcular el ngulo slido bajo el cual se ve un objeto desde un
punto, se proyecta el objeto sobre una esfera de radio conocido,
centrada en el punto de vista. Si la superficie de la proyeccin del objeto
sobre la esfera es , el ngulo slido bajo el cual se ve el objeto es, por
definicin:

EJEMPLOS
El ngulo slido bajo el cual se ve un objeto depende tanto de las
dimensiones del objeto como de la distancia a la que se encuentra del
observador.
As, el ngulo slido bajo el cual se ve una moneda de un cntimo de un
euro a 1,80 m, la Luna o el Sol, es muy parecido ( sr) a pesar de la
enorme diferencia de dimensiones.
Una hoja de papel normalizado A4 (210 mm x 297 mm), vista desde un
punto centrado situado a 216 mm de la hoja se ve bajo un ngulo slido
de 1 sr, aproximadamente.

PROBLEMA 4
La presin atmosfrica est cerca de14.7 lbs pulg 2 (psi). Cul es esta presin
en pascales?

PROBLEMA 4 (Solucin)

Pat 14.7 psi 1.45 10 4 psi Pa
101,379 Pa
1 Libra/pulgada cuadrada (psi) = 6894.75 Pa

PROBLEMA 5
Un acelermetro se usa para medir la constante de aceleracin de un carro

de carreras que cubre un cuarto de milla en 7.2 segundos.
a) Usando x = at2/2 para relacionar la distancia, x, aceleracin, a, y tiempo, t,

encuentre la aceleracin en ft/s.
b) Exprese la aceleracin en m/s2.
c) Encuentre la velocidad del carro, v, en m/s al final del cuarto de milla usando la
relacin v2 = 2ax.
d) Encuentre la energa en Joules al final del cuarto de milla si el peso es de 2000
libras, donde la energa w = mv2/2.
1 milla = 5280 ft y 1 ft = 0.3048 m

1 milla = 5280 ft y 1 ft = 0.3048 m
a) Para la aceleracin encontramos,

20.25 millas 5280 ft millas
a 2x 2 50.93 ft s 2
t 7.2 2

b) En m/s2 tenemos que a 50.93 ft s 2 0.3048 m ft 15.5 m s 2
c) Tenemos que la velocidad, v = 2ax, as que

v 2 15.5 m s 2 0.25 millas 5280 ft milla 0.3048 m ft
v 111.7 m s
d) El peso debe convertirse a masa en kg.
W 908 kg 111.7 m s 2
2
W 5.67 10 6 kg m 2 s 2 J
Representacin de datos analgicos
Sensor I
Sensor
Convertidor 4 20 mA IaV
de corriente
Planta Cuarto de
control
P
Actuador 3 15 psi VaP
Vlvula P

PROBLEMA 6
El rango de temperatura de 20 C a 120 C es linealmente convertido al

rango de corriente estndar de 4 a 20 mA.
a) Que corriente resultar de 68 C?

b) Qu temperatura representa 8.2 mA?

PROBLEMA 6 (solucin)
(a)
20mA
100 C 68 20
16 mA I 4
I
6,25 C 48 11.68 mA
mA I 4
(b) 4 mA
t
100 C t 20 20C 120C
16 mA 8,2 4 120 20 C t 20
20 4 mA I 4
6,25 C t 20 46.25 C
mA 4.2
(a) (100) C/(16) mA = (68 20)/(I 4) I = 11.68 mA
(b) (100) C/(16) mA = (t 20)/(8.2 4) t = 46.25 C

PROBLEMA 7
Analice la siguiente figura.
(a) Es RL R o es RL R ? Por qu?
CANCELADA
(b) Cual es el rango de valores de RL?
I I
Sensor V = I RL
convertid Cut
b I RL
or de
corriente

(a) Es RL R o es RL R ? Por qu?
RL es menor que R. Esto asegura que la corriente no cambiar

CANCELADA
(b) Cual es el rango de valores de RL?
RL 1 10R
I I
Sensor V = I RL
convertid Cut
b I RL
or de
corriente

Definiciones de Control de Procesos
Error: Diferencia entre el valor medido de la variable y el valor deseado.
Funcin de transferencia: Relacin entre la salida y entrada del bloque.

Definiciones de Control de Procesos (Cont)
Funcin de transferencia: Relacin entre la salida y entrada del bloque. Hay

dos partes en la relacin: Esttica y dinmica.
Esttica: describe la relacin de entrada/salida cuando la entrada

no est cambiando en el tiempo.
Dinmica: Describe la relacin de entrada/salida cuando hay
variacin de la entrada en el tiempo.

Definiciones de Control de Procesos (Cont)
Precisin: Mximo error completo esperado de un dispositivo. La precisin

generalmente se expresa como la imprecisin tales como de la:
Variable medida
Porcentaje de lectura a escala completa del instrumento (FS).
Porcentaje de alcance (span) del instrumento.
Porcentaje de la lectura real

Sensibilidad
Medicin del cambio en la salida de un instrumento para un cambio en la
entrada.
La alta sensibilidad es deseable en un instrumento: Un gran cambio en la
salida para un cambio pequeo en la entrada.
Entre ms alta sensibilidad, ms precisa ser la salida.
Ej. Un transductor de temperatura tiene una salida de 10 mV por grado
Celsius; sensibilidad = 10 mV/C.

Histresis y reproductibilidad
Un instrumento no tendr el mismo valor de salida para una entrada

dada en muchas pruebas. (trials).
Esta es la reproductibilidad del dispositivo.
Esta variacin es aleatoria e impredecible.
Histresis: Resultan diferentes lecturas para una entrada especfica,
dependiendo de si el valor de entrada es aproximado (approached) de
los valores ms altos o ms bajos.

Histresis
Generalmente se
especfica como un
porcentaje a escala
completa de la mxima B
b
desviacin entre las dos
curvas.
Este efecto es predecible

si los valores de la
medicin estn siempre A
cercanos en una direccin.
c
c = Variable controlada
b = Medicin de la variable

Resolucin
Mnimo valor medible de la variable de entrada.

Slo puede ser cambiada por re-diseo.
Sistemas analgicos: cambios muy pequeos medibles en la salida
analgica del dispositivo de medicin.
Sistemas digitales: cambio en la variable dinmica representada por un 1-
bit de cambio en la salida de palabra binaria.

PROBLEMA 8
La funcin de transferencia de un sensor de temperatura es de 44.5

mV/C. El voltaje de salida de 8.86 V es medido en un voltmetro de 3
dgitos Qu se puede decir acerca del valor de la temperatura?.

PROBLEMA 8 Solucin
Este es un transductor lineal as que se representa por la ecuacin de una
lnea recta con una intercepcin de cero,V = kT con k = 44.5 mV/C,
V 0.0445 T
Si V = 8.86 volts entonces,
T V k 8.86 0.0445 199.10112346 C
Dado que solamente tenemos tres cifras significativas, la temperatura es
reportada como T = 199 C.

Linealidad
En el sensor y el acondicionamiento de la seal, la salida es representada
en alguna relacin funcional a la entrada.
Esta relacin debe ser nica: para cada valor de la variable de entrada
existe un valor nico de la variable de salida.
Una relacin lineal entre la salida y la entrada es altamente deseable.

PROBLEMA 9
La resistencia de un sensor cambia linealmente desde 100 a 180

cuando la temperatura cambia desde 20 C a 120 C. Encuentre la
ecuacin lineal que relacione la resistencia y la temperatura.

PROBLEMA 9 - Solucin
180
100
20C t 120C
(120 - 20) C/(180 100) = (t 20)/(R 100)

100/80 = (t 20)/(R 100)
100 R 10000 = 80 T 1600 R = 0.8 T + 84
Analice la siguiente figura

8
Volts de salida
6
Mejor lnea llena
4
Curva real Mxima
desviacin
2
Presin (psi)
0
0 20 40 60 80 100
5

Mejor Lnea llena
La lnea que mejor llena es una lnea recta que mejor representa los
datos sobre un grfico (scatter) o una grfica no lineal.
Esta lnea puede pasar a travs de alguno de los puntos, ninguno de los
puntos, o todos los puntos.
A partir de esta una medida de la linealidad del sensor puede ser
determinada por la desviacin de la salida del sensor de la mejor lnea
llena sobre un rango.

Tiempo de respuesta del sensor
El elemento de un lazo de control especifica como se relaciona la salida

a la entrada si la entrada es constante.
Un elemento tambin tiene una dependencia del tiempo que especifica
como cambia la salida en el tiempo cuando la entrada est cambiando en
el tiempo.
Esta funcin de transferencia dinmica se llama tiempo de respuesta.
El tiempo de respuesta es independiente de la funcin de transferencia
esttica.

Respuesta de primer orden
Analice las siguientes figuras b(t)

c(t) Sensor
c(t)

bt bi b f bi 1 et cf
ci
0 t
b
bf
bi
t

Tiempo de respuesta del sensor (Cont)
bi = salida inicial del sensor de la funcin de transferencia esttica y la

entrada inicial.
bf = salida final del sensor de la funcin de transferencia esttica y la
salida final.
= constante de tiempo del sensor
La salida del sensor est en error durante el tiempo de transicin de b
a bf .
La respuesta real comienza cuando la pendiente es igual a cero.

PROBLEMA 10
Un sensor de temperatura tiene una funcin de transferencia esttica de

0.15 mV/C y una constante de tiempo de 3.3 s. Si se aplica un cambio
de un paso de 22 C a 50 C en t = 0, encuentre la temperatura a 0.5 s,
2.0 s, 3.3 s, y 9 s.

PROBLEMA 10 - solucin
No tenemos
We do not have to use the transfer function at all since the relation between
voltage and temperature is linear. Using the equation for first-order time
response,
T = Ti + (Tf Ti)(1-e-t/)
T = 22 C + (50 C - 22 C)(1-e-t/3.3s)
T = 22 C + 28(1-e-t/3.3s) C
T = 0.5 s T = 22 C + 28(1-e-0.5/3.3s) C = 25.9 C

T = 2.0 s T = 22 C + 28(1-e-2/3.3s) C = 34.7 C
T = 3.3 s T = 22 C + 28(1-e-3.3/3.3s) C = 39.7 C
T = 9.0 s T = 22 C + 28(1-e-9/3.3s) C = 48.2 C

PROBLEMA 11
Un sensor de presin mide 44 psi justo antes de un cambio sbito de 70

psi. El sensor mide 52 psi en un tiempo de 4.5 s despus del cambio.
Cul es la constante de tiempo del sensor.

PROBLEMA 11 - solucin
Usando la ecuacin de la respuesta de tiempo de primer orden, sabemos
todo excepto la constante de tiempo.
52 = 44 + (70 44)(1 e-4.5/)
8 = 26(1 e-4.5/)
e-4.5/) = 1 8/26 = 0.6923
Tomando los logaritmos naturales de ambos lados,
-4.5/ = ln(0.6923) = - 0.3677

= 12.2 s

Respuesta de segundo orden
En algunos sensores, un cambio tipo Respuesta

escaln en la entrada causa que la
salida oscile por un corto perodo de
tiempo. e-at
R(t): salida del transductor RF
a: salida amortiguada constante
fn: frecuencia natural de la oscilacin.
Ro = amplitud 1/fN
RI
Tiempo
0

Respuesta de segundo orden (cont..)
c(t) b(t) Respuesta

Sensor
c(t)
cf
e-at
ci
RF
0 t
1/fN
R(t) R0e-atsin(2fnt) RI
Tiempo
0

CAP 1 SISTEMAS DE CONTROL (Curtis - Abril 2009)

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