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CAPTULO MECNICA VETORIAL PARA ENGENHEIROS:

10 ESTTICA
Ferdinand P. Beer
E. Russell Johnston, Jr.
Mtodo do Trabalho Virtual
Notas de Aula:
J. Walt Oler
Texas Tech University

2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved.

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Mecnica Vetorial para Engenheiros: Esttica
Contedo
Introduo
Trabalho de uma Fora
Trabalho de um Binrio
Princpio do Trabalho Virtual
Aplicaes do Princpio do Trabalho Virtual
Mquinas Reais. Eficincia Mecnica
Problema Resolvido 10.1
Problema Resolvido 10.2
Problema Resolvido 10.3
Trabalho de uma Fora Durante um
Deslocamento Finito
Energia Potencial
Energia Potencial e Equilbrio
Estabilidade do Equilbrio
Problema Resolvidos 10.4
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Introduo
Princpio dos Trabalhos Virtuais se uma partcula, um corpo rgido,
ou um sistema de corpos rgidos que est em equilbrio sob a ao de
vrias foras sofre um deslocamento virtual, o trabalho total efetuado
pelas foras externas durante o deslocamento nulo.

O princpio dos trabalhos virtuais particularmente eficaz quando

aplicado soluo de problemas que envolvem o equilbrio de
mquinas ou mecanismos que consistam em vrios elementos ligados
entre si.
Se uma partcula, um corpo rgido, ou um sistema de corpos rgidos
est em equilbrio, ento a derivada de sua energia potencial em
relao a uma varivel que define sua posio deve ser zero.

A estabilidade de uma posio de equilbrio pode ser determinada

utilizando-se a segunda derivada da energia potencial em relao a
uma varivel de posio.

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Trabalho de uma Fora

dU F dr = trabalho da fora F correspondente ao

deslocamento dr.

dU F ds cos

0, dU F ds , dU F ds 2 , dU 0

dU Wdy

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Trabalho de uma Fora
Foras que no realizam trabalho:
reao em um pino sem atrito quando o corpo
suportado gira em torno do pino;
reao em uma superfcie sem atrito quando o corpo
em contato se move ao longo da superfcie;
peso de um corpo cujo centro de gravidade se move
horizontalmente;
fora de atrito que atua em uma roda que rola sem
escorregar.
Em certos casos, a soma dos trabalhos realizados por
vrias foras igual a zero, por exemplo:
para dois corpos unidos por um pino sem atrito;
para dois blocos unidos por uma corda inextensvel;
as foras externas que mantm unidas as partes de
um corpo rgido.
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Trabalho de um Binrio

Qualquer pequeno deslocamento do corpo

rgido que leve A e B respectivamente at
A e B pode ser dividido em duas partes a
saber:
translao para AB
rotao de B para B em relao a A.

W F dr1 F dr1 dr2

F dr2 F ds2 F rd
M d

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Princpio dos Trabalhos Virtuais
Imaginemos um pequeno deslocamento virtual sofrido
por uma partcula submetida ao de vrias foras.
O trabalho virtual correspondente ,

U F1 r F2 r F3 r F1 F2 F3 r


R r
Princpio dos Trabalhos Virtuais:
Se uma partcula est em equilbrio, o trabalho virtual total
realizado pelas foras que atuam sobre ela deve ser zero para
qualquer deslocamento virtual.
Se um corpo rgido est em equilbrio, o trabalho virtual
total das foras externas que atuam sobre ele zero para
qualquer deslocamento virtual desse corpo.
Se um sistema corpos rgidos ligados entre si permanece
conectado durante o deslocamento virtual, somente o
trabalho das foras externas ao sistema precisa ser
considerado.
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Aplicaes do Princpio do Trabalhos Virtual
Desejamos determinar a fora exercida pela
alavanca sobre o bloco para uma dada fora P.
Consideremos o trabalho realizado pelas foras
externas para um deslocamento virtual . Ape-
nas as foras P e Q realizam trabalho no nulo.
U 0 U Q U P Q xB P yC

xB 2l sen yC l cos
xB 2l cos yC l sen

0 2Ql cos Pl sen

Q 12 P tg

Se o deslocamento virtual consistente com as

restries impostas pelos apoios e conexes,
apenas o trabalho das cargas, das foras aplica-
das e das foras de atrito precisa ser considerado.
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Mquinas Reais. Eficincia Mecnica

eficincia mecnica
trabalho produzido

trabalho recebido

trabalho produzido

trabalho recebido
Para uma mquina ideal sem atrito, o trabalho 2Ql cos

produzido igual ao trabalho recebido. Pl sen
1 cot
Quando o efeito do atrito considerado, o traba-
lho produzido diminui.

U QxB PyC FxB 0

0 2Ql cos Pl sen Pl cos
Q 12 Ptg
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Problema Resolvido 10.1
Determine a intensidade do binrio M necessria para se
manter o equilbrio do mecanismo mostrado na figura.

SOLUO:
Aplicando o princpio do trabalho virtual temos:

U 0 U M U P
0 M PxD
xD 3l cos
xD 3l sen

0 M P 3l sen
M 3Pl sen

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Problema Resolvido 10.2
Determine as expresses para e para a trao na mola que
correspondem posio de equilbrio do mecanismo. O com-
primento indeformado da mola h, e a constante da mola k.
Despreze o peso do mecanismo.

SOLUO:
Aplicando o princpio dos trabalhos virtuais temos:

U U B U F 0
0 PyB FyC
y B l sen yC 2l sen F ks
y B l cos yC 2l cos k yC h
k 2l sen h
0 Pl cos k 2l sen h2l cos
P 2kh
sen
4kl
F 12 P
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Problema Resolvido 10.3
SOLUO:
Traamos um diagrama de corpo livre para a
plataforma juntamente com o sistema articulado.

Uma mesa de elevao hidrulica usada

para erguer um engradado de 1.000 Kg. A
mesa consiste em uma plataforma, dois
sistemas articulados idnticos e cilindros
hidrulicos. Os elementos EDB e CG tm,
cada um, comprimento 2a, e o elemento
AD est preso por um pino ao ponto m-
Aplicamos o princpio dos trabalhos virtuais
para um deslocamento virtual observando
que apenas o peso e a fora exercida pelo
cilindro hidrulico realizam trabalho.
U 0 QW QF
DH

dio de EDB. Considerando a geometria do problema, subs-

titumos os deslocamentos virtuais na expres-
Determine a fora exercida por cada cilin- so acima e a resolvemos para obter a fora
dro na elevao do engradado para no cilindro hidrulico.
= 60o, a = 0,70 m, e L = 3,20 m.
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Problema Resolvido 10.3
SOLUO:
Traamos um diagrama de corpo livre para a plataforma.
Aplicamos o princpio dos trabalhos virtuais para um
deslocamento virtual .
U 0 QW QFDH
0 12 Wy FDH s
Considerando a geometria do problema, substitumos
os deslocamentos virtuais na expresso acima e a
resolvemos para obter a fora no cilindro hidrulico.

y 2a sen s 2 a 2 L2 2aL cos

y 2a cos 2 ss 2aL sen
aL sen
s
s
aL sen
0 12 W 2a cos FDH
s
s
FDH W cot FDH 5,15 kN
L
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Trabalho de uma Fora Durante um Deslocamento Finito
O trabalho de uma fora correspondente a
um deslocamento infinitesimal

dU F dr
F ds cos

O trabalho de uma fora correspondente a

um deslocamento finito
s2
U12 F cos ds
s1

De maneira similar, para o trabalho de um

binrio temos:

dU Md
U12 M 2 1

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Trabalho de uma Fora Durante um Deslocamento Finito

Trabalho de um peso: Trabalho da fora

exercida por uma mola:
dU Wdy U12 12 F1 F2 x
y2 dU Fdx kx dx
U12 Wdy x2
y1 U12 kx dx
Wy1 Wy 2 x1
Wy 12 kx12 12 kx22
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Energia Potencial
Trabalho de um peso:
U12 Wy1 Wy 2
O trabalho independente do caminho e depende
apenas de
Wy Vg energia potencial do corpo com
relao fora da gravidade W
U12 V g 1 Vg 2
Trabalho da fora exercida por uma mola:

U12 12 kx12 12 kx22

Ve 1 Ve 2
Ve energia potencial do corpo
com
relao fora elstica F

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Energia Potencial

Quando o trabalho elementar de uma fora considerada

for um diferencial exato,
dU dV
U12 V1 V2
menos a mudana na energia pot encial

As foras para as quais o trabalho pode ser calculado a

partir de uma mudana na energia potencial so foras
conservativas.

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Energia Potencial e Equilbrio
Quando a energia potencial de um sistema
conhecida, o princpio dos trabalhos virtuais pode
ser expresso da seguinte forma:
dV
U 0 V
d
dV
0
d
Para a estrutura mostrada,

V Ve Vg 12 kxB2 WyC
12 k 2l sen W l cos
2

Na posio de equilbrio,

0 l sen 4kl cos W

dV
d
o que indica que h duas posies de equilbrio.

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Estabilidade do Equilbrio

dV
0
d

necessrio
d 2V d 2V
0 0 examinar derivadas
d 2 d 2 de ordens mais altas.
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Problema Resolvido 10.4
SOLUO:
Obtemos um expresso para a energia
potencial total do sistema.
V Ve Vg

Determinamos as posies de equilbrio

igualando a derivada da energia potencial a
zero.
dV
0
d

Avaliamos a estabilidade das posies de

Sabendo que a mola BC est indeformada equilbrio determinando o sinal da segun-
quando = 0, determine a posio ou as da derivada da energia potencial.
posies de equilbrio e determine se o d 2V ?
equilbrio estvel, instvel ou neutro. 0
d 2

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Problema Resolvido 10.4
SOLUO:
Obtemos um expresso para a energia potencial total do
sistema.
V Ve Vg
12 ks 2 mgy

12 k a 2 mg b cos

Determinamos as posies de equilbrio igualando a

derivada da energia potencial a zero.

dV
0 ka2 mgb sen
d

sen
ka2

4 kN m 0,08m
2

mgb
10kg 9,81 m s 2 0,3m
0,8699

0 0,902 rad 51,7

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Problema Resolvido 10.4
Avaliamos a estabilidade das posies de equilbrio
determinando o sinal da segunda derivada da energia
potencial.
V 12 k a 2 mg b cos

dV
ka2 mgb sen
d

d 2V
ka2 mgb cos
d 2

4 kN m 0,08m 10kg 9,81 m s 2 0,3m cos
2

25,6 29,43 cos

d 2V
para = 0: 3,83 0 instvel
d 2
d 2V
para = 51.7o: 7,36 0 estvel
d 2

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