Formation Nmi Fan SP v.2

PSA FERRAGE FORMACION APLICATIVO
ESTNDAR NewMI
PROYECTO K9 VIGO
DRD/DCHM/CFEM/SPEF/ROMA Site de Sochaux

FOR_NMI_FAN-FEV2017-W. JEANVOINE C1
Nom du Site / Direction / Service Rfrence Version / Date / Propritaire / Niveau de Confidentialit
INDICE
PREMBULO
TERMINOLOGA
SOPORTE DOCUMENTAL
FUNCIONALIDAD BASE DEL APLICATIVO
DIALOGO ROBOT CON AUTOMTA DE LNEA
APLICACIN (METIER) MANIPULACIN M
APLICACIN (METIER) MANIPULACIN CON CAMBIO HERRAMIENTAS M+
APLICACIN (METIER) DESPALETIZADO MD
Nom du Site / Direction / Service Rfrence Version / Date / Propritaire / Niveau de Confidentialit 2
INDICE
APLICACIN (METIER) MANIPULACIN PALETIZADO MP
APLICACIN ENCOLADO E / EPF SIN CONTROL DE CORDONES POR VISIN
APLICACIN ENCOLADO E / EPF CON CONTROL CORDONES POR SISTEMA VISIN AKEO+
APLICACIN ENCOLADO E / EPF CON CONTROL CORDONES POR SISTEMA VISIN SICK
FUNCIONES DCS
APLICACIN PINZA PICKER LASER IPG (NewHSR)
ANEXOS
PREAMBULO
ATENCIN
Este documento est destinado a la formacin del personal de la fbrica de Vigo dentro del
marco del proyecto K9.
En las pginas siguientes slo se tratan las aplicaciones empleadas especficamente por el
proyecto; existen conceptos no incluidos en este documento.
Este documento constituye pues un apoyo de formacin completo destinado

exclusivamente al proyecto K9.
TERMINOLOGIA
Programa robot = Aplicativo = Software aplicacin.

Defecto = Evento bloqueante para el robot.
Alarma = Evento no bloqueante para el robot.
API = PLC = Autmata de lnea.
Programme robot = Applicatif = Logiciel applicatif

Dfaut = vnement bloquant pour le robot
Alarme = vnement non bloquant pour le robot
API = PLC = Automate de ligne
SOPORTE DOCUMENTAL
Documentos de referencia (aplicables a todos los proveedores de robots) :
PSA_FER_018 PSA_FER_016 PSA_FER_140 &
ANNEXES
Especificaciones de Especificaciones
funcionamiento del funcionales del CDC de integracin
aplicativo robot equipamiento robot de robots en Ferrage
Documentos especficos de los proveedores (pedidos a cada proveedor de robot) :

ABB ABB ABB
Guas de
programacin Esquemas Libro del integrador
FANUC elctricos,
FANUC FANUC
Utilizacin
Guasyde Nomenclatura de
parametrizacin del
programacin
aplicativo los equipos
Esquemas Libro del integrador
elctricos,
Utilizacin y Nomenclaturas de
parametrizacin del
aplicativo equipos.
SOPORTE DOCUMENTAL
Enlaces a los documentos PSA

PSA_FER_018 : documento destinado a los fabricantes de robots; explica y describe la
funcionalidades requeridas del aplicativo.
PSA_FER_016 : documento dirigido a los fabricantes de robots; define el equipamiento
del robot y de su armario.
PSA_FER_140 & ANNEXES : documento dirigido los integradores robticos. Define las
reglas a respetar en la instalacin, la configuracin y la programacin de los robots.
En lace a los documentos FANUC

http://docinfogroupe.inetpsa.com/ead/doc/ref.01009_09_00359
FUNCIONALIDADES BASE
DEL ROBOT
SALVAGUARDA Y RESTAURACIN.
DISPOSICIN DE IMGENES PUESTA EN SERVICIO MOTORES.
CONTROL DE LA VELOCIDAD GENERAL DEL ROBOT.
CONTROL DEL ESTADO DE LAS FUNCIONES DE SEGURIDAD ELECTRNICA.
IDIOMAS DEL IHM.
PETICIN DE REPLI.
PETICIN DE TRAYECTORIA AUXILIAR (SERVICIO).
INICIO CICLO.
FUNCIONALIDADES BASE ROBOT Salvaguarda y restauracin
SALVAGUARDA USUARIO
Este tipo de salvaguarda (backup) se realiza a travs del aplicativo.

Accesible a travs del men Backup
Es posible elegir el soporte en el que se realizar la salvaguarda pulsando
sobre la tecla F2 en la pantalla aplicativo.
Atencin el Backup se realizara en la raz del soporte elegido, en una
carpeta identificada con el nombre del robot. Este procedimiento borra de
antemano todos los ficheros TP presentes en el fichero.
Elementos que se archivan en esta salvaguarda:

Todos los ficheros con extensin.TP et .LS,
Las referencias de herramientas y objetos UTOOL, UFRAME,
Los registros,
Los registros de posicin,
La calibracin del robot,
La definicin de las entradas/salidas,
La configuracin de los parmetros de las aplicaciones (metiers),
Las variables de sistema,
Las macros,
El histrico de alarmas,
La parametrizacin completa del aplicativo,
La definicin de garras,
MC : salvaguarda sobre Carta PCMCIA
Los mensajes usuario,
La correspondencia de NBE / prg mtier. UD1 : salvaguarda sobre USB (puerta armario)
UT1 : salvaguarda sobre USB (en TP)
RESTAURACIN USUARIO
Elementos que se restauran.

Todos los ficheros con extensin .TP et .LS,
Las referencias de herramientas y objetos UTOOL,
UFRAME,
Los registros,
Los registros de posicin,
La configuracin de parmetros aplicacin (mtiers),
La parametrizacin completa del aplicativo,
La definicin de las garras,
Los mensajes usuario,
La correspondencia NBE / prg mtier.
Nota : Si el nombre del robot se ha indicado en el men

aplicativo correspondiente, la restauracin se realizar
desde la carpeta con esa identificacin en el soporte
seleccionado. El nombre de la carpeta ser el nombre
del robot precedido por la letra R (ejemplo: R823020).
Si no se ha definido el nombre del robot, la restauracin
se realizar de la raz del soporte elegido.
El backup usuario permite salvaguardar una importante cantidad de datos que

permitir recuperar completamente el funcionamiento del robot.
Por seguridad, la recuperacin de datos se realiza en dos niveles:
Un nivel accesible a todos para recuperar las trayectorias, las seales, los
registros, los registros de posicin
Un nivel ms complejo que necesitar de conocimientos de acuerdo a la
importancia de la informacin a recuperar.
FUNCIONALIDADES BASE ROBOT Disposicin de imgenes puesta en servicio motores
Para asegurar la seguridad de la isla, el robot indica a sus aplicaciones asociadas (metier) la puesta en servicio de motores
(a travs del conector XCMETIER). Un contacto de cada uno de los rels (KAEUR1 y KAEUR2) se conecta a una entrada
robot. El aplicativo controla el estado de las dos entradas en cada subida o cada de motores.
Accion Entrada 1 Entrada 2 Estado Cdigos de error

0 0 OK Sin defecto
0 1 NOK APP=1 / DEF=7 / ACQ=5
Motores ON
Motores OFF 0 1 NOK APP=1 / DEF=6 / ACQ=5

1 1 OK Sin defecto
Cdigo APPlicacion = 1 Defecto robot

Cdigo DEFecto = 6 DEF.-RELAIS-KAEUR-ATTENDU-A-1
Cdigo DEFecto = 7 DEF.-RELAIS-KAEUR-ATTENDU-A-0
Cdigo rearme defecto (ACQ) = 5 Rearme en distancia
FUNCIONALIDADES BASE ROBOT Control velocidad general del robot
No
Velocidad al
100% ?
Velocidad general Ejecucin del ciclo
Si robot = 100% solicitado por el autmata
No de lnea
Recepcion Si
Velocidad general
cdigo ciclo
robot = 100% ?
autmata
Nota : esta funcionalidad no est activa si el autmata est trabajando en modo

velocidad reducida o ciclo en vaco (sin pieza).
FUNCIONALIDADES BASE ROBOT Control del estado de las funciones de seguridad electrnica.
Si se utiliza la funcin de seguridad electrnica (DCS), el aplicativo compara el valor de la firma DCS
respecto a la firma de referencia. Si se detectan diferencias, el robot no permite el funcionamiento en
modo automtico.
No Modo automtico autorizado

Diferencia
entre la firma
actual y la
firma de
Si Diferencia
Modo automtico autorizado
referencia? No detectada slo en
Diferencia en los APP=1, DEF=10, ACQ=0
el item Base
items Pos./Speed
Check o/y I/O
connect ?
Si
Modo automtico prohibido
APP=1, DEF=11, ACQ =3
Cdigo APPlicacion = 1 defecto robot
Cdigo DEFecto = 10 SIGN.-DCS:SYNCHRO-NECESSAIRE
Cdigo DEFecto = 11 SIGN.-DCS:SYNCHRO-OBLIGATOIRE
Cdigo rearme defecto (ACQ) = 5 Sin rearme en distancia
FUNCIONALIDADES BASE ROBOT Idiomas IHM.
ABORT ALL para acceder a este men,
Seleccionar el campo Seleccionar lenguaje

F4 : [CHOICE],
Se visualiza la lista de idiomas disponibles.
Seleccionar el idioma deseado,
F2 : Validar
El aplicativo se reiniciar automticamente en el
nuevo idioma elegido..
Idiomas disponibles:
Ingls Mandarn
Espaol Portugus
Francs Eslovaco
FUNCIONALIDADES BASE ROBOT Peticin REPLI.
La posicin REPLI corresponde a la posicin de inicio del

aplicativo.
Modo Motor Accin Posicin Resultado Lmpara
funcionamiento robot REPLI
1era pulsacin
Cualquiera Peticin de REPLI memorizada Parpadeante
BP REPLI
2 pulsacin
Cualquiera Peticin de REPLI anulada Apagada
BP REPLI
1era pulsacin
ON Cualquiera Peticin de REPLI memorizada Parpadeante
BP REPLI
AUTO
Ejecucin de la trayectoria de
PEO Parpadeante
REPLI (posible anulacin)
Iluminada fija
REPLI
Pulsacin
OFF Cualquiera Ningn defecto -
BP REPLI
FUNCIONALIDADES BASE ROBOT Peticin trayectoria auxiliar (Servicio).
Modo Motor Accin Posicin Resultado Lmpara Baliza

funcionam. robot Servicio defecto
1era pulsacin Cualquiera Peticin trayectoria auxiliar Parpadeante -
BP SERVICE memorizada
2 pulsacin Cualquiera Peticin trayectoria auxiliar Apagado -
BP SERVICE anulada
1era pulsacin Cualquiera Peticin trayectoria auxiliar Parpadeante -
BP SERVICE memorizada
PEO Visualizacin men de Servicio Iluminado fijo Iluminado
ON
No se lee cdigo autmata fijo
AUTO mientras se visualiza el men
Servicio.
Posible anulacin.
Validacin de Ejecucin de la trayectoria Iluminado fijo Apagado
una eleccin auxiliar correspondiente en
en men funcin de la eleccin realizada.
Servicio
OFF Pulsacin Cualquiera Ningn efecto - -
BP SERVICE
FUNCIONALIDADES BASE ROBOT Peticin trayectoria auxiliar (Servicio).
El men de trayectorias auxiliar (Servicio) propone las siguientes opciones:

Opcin Sub-men Trayectorias ejecutadas Acciones Comentario
T_Serv Parada sin cada de motores en la posicin
Espera
auxiliar / mantenimiento.
posicin de
servicio/ Visualizacin del mensaje Robot en
mantenimiento posicin de servicio / mantenimiento
Manipulacin La trayectoria de control de posicin de El contenido de las trayectorias de control de El contenido de los
la aplicacin (metier) seleccionado. posicin dependen de la aplicacin (metier) sub-mens depende
Aplicacin 1
Control de seleccionada. de las aplicaciones
herramienta(s) Aplicacin 2 instaladas en el
robot.
Aplicacin 3
Elegir nmero de La trayectoria de dejada de la

herramienta herramienta actual seguida de la
Cambio de
solicitada (0 7) trayectoria de cogida de la herramienta
herramienta
solicitada (slo si la herramienta actual
es distinta de la solicitada)
T_Test_COA El contenido de la trayectoria de verificacin
Test seguridad est descrito en el apartado Metier
cambio herr. Manipulacin con cambio automtico M+
Ninguna Borra la visualizacin del men de Servicio y
Salir
vuelve a la pantalla de produccin.
FUNCIONALIDADES BASE ROBOT Inicio ciclo.
La bombilla est apagada con motores OFF, o despus de un paro

programa.
Modo Motor Acciones Resultado Bombilla

funcionamiento Inicio ciclo
Pulsar - Ejecucin del programa Iluminada

ON
BP INICIO principal. fija
(Sin defecto)
CICLO
AUTO
Pulsar - Robot con motores ON Iluminada
OFF
BP INICIO - Ejecucin del programa fija
(Sin defecto)
CICLO principal.
FUNCIONALIDADES BASE ROBOT Led defecto.
Frecuencia de
Eventos Estado Led Prioridad
parpadeo
Defecto Iluminada fija - 1
Robot en manual (con

Iluminada fija - 1
Motores ON o motores OFF)
Activada durante 500 ms

Aviso operador Parpadeante 2
Apagada durante 500 ms
Activada durante 500 ms
Inhibicin(es) activa(s) Parpadeante 3
Apagada durante 3 s
DIALOGO CON AUTMATA
DE LINEA
INTRODUCCIN.
GESTIN DE CICLO AUTOMTICO.
MECANISMOS DE REANUDACIN/REPETICIN CICLO.
INTERCAMBIOS PLC / ROBOT.
PROGRAMA DE GESTIN DE CICLOS AUTOMTICOS.
FUNCIONES GESTIONADAS POR EL PROGRAMA ROBOT.
INSTRUCCIONES DE EJECUCIN DE TRAYECTORIAS.
INSTRUCCIONES DE DIALOGO CON EL AUTMATA DE LNEA.
DIALOGO CON EL AUTMATA DE LNEA - Introduccin
El autmata de lnea es el maestro en la comunicacin con el robot.
El dilogo entre el autmata y el robot est definido en el cuaderno de carga FER.PSA.200; denominado
como Principio cdigo ciclo .
Recordatorios elementales:
Un ciclo de trabajo se corresponde, generalmente, con una diversidad de pieza.
Un ciclo se identifica con un nmero; el aplicativo ejecuta el ciclo cuyo nmero corresponde con el
cdigo ciclo enviado por el autmata.
Un ciclo contiene un secesin de trayectorias.
Cada una de estas trayectorias contiene un trabajo bsico (una nica aplicacin por trayectoria).
DIALOGO CON EL AUTMATA DE LNEA Gestin del ciclo automtico
El programa PRODUIRE.TP genera el ciclo automtico del robot.
Puesta a
Inicializacin aplicativo cero API Reanudaci
Modo n ciclo?
Si
reanudacin
Robot a Si Si
ciclo?
pos.
No Ejecucin de trayectoria
REPLI? de reanudacin de ciclo
Robot a
No posicin PEO n[memoria tray.
abandonada]
Ejecucin del
Espera peticin de Codigo ciclo
procedimiento envo
trayectoria aux. O
a REPLI cdigo ciclo
Servicio AUTO_SEC
Ejecucin trayectoria aux.
Peticin
envo a Si Fin
pos.
REPLI?
No
DIALOGO CON EL AUTMATA DE LNEA Mecanismo de reanudacin de ciclo.
REPLI
T_LANCE
T_REPLI
T_Reprise1
PEO
T_Reprise5
Trayectoria 5 Trayectoria 1 T_Reprise2
T_Reprise3
T_Reprise4 Trayectoria 4 Trayectoria 2
Trayectoria 3
Ejemplo:
Parada robot + ABORT pendiente de

ejecutar la trayectoria 3.
La memoria trayectoria abandonada vale 3.
Despus de ABORT, pasar el robot a modo

automtico, se ejecuta el programa
PRODUIRE :
Puesta a
Inicializacin aplicativo cero API
Reanudaci
Modo SI n ciclo?
reanudacin
Robot a Si Oui
ciclo?
pos.
REPLI ? No Ejecucin de trayectoria
reanudacin n[Memoria
No Robot a pos. PEO tray. abandonada]
Ejecucin de Espera peticin de Cdigo ciclo
procedimiento de tray. Aux. O cdigo 3
envo a pos. REPLI ciclo.
Servicio AUTO_SEC
Ejecucin tray. Aux.
Peticin Si Fin
de pos.
REPLI?
No
Reglas generales:
Para que la reanudacin de ciclo automtico funcione correctamente, es indispensable respetar

como mnimo la siguientes condiciones:
Una trayectoria slo debe realizar un tipo de trabajo (por ejemplo: Cogida o Dejada pieza y no
cogida y dejada pieza en la misma trayectoria)
La liberacin de zonas autmata (API) en el interior de las trayectorias deben indicar el
nmero de la trayectoria de recuperacin siguiente (si la liberacin de la zona corresponde
con un fin de ciclo) utilizando la instruccin ZON_OUT con el 2 argumento configurado
(numero siguiente trayectoria de reinicio ciclo).
Para cada nmero de trayectoria se programara un trayectoria de reinicio ciclo.
Cada trayectoria debe tener su propio y nico nmero de trayectoria de recuperacin.
El nombre de las trayectorias de recuperacin est impuesto; debe ser T_REPRISExxx siendo
xxx=nmero de la trayectoria a recuperar (argumento 1 de la instruccin CALL_PROG)
Las instrucciones RECO_STD (o RECO_M) debe utilizarse sistemticamente en cada
trayectoria de recuperacin (REPRISE)
DIALOGO CON EL AUTMATA DE LNEA Intercambio Autmata/Robot
ARRANQUE ROBOT EN CICLO AUTOMTICO NORMAL
Puesta a
cero API Reanudaci
Modo Si n ciclo?
reanudacin
Espera N cdigo ciclo
Si
ciclo?
No Ejecucin de tray.
Reanudacin n[memoria de
Cdigo ciclo 1-255
Robot a pos. PEO tray. abandonada]
PLC
Espera peticin tray. Cdigo ciclo

Aux. O cdigo ciclo.
Servicio AUTO_SEC
Ejecucin tray. Aux.
Peticion Si Fin
de pos.
repli?
No
ROBOT
ARRANQUE ROBOT EN CICLO AUTOMTICO EN MODO REANUDACIN
DE CICLO CON INICIALIZACION
Reinicio de
Modo Si Puesta a ciclo?
reanudacin de cero API Espera N ciclociclo
Inicializacin
Oui
ciclo?
Non Ejecucin trayectoria
reanudacin n[memoria
Robot a pos PEO tray. abandonada] Cdigo ciclo= 0 & PLC
Cdigo
Zonaciclo
PLC1-255
=0
Espera peticin de tray. Cdigo ciclo
Aux. o cdigo ciclo
Servicio AUTO_SEC
Ejecucin de tray. Aux.
Peticin Si Fin
de pos.
repli?
No
ROBOT
DEMARRAGE ROBOT EN CYCLE AUTOMATIQUE EN MODE REPRISE DE CYCLE
Recuperaci
Modo Si Puesta a n de ciclo?
recuperacin de cero API
Si
ciclo?
Non Ejecucin trayectoria
recuperacin n[memoria
Robot a pos. PEO tray. abandonada] PLC
Cdigo ciclo 1-255
Espera peticin de tray. Cdigo ciclo
Aux. O cdigo ciclo
Servicio AUTO_SEC
Ejecucin tray. Aux.
Peticin Sii Fin

pos.
REPLI?
No
ROBOT
DIALOGO CON EL AUTMATA DE LNEA Programa gestin de ciclos automticos (AUTO_SEC)
Ejemplo de rutina AUTO_SEC con 3 cdigos ciclo : 71, 72 et 73

Instrucciones Comentarios
JMP LBL[R[ 1]] R[1] contiene el cdigo ciclo del Autmata; salto a la etiqueta correspondiente al indicada por el
cdigo autmata.
LBL[71:Code 71] Cdigo Autmata 71 = Soldadura
CALL CALL_PRG (1,'TRAJ1',1) Ejecucin de la trayectoria TRAJ1 (soldura) si el automata autoriza el acceso a la zona 1. Al
finalizar la trayectoria, la zona 1 se libera automticamente si no se ha liberado previamente.
JMP LBL [9999]
LBL [72:CODE 72] Cdigo Autmata 72 = Cogida pieza + Dejada pieza

CALL ZON_IN (2) Acceso global zona 2
CALL CALL_PRG (2,TRAJ2',3) Ejecucin de la trayectoria TRAJ2 (cogida) si el autmata autoriza el acceso a la zona 3. Al
CALL CALL_PRG (4,TRAJ3',5) Ejecucin de la trayectoria TRAJ3 (dejada) si el autmata autoriza el acceso a la zona 5. Al
CALL ZON_OUT (2) Liberacin global de la zona 2
JMP LBL[9999]
DIALOGO CON EL AUTMATA DE LNEA Programa gestin de ciclos automticos (AUTO_SEC)
Instrucciones Comentarios
LBL[73:CODE 73] Cdigo autmata 73 = Cogida + (Soldadura1 o Soldadura2) + Dejada
CALL CALL_PRG (2, TRAJ2',3) Ejecucin de la trayectoria TRAJ2 (cogida) si el autmata autoriza el acceso a la zona 3. Al
CALL ZON_IN (6,7) Eleccin de autorizacin zona 6 o 7 ?
IF R[60] = 6,JMP LBL[30] Si R[60]=6 Si es la zona 6 la autorizada => salto a LBL[30] si no ser la zona 7 la autorizada.
CALL CALL_PRG (4,TRAJ4',7) Ejecucin de la trayectoria TRAJ4 (soldadura2). Al finalizar la trayectoria, la zona 7 se libera
automticamente si no se ha liberado previamente.
JMP LBL [31] Salto a la trayectoria comn de dejada.
LBL [30:CODE 3 ACC_ZON6] Habilitacin de la zona 6.
CALL CALL_PRG (5,TRAJ5',6) Ejecucin de la trayectoria TRAJ5 (soldadura1). Al finalizar la trayectoria, la zona 6 se libera
automticamente si no se ha liberado previamente.
LBL [31:FIN CODE 73]
CALL CALL_PRG (3,TRAJ3,5) Ejecucin de la trayectoria TRAJ3 (dejada) si el autmata autoriza el acceso a la zona 5. Al
JMP LBL [9999]
LBL [9999] Fin de ciclo.
DIALOGO CON EL AUTMATA DE LNEA Funciones gestionadas por el programa robot modos de
funcionamiento particulares.
PLC Robot
1. Peticin de ciclo en vaco (sin pieza) (E_DM_MSP)

Entrada controlada por el programa robot al inicio de cada ciclo, se mantiene el estado durante todo el ciclo (robot en modo
automtico),
E_DM_MSP = 1 : activo el funcionamiento sin pieza.
E_DM_MSP = 0 : no activo funcionamiento sin pieza.
Nota : los intercambios con el autmata se mantienen independientemente de que se trate de un ciclo en vaco o no.
Es la comunicacin entre el robot las aplicaciones que tiene conectadas (metiers) los que se modifican.
2. Velocidad reducida (E_DM_PV)

Entrada controlada por el programa robot al inicio de cada ciclo, se mantiene el estado durante todo el ciclo (robot en
modo automtico),
E_DM_PV = 1 : velocidad reducida activa (velocidad= 25% de la velocidad programada).
E_DM_PV = 0 : velocidad reducida desactivada (velocidad= velocidad programada).
Nota : si el robot est conectado a un aplicacin (metier) dinmica y/o a una semi-dinmica (encolado, soldadura,), el
robot ignorar la entrada de velocidad baja.
DIALOGO CON EL AUTMATA DE LNEA Funciones gestionadas por el programa robot modos de
funcionamiento particulares.
PLC Robot
1. Autorizacin de movimiento (E_AUT_MVT)
Modo funcionamiento robot correspondiente: AUTOMTICO

Periodo de control: PERMANENTE
Estado controlado: 1
E_AUT_MVT = 1 :
Se autorizan los movimientos de robot,
E_AUT_MVT = 0 :
Parada del movimiento del robot,
Corte de potencia motores,
Puesta a 1 de la salida robot parado,
Visualizacin, en IHM de robot, del mensaje ROBOT PARADO POR EL AUTMATA (Defecto puerta o
comunicacin o robot fuera de servicio) .
DIALOGO CON EL AUTMATA DE LNEA Funciones gestionadas por el programa robot gestin de isla.
PLC Robot Robot PLC

Peticin de paro robot (E_DMARRET) Robot parado (S_R_ARRET)
Modo de funcionamiento del robot correspondiente: AUTOMATICO.
Verificacin de seal 1 si el robot se encuentra en cualquiera de las E_DMARRET = 1 Y al menos una de las
situaciones siguientes: situaciones siguientes:
Robot en espera cdigo ciclo, S_R_ARRET = 1,
Antes de ejecutar una trayectoria, Parada de movimiento de robot.
Antes de entrar en una zona controlada por el autmata,
En espera de una zona controlada por el autmata, E_DMARRET = 0 :
Antes de entrar en una zona de anticolisin,
S_R_ARRET = 0,
En espera de una zona de anticolisin,
Reinicio de movimiento de robot.
Despus de la ejecucin de una aplicacin (en aplicaciones metier autnomas
estticas, semi-dinmicas, manipulacin, soldadura por resistencia),
Despus del finalizar el ltimo cordn de la trayectoria en aplicaciones
dinmicas,
Robot a posicin REPLI,
Robot en stop,
Robot en fallo,
Robot en posicin de servicio B (excepto para el metier autnomo
encolado),
Robot en espera del cambio de una entrada (a 0 o a 1 en todas las entradas
esperadas en un tiempo limitado).
Control peticin de
paro robot
1
E_DMARRET
PLCRobot 0
1
Movimiento robot
0
1
S_R_ARRET
RobotPLC 0
1
Motores robot
Apertura puerta
0
1
E_START
PLCRobot 0
PLC Robot Robot PLC
Peticin trayectoria auxiliar A y B (E_DM_SERA / Llamada Servicio A et B

E_DM_SERB) (S_APL_SERA : S_APL_SERB)
Modo funcionamiento robot correspondiente : AUTOMTICO
Situacin: robot a posicin PEO
S_APL_SERA = 1 el robot est en la
E_DM_SERx = 1 El autmata (PLC) enva a un robot o un posicin de trayectoria auxiliar.
grupo de robots peticin de ejecucin de la trayectoria auxiliar
x. S_APL_SERA = 0 el robot no est o
ya no est en la posicin de tray.
auxiliar.
Caso 1 : Iniciado por = PLC
1 Posicin de tray.
Movimiento robot PEO auxiliar PEO
0
1
E_DM_SERx
PLCRobot 0
1
S_APL_SER Ejecucin tray.
RobotPLC 0
auxiliar
Caso 2 : Iniciado por= uno de los robots del grupo
1 Posicin de tray.
Movimiento robot PEO auxiliar PEO
0
1
E_DM_SERx
MetierRobot 0
1
S_APL_SER Ejecucin tray.
RobotPLC 0
auxiliar
PLC Robot
1. Peticin de Repli centralizado (E_DM_REP)

Modo de funcionamiento del robot correspondiente : AUTOMTICO
Periodo de control : PERMANENTE
Peticin memorizada y controlada por el programa robot en comienzo de ciclo robot.
Si, al retornar a la posicin PEO (fin de ciclo o fin de trayectoria de auxiliar), la peticin esta activa,
ejecucin de la trayectoria de retorno a la posicin de REPLI (T_REPLI).
Nota: El autmata pone a 1 la entrada Peticin de posicin Repli centralizada durante 3 segundos.
PLC Robot
1. Inicio ciclo (E_START)

Modo de funcionamiento del robot correspondiente : AUTOMTICO
E_START = 1 Motores del robot a ON,

Ejecucin del programa robot con retorno a la trayectoria (si es necesario)
Despus de 5 segundos, el programa robot debe verificar si la entrada Inicio ciclo ha cambiado de
estado. Si esta entrada continua a 1, se visualizar una alerta tipo No hay inicio ciclo; esta alerta no
impedir el funcionamiento del robot.
Nota: El autmata mantendr la entrada Inicio ciclo a 1 durante un segundo.
Robot PLC
1. Bit de vida (S_BIT_VIE)

Modo de funcionamiento del robot correspondiente: AUTOMATICO y MANUAL.
Funcin: informar al autmata que el aplicativo est en ejecucin.
Frecuencia: 1Hz (500 ms a 1, 500 ms a 0)
2. Seguridad secundaria (S_ROB_SA)

Modo de funcionamiento del robot correspondiente: AUTOMATICO y MANUAL
Funcin: informar al autmata que el robot est fsicamente fuera de interferencias de los movimientos
mecnicos de montaje.
S_ROB_SA = 1 Si el robot estn en la posicin REPLI o PEO.

S_ROB_SA = 0 Si el robot no est en ninguna de estas dos posiciones REPLI o PEO.
DIALOGO CON EL AUTMATA DE LNEA Funciones gestionadas por el programa robot Estado del
robot.
Robot PLC
3. Robot en trayectoria auto (S_SUR_TRA)

Funcin: Indicar al autmata que el robot est en trayectoria en automtico (para tener en cuenta los HZ).
Estado salida
Posicin del selectora
Posicin fsica del robot Accin Desplazamiento del robot Robot en tray.
modo marcha robot
auto
Situacin inicial
Automtico En trayectoria - Evoluciona a lo largo de la trayectoria 1
Stop o AU o Apertura
Automtico En trayectoria Robot parado 1
puerta
Automtico a manual En trayectoria - Robot parado 0
Manual En trayectoria (ningn movimiento del
- No hay desplazamiento 0
A automtico robot mientras est en manual)
Desplazamiento hacia el punto
Automtico En una trayectoria Inicio ciclo 1
siguiente de la trayectoria
Fuera de trayectoria (El robot ha sido
Manual a
desplazado fsicamente de la - No hay desplazamiento 0
Automtico
trayectoria)
Volver a posicionar el robot en su
Inicio ciclo + confirmacin
Automtico Fuera de trayectoria trayectoria a baja velocidad 0
de robot en posicin
(250mm/s mximo)
Reposicionado terminado, robot en
Automtico En trayectoria - 1
trayectoria
robot.
Robot PLC
4. Robot OK (S_ROBOK)
Funcin : informar al autmata del corrector funcionamiento del robot.
S_ROBOK 1 :
El robot est en funcionamiento automtico validado Y
El programa robot est en ejecucin.
S_ROBOK 0 :
El robot est en manual O
El robot est en fallo O
Se ha abortado el programa.
robot.
Robot PLC
5. Fallo en robot (S_DEFROB)

Funcin: Informar al autmata que el robot est en fallo.
S_DEFROB = 1 No hay defecto.

S_DEFROB = 0 Defecto.
6. Alarma aplicacin (metier) X (S_AL_Mx) (siendo x = 1-3)

Funcin: informar al autmata que la aplicacin X est en alarma.
S_AL_Mx = 1 No hay alarma de aplicacin.

S_AL_Mx = 0 Alarma de aplicacin.
robot.
Robot PLC
7. Defecto aplicacin (mtier) X (S_DEF_Mx) (siendo x = 1-3)

Funcin: informar al autmata que la aplicacin X est en defecto.
S_DEF_Mx = 1 Aplicacin sin defecto.

S_DEF_Mx = 0 Defecto en aplicacin.
DIALOGO CON EL AUTMATA DE LNEA Funciones gestionadas por el programa robot Remonte
detallado de defectos y alarmas / Rearme en distancia.
Robot PLC
Funcin: informar al autmata (de forma detallada) del estado (defecto o alarma) del robot y sus aplicaciones perifricas (metiers).
Un mensaje de defecto se puede rearmar desde el IHM del robot o desde el IHM del autmata:
Si el rearme se produce desde el IHM del autmata, este ltimo enva al robot el cdigo de rearme que se ha validado. Entonces el
robot rearma el defecto si est se ha corregido o mantiene el defecto si ste todava est presente.
Si el rearmes se produce desde el IHM del robot, el robot rearma el defecto si est se ha corregido o lo mantiene en caso de que
todava est presente.
Las posibilidades de rearme dependen del defecto activo.
Existen defectos que pueden tener las opciones de rearme REPETIR o SALTAR , otros slo tienen la opcin de REPETIR ,
o slo la opcin SALTAR .
La validacin de la opcin REPETIR permite al aplicativo volver a ejecutar la accin que ha provocado el defecto.
Validar la opcin Saltar permite al aplicativo continuar su trayectoria de trabajo sin repetir la accin que ha provocado el defecto.
1. Cdigo de defecto o alarma (S_CODEFx) (siendo x = 0-255).
2. Cdigo de aplicacin (S_CODAPPx) (siendo x = 0-31).
3. Cdigo de rearme autorizado (S_CODACQx) (siendo x = 0-7).
PLC Robot
1. Rearme validado (E_ACQVALx) (siendo x = 0-7).
Mecanismo de remonte de defectos/ Rearme en distancia
X
S_CODEFx
RobotPLC 0
X
S_CODACQx
RobotPLC 0
1
S_CODAPPx
RobotPLC 0
1
E_ACQVALx
PLCRobot
0
Mecanismo de remonte de alarmas.

Desaparicin de la alarma
X
S_CODEFx
RobotPLC 0
X
S_CODACQx
RobotPLC 0
1
S_CODAPPx
RobotPLC 0
1
E_ACQVALx
PLCRobot
0
DIALOGO CON EL AUTMATA DE LNEA Instruccin de ejecucin de trayectoria CALL PRG
CALL_PRG (N de trayectoria, Nombre trayectoria, [opcin]N de zona, [opcin]N Herramienta, [opcin]Autorizacin servicio)
Esta instruccin permite ejecutar una trayectoria en el AUTO_SEC indicando el nmero de la trayectoria (en caso de recuperacin reprise), el nombre de la
trayectoria a ejecutar y, si es necesario, la zona API correspondiente antes de ejecutar la trayectoria, el nmero de la herramienta correspondiente para esa
trayectoria (en cambio automtico) y la gestin de peticin de trayectorias auxiliares.
Argumentos:
N de trayectoria: 1 999. Informa del nmero de la trayectoria. Numeracin vlida en caso de Reprise para identificar la trayectoria de recuperacin a
ejecutar. Es un nmero exclusivo para cada trayectoria. En caso de Reprise, el aplicativo ejecuta la trayectoria de recuperacin correspondiente al nmero
de trayectoria en curso. Ejemplo: para un n trayectoria = 5, en caso de abortar programa, la trayectoria de recuperacin a ejecutar ser T_REPRISE5.TP
Nombre de la trayectoria : valor permitido : cadena de caracteres indicando el nombre de la trayectoria a ejecutar. Esta cadena de caracteres se introduce
manualmente desde el Teach.
[opcin]N de zona : 1 32. Indica el nmero de la zona esperada antes de ejecutar la trayectoria. Con un nmero en este argumento, se verificar la
autorizacin de acceso a zona del autmata correspondiente antes de ejecutar el programa. Si en el curso de la trayectoria, esta zona no se ha liberado, al
finalizarla la trayectoria se liberar automticamente. No se puede utilizar un nmero de zona comn a varias trayectorias en este argumento.
En el caso de utilizar el argumento [opcin]N de herramienta, es imperativo el uso del argumento [opcin]N Zona. Se utilizar el valor 0 si no fuese
necesaria ninguna zona, ser aceptado nicamente en este caso.
[opcin]N Herramienta: 0 7. Informa del nmero de herramienta necesaria en la trayectoria. Este argumento es obligatorio en los cambios de
herramienta y estar sin activar si no hay cambio automtico. Cuando se ejecuta el CALL_PROG, si la herramienta en curso no es la herramienta
correcta, se realizar automticamente un cambio de herramienta utilizando las trayectorias de cogida (T_P_OUTx) y dejada (T_D_OUTx). (Si N
Herramienta=0 no se efecta ningn cambio de herramienta en caso de trayectorias que comiencen Sin herramienta Caso aplicaciones Tipo
BodyFlexor)
[opcin]Autorizacin servicio : Valor 1 : Tray. Aux. autorizada. Valor 2: Tray. Aux. autorizada manteniendo la herramienta en curso para tray. Aux. Otro
valor: Tray. Aux. no autorizada. Ante una peticin de servicio de una aplicacin (ejemplo: peticin rodado), la trayectoria aux. asociada se ejecuta
automticamente con la herramienta adecuada una vez se llama a la trayectoria. La herramienta Toolnum solicitada por la trayectoria se monta en el robot
para su ejecucin. Sin
Nom du Site este /argumento,
/ Direction Service la trayectoria auxiliar se efectuar al final del ciclo. Rfrence Version / Date / Propritaire / Niveau de Confidentialit 50
DIALOGO CON EL AUTMATA DE LNEA Instrucciones de dialogo con el autmata de lnea - ZON_IN et
ZON_OUT.
Alguna de las zonas de trabajo del robot estn gestionadas por el autmata (API). En funcin de las
condiciones mecnicas y del ciclo, el autmata autorizara o no el acceso a una zona al robot. Se
disponen de 32 zonas.
Cuando el robot entra en una zona, supervisa permanentemente el estado a 1 de la autorizacin de
acceso zona (en caso de E_AZ_x pierda el estado a 1 el robot parar sus movimientos).
Robot PLC
Fuera zona X (S_HZx)
Funcin: Indicar al Autmata que el robot est en el interior o exterior de la zona de trabajo X.
S_HZx = 1 Robot fuera de la zona de trabajo nx.
S_HZx = 0 Robot en la zona de trabajo nx.
PLC Robot
Autorizacin de acceso zona X (E_AZ_x)
Funcin: Permite al Autmata autorizar al robot la entrada a una zona de trabajo X.
E_AZx = 1 El robot est autorizado a entrar en una zona de trabajo n x.
E_AZx = 0 El robot no est autorizado a entrar en una zona de trabajo n x.
DIALOGO CON EL AUTMATA DE LNEA Instrucciones de dialogo con el autmata de lnea - ZON_IN et
ZON_OUT.
ZON_IN ZON_OUT
Inicio ciclo
Movimiento
robot
Zona PLC = zona
de evolucin del
E_AZ_x
robot cuyo acceso
PLCRobot
es autorizado o no
Perdida AAZ por el autmata en
funcin del estado
S_HZ_x
RobotPLC Supervisin E_AZ_x 1 mecnico de la
mquina.
S_SUR_TRA
RobotPLC
Zona fsica X (1-32)
DIALOGO CON EL AUTMATA DE LNEA Instrucciones de dialogo con el autmata de lnea - ZON_IN.
ZON_IN (n zona1, [opcional] n zona2, [opcional] n zona3, [opcional] n zona4, [opcional] n

zona5, [opcional] n zona6, [opcional] n zona7, [opcional] n zona8)
Instruccin que permite la autorizacin de acceso a una zona gestionada por el autmata. Si se indican
los argumentos opcionales, la rutina esperar a tener acceso a alguna de las zonas indicadas hasta tener
una y slo una zona autorizada por el autmata. Una vez que se autorice la zona, el R[60] se pondr al
da con el nmero de zona autorizada.
Argumentos:
N de zona : Valores permitidos: 1 32. Informan del nmero de zona a acceder.
N zona 2 8 : Valores permitidos: 1 32 (Parmetros opcionales) Informan del nmero de otras zonas
accesibles en caso de bifurcaciones de zona.
No utilizar esta rutina con DB.
DIALOGO CON EL AUTMATA DE LNEA Instrucciones de dialogo con el autmata de lnea -
ZON_OUT.
ZON_OUT (nmero de zona, [opcional] N de tray. siguiente)

Rutina que permite liberar el acceso zona gestionada por el Autmata.
Argumentos:
Nmero de zona : valores permitidos: 1 32. Informa del nmero de zona a liberar.
[opcional] N tray. siguiente: valor que permite anticipar el nmero de la prxima trayectoria a realizar. El
uso de este argumento esta aconsejado para una buena gestin de trayectorias de recuperacin en ciclo
automtico.
Nota :
Para liberar la ltima zona del ciclo de trabajo debe utilizarse obligatoriamente la sintaxis ZON_OUT(x, 0)
indicando as que no se ejecutarn ms trayectorias y permitiendo declarar el fin de ciclo.
Fuera zonas en punto de paso; Sintaxis: J P 100% CNT100 DB 0 CALL ZON_OUT
El usuario puede hacer variar el valor del DB (Distance Before) para regular la posicin de liberacin del
Fuera Zona. Sin embargo, no es necesario que esta instruccin sea el ltimo desplazamiento del robot en
la trayectoria (riesgo de solapamiento de rutina).
DIALOGO CON EL AUTMATA DE LNEA Instrucciones de dialogo con el autmata de lnea -
ZON_OUT.
ZONS_OUT (n zona1, n zona2, n zona3, n zona4, [opcional] N tray siguiente)

Rutina que permite la liberacin simultanea de varias zonas gestionadas por el Autmata.
Argumentos:
N zona1 : valores permitidos: 1 32. Informa del nmero de la primera zona a liberar.
N zona2 : valores permitidos: 1 32. Informa del nmero de la 2 zona a liberar.
N zona3 : valores permitidos: 1 32 o (-1) para no liberar 3 zonas en caso de uso del argumento [opcional]N Tray.
Siguiente. Indica el nmero de la 3 zona a liberar.
N zona4 : valores permitidos: 1 32 o (-1) para no liberar 4 zonas en caso de uso del argumento [opcional]N Tray.
Siguiente. Indica el nmero de la 4 zona a liberar.
[opcional] N tray siguiente: Este valor permite anticipar el numero de la siguiente trayectoria a ejecutar. Se aconseja el
uso de este argumento para una buena gestin de las trayectorias de recuperacin (reprise) de ciclo automtico.
Nota:
ZONS_OUT (1, 2, (-1), (-1), 0) en fin de ciclo (ya que el N de la siguiente tray=0) corresponde a ZON_OUT (1) despus
ZON_OUT (2) + Declaracin de fin de cdigo ciclo. La liberacin de las zonas se realiza segn el orden de programacin: N
zone1 despus N zone2 sigue N zone3 sigue N zone4 .
DIALOGO CON EL AUTMATA DE LNEA Instrucciones de ejecucin de trayectorias Zona de
interferencia entre robots.
Los robots que evolucionan en una misma zona de trabajo estn interconectados entre si a travs del
autmata de lnea.
Es el autmata quien gestiona esta zona de trabajo (tambin llamada zona de anticolisin) y autoriza
o no la entrada del autmata en esa zona.
Un robot puede trabajar en un mximo de 16 zonas de interferencia diferentes.
Si dos robots estn al mismo tiempo en la entrada de una zona de interferencia, el autmata dar
prioridad a un robot con respecto al otro.
Robot PLC
Peticin de anticolisin X (S_INTERVx).
Funcin: Pedir al autmata autorizacin de entrada en la zona de interferencia.
S_INTERVx = 1 Robot fuera de zona de ITV nx.
S_INTERVx = 0 Peticin de entrada en la zona de ITV nx / robot en la zona de ITV nx.
PLC Robot
Autorizacin anticolisin X (E_INTERVx).
Funcin: Permite que el autmata autorice al robot a entrar en una zona de anticolisin.
E_INTERVx = 1 El robot tiene autorizacin a entrar en la zona de ITV nx.
E_INTERVx = 0 El robot no est autorizado a entrar en la zona ITV nx.
DIALOGO CON EL AUTMATA DE LNEA Instrucciones de ejecucin de trayectorias CALL_PRG
En caso de abortar/abandonar el programa, las salidas robots peticin

anticolisin se comportarn como se indica a continuacin:
Programa abandonado/abortado : las salidas mantienen su estado,
Robot a posicin Repli : las salidas mantienen su estado,
A posicin Repli seleccionando una reanudacin de ciclo: las salidas
mantienen su estado,
Ejecucin de una reanudacin de ciclo: las salidas mantienen su estado,
A la posicin de Repli realizando una puesta a cero del ciclo: las salidas pasa
a 1.
IT_IN IT_OUT
Movimiento
robot
S_INTERVx
RobotPLC
E_INTERVx
PLCRobot
Zona interferencia X (1-16)

Condicin
inicial
IT_IN (N interferencia)
Permite solicitar al Autmata (API) la autorizacin de entrada en una zona de interferencia. Es el autmata quien autoriza
el acceso y gestiona ntegramente las prioridades entre robots, no es necesario definir un modo esclavo o maestro ya que
slo el autmata gestiona estas prioridades de acceso.
Argumentos :
N interferencia: 1 16. Indica el nmero de la anticolisin utilizada.
No utilizar esta instruccin con DB.
IT_OUT (N interferencia, [opcional] tipo de interferencia)

Libera una zona de anticolisin con otro robot. Por defecto las anticolisiones de tipo soft pasan por el autmata.
Argumentos :
N anticolisin: 1 16. Indica el nmero de la anticolisin a liberar.
[opcional tipo de anticolisin: 1(Hard) o 0(API/Autmata). Indica el tipo de anticolisin utilizada. Si no se indica este
argumento, por defecto, la anticolisin se considera de tipo 0 (API/Autmata).
APLICACIN MANIPULACIN
M
INTRODUCCIN
LAS INSTRUCCIONES
TRAYECTORIA COGIDA PIEZA
TRAYECTORIA DEJADA PIEZA
TRAYECTORIA REPRISE (REANUDACIN) DE TRAYECTORIA DE COGIDA PIEZA.
TRAYECTORIA REPRISE (REANUDACIN) DE TRAYECTORIA DE DEJADA PIEZA.
TRAYECTORIAS AUXILIARES (SERVICIO)
IMPACTO DEL MODO CICLO SIN PIEZA
MOVIMIENTOS MANUALES
MENS ESPECFICOS.
APLICACIN MANIPULACIN M - Introduccin
1. Introduccin.
Los accionadores y detectores instalados en la garra se gestionan mediante las secuencias parametrizadas
a travs del la aplicacin Utilidad Appli.
Rango de entradas: DIN[81] a DIN[208] Rango de salidas: DOUT[81] a DOUT[208]
2. Las instrucciones
GRIP_CLS (N garra, N secuencia, Tiempo de control, {tiempo mantenimiento} )
Permite el cierre de la secuencia seleccionada en la garra definida.
Argumentos:
N garra: 1 a 7. Indica el nmero de la garra en la que se encuentra la secuencia a ejecutar.
N secuencia: 1 72. Informa del nmero de la secuencia que ejecutar el cierre.
Tiempo de control: 500 a 5000 ms. Se generara un error una vez expire este tiempo y la garra no se ha cerrado. Si el argumento Tiempo de control tiene
un valor (-1), el cierre de la garra se realizar sin control de los detectores de cierre garra.
{tiempo mantenimiento} : 0 a 5000 ms. Argumento opcional. Tiempo de mantenimiento de las salidas monoestables asociadas. Ej: Soplado pieza durante 3
segundos (sin espera si el tipo de accionador se declara como soplado, con espera si al menos un accionador es de otro tipo).
Nota: en caso de inhibicin de detectores o si no hay definido ningn SQ para el cierre, el argumento Tiempo de control se convierte en un tiempo de
espera de fin de movimiento.
No utilizar esta instruccin con DB salvo que est parametrizada sin control.
APLICACIN MANIPULACIN M - Las instrucciones
GRIP_OPN (N garra, N secuencia, tiempo de control, {tiempo mantenimiento})

Permite la apertura de la secuencia seleccionada en la garra definida.
Argumentos:
N garra: 1 a 7. Indica el nmero de la garra en la que se encuentra la secuencia a ejecutar.
N secuencia: 1 a 72. Informa del nmero de la secuencia que ejecutar la apertura.
Tiempo de control: 500 a 5000 ms. Se generara un error una vez expire este tiempo y la garra no se ha abierto. Si el
argumento Tiempo de control tiene un valor (-1), la apertura de la garra se realizar sin control de los detectores de apertura
garra.
{tiempo mantenimiento} : 0 a 5000. Argumento opcional. Tiempo de mantenimiento de las salidas monoestables asociadas. Ej:
Soplado pieza durante 3 segundos (sin espera si el tipo de accionador se declara como soplado, con espera si al menos un
accionador es de otro tipo).
Nota: en caso de inhibicin de detectores o si no hay definido ningn SQ para el cierre, el argumento Tiempo de control se
convierte en un tiempo de espera de fin de movimiento.
No utilizar esta instruccin con DB salvo que est parametrizada sin control.
Peticin de una secuencia biestable en apertura y cierre.
GRIP_OPN GRIP_CLS
CIERRE
SECUENCIA
APERTURA
SECUENCIA
Secuencia
cerrada
Secuencia
abierta
Peticin de una secuencia monoestable en apertura y cierre.
GRIP_OPN GRIP_CLS
CIERRE
SECUENCIA
Secuencia
cerrada
Secuencia
abierta
GRIP_CHK (N garra, N secuencia, Estado esperado, Tiempo mximo autorizado)

Espera el estado indicado de las presencias pieza. Se utiliza despus de cada apertura o cierre de garra.
Argumentos :
N garra: 1 a 7. Indica el nmero de la garra donde se encuentran la secuencia con las presencias piezas a verificar.
N secuencia: 1 a 72. Indica el nmero de la secuencia correspondiente a las presencias piezas a verificar.
Estado esperado: 0 (sin pieza) o 1 (con pieza)
Tiempo mximo autorizado: 500 a 5000 ms. Fija el tiempo mximo de espera de presencia pieza. Si generar un error si, una
vez alcanzado este tiempo no se ha detectado las presencia pieza.
Nota:
Esta rutina es bloqueante hasta que la presencia pieza alcance el estado esperado.
En caso de inhibicin de los detectores chequeados, el argumento Tiempo mximo autorizado se convierte en espera
hasta fin de movimiento.
La rutina GRIP_CHK desencadena automticamente el control dinmico de la presencia pieza hasta que el argumento
Estado esperado alcance el estado 1 (si el control de presencia pieza est activado en el men Manipulacin).
GRIP_MON (N garra, N secuencia, Control Dinmico)

Rutina que permite el control dinmico del estado de las presencias pieza en una garra especificada.
Argumentos :
N garra: 1 a 7. Informa del nmero de la garra en la que se encuentra las presencias pieza a controlar.
N secuencia: 1 a 72. Indica el nmero de la secuencia correspondiente a las presencias piezas a verificar.
Control Dinmico :
1 (control activo de las presencias pieza a 1)
0 (control activo de las presencia pieza a 0)
-1 (Desactivacin del control dinmico)
Nota: La apertura de una garra desactiva automticamente el control dinmico de las presencias piezas cuando ste controla
las presencias a 1.
Es imperativo el uso GRIP_MON(x,-1) si se realiza el control dinmico de presencias piezas a 0.
GRIP_TST (N garra, N secuencia, Estado a verificar)

Permite controlar y enviar el estado de las presencias piezas de una garra definida.
Argumentos :
N garra: 1 a 7. Indica el nmero de la garra donde se encuentra la secuencia con las presencias pieza a verificar.
N secuencia: 1 a 72. Indica el nmero de la secuencia correspondiente a las presencia pieza a controlar.
Estado a verificar: 0 (sin pieza) o 1 (con pieza)
Nota: El resultado del control se guarda en el registro R [99].
R [99] = 1 si el estado real corresponde con el estado controlado, R [99] = 0 si el estado real no se corresponde con el estado
controlado, R [99] = -1 si al menos una de las presencias piezas est inhibida o al menos una de las presencia no est en el
estado esperado.
Esta instruccin slo genera una respuesta sobre el estado de las presencia pieza (utilizada principalmente en las
trayectorias de Reprise (reanudacin)).
RECO_M (NGarra, NSecuencia, Tipo de Reprise si PP=1, Tipo de Reprise si PP=0, Tipo de Reprise si PP inhibido(s))
Permite gestionar las reanudaciones de ciclo (reprise) en manipulacin y equipos al suelo: se emitir una pregunta al usuario en funcin
de la parametrizacin de la rutina. Se actualizar el registro R[6] en funcin de la respuesta del usuario. El robot slo se desplazar a la
posicin de reanudacin de ciclo despus de la respuesta del usuario.
Argumentos
N Garra : 1 a 7, indica el N de la garra donde se encuentra la secuencia correspondiente.
N Secuencia: 1 a 72, indica el nmero de la secuencia donde se definen de las PP (Presencia Pieza) a verificar para saber si hay pieza
en la garra.
Tipo de Reanudacin si PP=1 : indica el tipo de reanudacin a ejecutar si las PP(Presencia Pieza) indican que hay una pieza presente en
la garra.
-1=prohibicin de reanudacin total ; 0=reanudacin Antes o Despus; 1=slo reanudacin Antes ; 2=slo reanudacin Despus.
Tipo de Reanudacin si PP=0 : indica el tipo de reanudacin a ejecutar si las PP(Presencia Pieza) indican que no hay pieza presente en
la garra.
Tipo de Reanudacin si PP=1 : indica el tipo de reanudacin a ejecutar si las PP(Presencia Pieza) indican que hay una pieza en la garra.
Nota : Esta instruccin se debe utilizar en la todas las trayectorias de Reanudacin de Manipulacin y de equipos al suelo. El R[6] slo
ser til si se utiliza el Tipo de Reanudacin=0.
R[6]=1 si el usuario desea hacer una reanudacin Antes de la trayectoria abandonada.
R[6]=2 si el usuario desea hacer una reanudacin Despus de la trayectoria abandonada.
APLICACIN MANIPULACIN M - Trayectoria cogida pieza.
Funcin : Nombre del fichero trayectoria: Comentario del fichero trayectoria:
Trayectoria cogida TRAJx con x = nmero de la trayectoria T_NVh_MPPX_OP60 con X=n de la trayectoria de dejada
UFRAME_NUM = 1 Referencia objeto n1 denominado Obj_MPPX_NOP60 con X = nmero de referencia ligada a la operacin N OP60
UTOOL_NUM = 1 Referencia herramienta n1 de la garra n 1 denominada Out_Preh1_1
PAYLOAD [1] Carga n1 = garra sin pieza
CALL CTRLPOSITION(2) Verificacin robot en posicin PR[2] (PEO)
J PR [2 : PEO] 100% FINE
CALL GRIP_CHK (1, 2, 0, 500) Espera presencia pieza garra 1, secuencia 2 a 0, timeout 500ms (por seguridad)
CALL GRIP_OPN (1, 2, 500) Apertura garra 1, secuencia 2, timeout 500ms
J P [1] 100% CNT100
J P [2:MPPOP60_1] 100% FINE Posicin n1 de Manipulacin Cogida Pieza en lOP60
CALL GRIP_CLS (1, 2, 500) Cierre garra 1, secuencia 2, timeout 500ms
CALL GRIP_CHK (1, 2, 1, 500) Espera verificacin presencia pieza garra 1, secuencia 2 en estado 1, timeout 500ms
PAYLOAD [2] Carga n2 = garra con pieza
J P [3] 100% CNT100
J PR [51 : Pos1] 100% FINE PR[51] grabado en JOINT
APLICACIN MANIPULACIN M - Trayectoria dejada pieza.
Trayectoria dejada TRAJx con x = nmero de la trayectoria T_NVh_MDPX_OP60 con X=n de la trayectoria de dejada
PAYLOAD [2] Carga n2 = garra con pieza
CALL CTRLPOSITION(51) Verificacin robot en posicin PR[51] (Pos1)
J PR [51 : Pos1] 100% FINE
J P [1] 100% CNT100
J P [2:MDPOP70_1] 100% FINE Position n1 de Manipulacin Dejada Pieza en la OP70
PAYLOAD [1] Carga n1 = garra sin la pieza
J P [3] 100% FINE Punto de liberacin garra/pieza.
CALL GRIP_CHK (1, 2, 0, 500) Espera presencia pieza garra 1, secuencia 2 a estado 0, timeout 500ms
J P [4] 100% CNT100
J PR [52 : Pos2] 100% FINE
APLICACIN MANIPULACIN M - Trayectoria reanudacin de una trayectoria cogida pieza.
Trayectoria reanudacin tray. cogida T_REPRISEx con x = nmero de la trayectoria R_NVh_MPPx_OP60
J PR [1 : REPLI] 100% FINE Las trayectorias de reanudacin comienzan en la posicin REPLI.
CALL RECO_M(1,2,2,1,0) En la secuencia 2 de la garra 1 :
Arg [3] si hay pieza detectada: Reanudacin slo Despus
Arg [4] no hay pieza detectada: Reanudacin slo Antes
Arg [5] Presencia pieza inhibida: Reanudacin Antes o Despus
IF R[6]=2, JMP LBL[1] R[6]=2 significa que el usuario ha elegido una reanudacin Despus de la trayectoria abandonada.
J PR [2 : PEO] 100% FINE Primer punto de la Trayectoria de Cogida
JMP LBL[999]
LBL[1]
PAYLOAD [2] Carga n2 = garra con la pieza
J PR [51 : Pos1] 100% FINE ltimo punto de la Trayectoria de Cogida
LBL[999]
APLICACIN MANIPULACIN M - Trayectoria reanudacin de una trayectoria dejada pieza.
Funcin : Nombre del fichero trayectoria: Comentario del fichero trayectoria :
Trayectoria reanudacin tray. dejada T_REPRISEx con x = nmero de la trayectoria R_NVh_MDPx_OP60
J PR [1 : REPLI] 100% FINE Las trayectorias de reanudacin comienzan en la posicin REPLI.
CALL RECO_M(1,2,1,2,0) En la secuencia 2 de la garra 1 :
Arg [3] si hay pieza detectada: Reanudacin slo Antes
Arg [4] no hay pieza detectada: Reanudacin slo Despus
Arg [5] Presencia pieza inhibida: Reanudacin Antes o Despus
IF R[6]=2, JMP LBL[1]
J PR [51 : Pos1] 100% FINE Primer punto de la Trayectoria de Dejada.
JMP LBL[999]
LBL[1]
J PR [52 : Pos2] 100% FINE ltimo punto de la Trayectoria de Dejada.
LBL[999]
APLICACIN MANIPULACIN M - Trayectoria auxiliar (servicio).
La nica trayectoria auxiliar disponible es la trayectoria de control herramienta. Esta trayectoria permite
verificar la posicin de la herramienta con una referencia externa.
Trayectoria de control herramienta T_CtManX

X = nmero de la trayectoria de control garra
UFRAME_NUM = 9 Referencia objeto n9 (objeto tray. Auxiliar - servicio).

UTOOL_NUM = 1 Referencia herramienta n1 de la garra n1 llamada Out_Preh1_1.
PAYLOAD [1] Carga n1 = Garra sin pieza.
CALL CTRLPOSITION(2) Verificacin robot en posicin PR[2] (PEO).
J P [1] 100% CNT100
J P [2:P_CtlMA] 100% FINE Posicin de control herramienta.
CALL MSG_SERV (, 100) Visualizacin del mensaje Robot en posicin control herramienta .
J P [3] 100% CNT100 Punto de liberacin.
APLICACIN MANIPULACIN M - Impacto del funcionamiento sin pieza.
8. Impacto del modo de funcionamiento ciclo en vaco en la aplicacin manipulacin.

El ciclo en vaco lo desencadena el Autmata (API) (va E_DM_MSP). El programa robot pone el registro
R [50] a 1.
En este modo de funcionamiento, la rutina GRIP_CHK no espera a que las seales de presencia pieza
alcancen el estado especificado; esta instruccin no es bloqueante en los ciclos en vaco.
Igualmente la instruccin GRIP_TST solo responder -1 (inhibido) en el R [99].
APLICACIN MANIPULACIN M - Movimientos manuales.
9. Movimientos manuales.
Para ejecutar un movimiento manual, el TP debe estar a ON con robot sin

defecto.
A. Configuracin de los movimientos manuales:

Pulsar las teclas SHIFT + Macro 1 a 5 aparecer la pantalla de movimientos
manuales.
Se pueden configurar 3 movimientos manuales en cada tecla macro (1 5).
Configurar para cada una de las 3 acciones propuestas : la aplicacin (metier)
(pulsar sobre celdas amarillas) y despus la accin (pulsar celdas azules).
B. Ejecucin del movimiento manual:

Pulsar sobre las teclas SHIFT + F2 o F3 o F4 en funcin del movimiento manual
deseado.
La peticin se tiene en cuenta y se indica con el encendido del LED de seleccin.
Se ejecutar la accin si se realiza una segunda pulsacin en la misma tecla
(segunda pulsacin = confirmacin de ejecucin del movimiento)
El cambio de estado del LED simboliza la ejecucin en curso. Se apagar cuando
el movimiento se haya finalizado.
Es necesario mantener pulsados el pulsador del hombre muerto y la tecla SHIFT
durante la ejecucin del movimiento manual, en caso contrario se parar.
APLICACIN MANIPULACIN M - Mens especficos.
10.a. Men inhibicin de las entradas en manipulacin.
Para inhibir una DI: indicar el N de la DI a inhibir en la tabla y pulsar sobre el botn INHIBICIN. La DI
aparecer en la lista de inhibiciones.
Para suprimir una seal inhibida: Pulsar sobre la cruz roja en la lnea correspondiente.
F2: Pulsando sobre ella nos permite cambiar a la pantalla de diagnstico.
APLICACIN MANIPULACIN M - Mens especficos.
10.b. Men Diagnstico
Esta ventana detalla la lista de DO (salidas), DI (entradas) y las presencias pieza configuradas para cada garra.
Veremos las DO para pasar a ON/OFF y los SQ esperados a ON/OFF.
El botn Apertura/Cierre permite visualizar la configuracin en apertura o en cierre. Para cambiar la visualizacin (apertura
o cierre) simplemente pulsar sobre dicho botn.
Para cambiar la secuencia, indicar el N de secuencia deseado.
Resaltar se indica el nmero de secuencias programadas.
APLICACIN MANIPULACIN CON
CAMBIO AUTOMTICO DE
HERRAMIENTA M+
INTRODUCCIN SOBRE LOS CAMBIOS AUTOMTICOS DE HERRAMIENTAS.
RUTINAS DE CONTROL DEL CAMBIO AUTOMTICO DE HERRAMIENTA.
TRAYECTORIAS DE COGIDA Y DEJADA HERRAMIENTA.
PARTICULARIDADES EN LA PROGRAMACIN DEL AUTOSEC Y DE LAS
TRAYECTORIAS.
ESTRATEGIA DE GESTIN DE LAS TRAYECTORIAS AUXILIARES.
MENS DE TRAYECTORIAS AUXILIARES.
MENS Y PANTALLAS ESPECFICAS.
Aplicacin manipulacin M+ - Introduccin sobre los cambios automticos de herramientas.
1. Introduccin sobre los cambios automticos de herramientas
El pilotaje de un cambio automtico de herramientas est gestionado por el aplicativo robot. El cambio tiene
asignada la direccin 54 en la red DeviceNet (mdulo 1790D-T16BV16B).
La definicin de las herramientas usadas por el cambio se realiza a travs de la utilidad Appli.
Rango de entradas : DIN[481] a DIN[488] Rango de salidas: DOUT[481] a DOUT[488]
Aplicacin manipulacin M+ - Las instrucciones para control del cambio automtico de tiles.
TOOLCHECK (Toolnum, Timeout)
Instruccin para comprobar la coherencia del estado del cambio automtico.
Argumentos :
Toolnum : Valor del nmero de herramienta a controlar (0-7). Configurar con el nmero de la herramienta que estar presente en el cambio o con el
parmetro 0 si ninguna herramienta estar presente en el cambio.
Timeout : Valor 0-2000ms. Tiempo de espera antes de emitir una alarma.
Nota : No utilizar esta instruccin con DB.
Mensajes de alarma
Nombre de la
Acciones TimeOut
instruccin Cdigo Cdigo Cdigo
aplicacin mensaje rearme
Verificacin de la presencia de herramienta
TOOLCHECK Espera que la entrada Herramienta fuera de soporte a 1. 1000ms

8 21
5
Verificacin de la ausencia de herramienta
Espera que la entrada Presencia herramienta en cambio a 0. 1000ms 24
TOOLCHECK Espera que la entrada SQ preparado para bloqueo (cierre) a
0.
1000ms 8 31 5
TOOLLOCK(Toolnum, Timeout , PR Num)
Instruccin para pilotar el bloqueo (cierre) de la herramienta. Esta instruccin no ser operativa mientras el robot no est en la posicin de cogida
herramienta.
Argumentos
Toolnum : Valor del nmero de la herramienta a bloquear (cerrar) (0-7). Se realiza la verificacin de la herramienta mediante la lectura del cdigo de bits.
Timeout : Valor 0 a 2000ms. Tiempo de espera antes de emitir una alarma.
PR Num : Valor 51 a 200 : nmero del PR (Registro de Posicin) cuya posicin registrada se compara con la posicin actual. Si no son las mismas
posiciones , no se permite el pilotaje del cambio.
Note : No utilizar esta instruccin con DB.
Mensajes de error
Nombre
Acciones TimeOut Cdigo Cdigo
instruccin Cdigo rearme
aplicacin mensaje
Espera la entrada SQ Listo para bloqueo (cierre) a 1. Entrada 0 1000ms 30
Espera la entrada Presencia herramienta en cambio a 1. Entrada 5 1000ms 15
Verificacin cdigo herramienta ledo = cdigo herramienta esperado
1000ms 7
(entradas Cdigo herramienta bit 1, 2, 3 )
Puesta a cero de la salida YV Desbloqueo (apertura) salida. - -
Puesta a cero de la salida YV Seguridad aire salida. - -
Espera la entrada SQ Seguridad aire a 0. Presostato t6=600ms 20
Espera la entrada SQ Desbloqueo (apertura) a 0. Detector t4=450ms 17
Espera la entrada SQ Bloqueo (cierre) a 1. Detector. Entrada 1 t4+t5=900ms 16
TOOLLOCK Espera la entrada SQ Aire Bloqueo (cierre) a 1. Presostato
Espera la entrada SQ Aire Desbloqueo (apertura) a 0. Presostato
t4+t5=900ms
t4+t5=900ms
8 18
19
5
Activacin del control dinmico de la entrada SQ Seguridad aire a 0.
- 28
pressostato
Activacin del control dinmico de la entrada SQ Bloqueo (cierre) a 1.
- 25
Detector
Activacin del control dinmico de la entrada SQ Aire Bloqueo (cierre) a 1.
- 26
presostato
Activacin del control dinmico de la entrada SQ Aire Desbloqueo
- 27
(apertura) a 0. Presostato.
TOOLUNLOCK (Toolnum, Timeout, PR Num)
Instruccin para pilotar el desbloqueo (apertura) de la herramienta. Esta instruccin no ser operativa mientras el robot no est en la posicin de dejada
herramienta.
Argumentos
Toolnum : Valor del nmero de la herramienta a desbloquear (apertura) (0-7). Se realiza la verificacin de la herramienta mediante la lectura del cdigo de
bits.
Timeout : Valor 0 a 2000ms. Tiempo de espera antes de emitir un error.
PR Num : Valor 51 a 200 : nmero del PR (Registro de Posicin) cuya posicin registrada se compara con la posicin actual. Si no son las mismas
posiciones , no se permite el pilotaje del cambio.
Note : No utilizar esta instruccin con DB.
Mensajes de error
Nombre de la
Acciones TimeOut Cdigo Cdigo Cdigo
instruccin
Verificacin (Ausencia herramienta=VERDADERO) O (Robot en posicin
1000ms 29
dejada herramienta).
Espera la entrada Herramienta fuera soporte a 0. 1000ms 22
Deshabilita del control dinmico de la entrada SQ Seguridad aire a 0. - -
Paso de la entrada YV Securidad aire a 1. mete aire para apertura - -
Espera la entrada SQ Seguridad aire a 1. t8=600ms 23
Desactivacin del control dinmico de la entrada SQ Bloqueada (cerrado)
- -
a 1.
TOOLUNLOCK Desactivacin del control dinmico de la entrada SQ Aire bloqueo (cierre) a
1.
- 8 - 5
Desactivacin del control dinmico de la entrada SQ Aire desbloqueo
- -
(apertura) a 0.
Paso de la salida YV Desbloqueo (apertura) a 1. desbloqueo efectuado - -
Espera la entrada SQ Bloqueo (cierre) a 0. t1=400ms 11
Espera la entrada SQ Aire bloqueo (cierre) a 0. t1=400ms 13
Espera la entrada SQ Aire desbloqueo (apertura) a 1. t1=400ms 14
Espera la entrada SQ Debloqueo (apertura) a 1. t1+t2=650ms 12
TOOLSWITCH(Toolnum, {Autorizacin Tray. Auxiliar (Servicio)}
Instruccin que permite intercambiar la herramienta actual por el til necesario para continuar con el trabajo. Esta instruccin se utiliza al principio de cada
trayectoria de trabajo, trayectoria auxiliar (servicio) y de reanudacin (reprise), para garantizar el uso de la herramienta correcta. Atencin, es imperativo
posicionar esta rutina en el punto PEO. Se llama automticamente a las trayectorias T_D_OUTx y T_P_OUTx, las cuales deben estar validadas antes de
programar la instruccin TOOLSWITCH.
Argumentos :
Toolnum : Valor del nmero de herramienta a intercambiar (0-7). Si la herramienta actual corresponde con la herramienta solicitada no se realizar
ninguna accin. Si este argumento tiene un valor 0, el aplicativo slo realizar una dejada de la herramienta actual.
{Autorizacin trayectoria auxiliar} : Opcional. Valor 1 = tray. Auxiliar autorizada; cualquier otro valor= tray. Auxiliar no autorizada.
Atencin el valor 2 en este argumento no es tomado en cuenta pour la instruccin CALL_PROG. Cuando se detecte una peticin de tray. Auxiliar (Ej:
peticin de rodado en el metier soldadura SR) la trayectoria asociada se ejecutar automticamente con la herramienta correcta. El robot coger la
herramienta Toolnum solicitada por la instruccin al finalizar la ejecucin de la rutina. Sin este argumento, la trayectoria auxiliar se realizar al finalizar el
ciclo.
TOOLTEST
Instruccin para enviar el cdigo correspondiente de la herramienta actual a un registro numrico.
No tiene argumentos.
Esta instruccin no bloqueante devuelve el valor del nmero de herramienta actual en el registro R[51] Respuesta N Herramienta en Curso.
Ejemplo
CALL TOOLTEST
! Comprueba Num Util
IF R[51] = 0 , JMP LBL[100]
IF R[51] = 1 , JMP LBL[1]
IF R[51] = 2 , JMP LBL[2]
LBL[1]
CALL T_XXX
END
LBL[2]
CALL T_YYY
END
LBL[100]
CALL DISP_FLT(1)
END
COVEROPEN (NCover, {Con/Sin CTL})
Instruccin para el pilotaje de la apertura de las tapas de proteccin antes de la cogida o dejada de una herramienta.
Argumentos :
Toolnum : Valor 1 a 7 Nmero de la tapa a pilotar. Por convenio, este numero corresponder con el de la herramienta del soporte correspondiente.
{Con/Sin CTL} : Opcional. Valor -1 : Sin control. Otro valor: (Par defecto) => Con control. Este argumento permite anticipar el pilotaje de la tapa sin
controlar los detectores de fin de posicin .
Mensajes asociados despus de Time-out de 10 sec.
CUST-005 N8018;DEFAUT Apertura Tapa.
COVERCLOSE (NCover, {Con/Sin CTL})
Instruccin para el pilotaje del cierre de las tapas de proteccin antes de la cogida o dejada de una herramienta.
Argumentos :
Toolnum : Valor 1 a 7 Nmero de la tapa a pilotar. Por convenio, este numero corresponder con el de la herramienta del soporte correspondiente.
{Con/Sin CTL} : Opcional. Valor -1 : Sin control. Otro valor: (Par defecto) => Con control. Este argumento permite anticipar el pilotaje de la tapa sin
controlar los detectores de fin de posicin .
Mensajes asociados despus de Time-out de 10 sec.
CUST-005 N8018;DEFAUT Cierre Tapa.
Inicio
Rearme
SQ Tapa X abierta=0
O Tapa-Abi/Cer=1-al mismo-tiempo
SQ Tapa X cerrada=0?
Si
Puesta a 0 de la electrovlvula
Apertura Tapa X
Cierre Tapa X Rearme
Espera-Tapa-Abierta-agotado y puesta a 0 de la
Espera SQ Tapa X abierta a 0 electrovlvula Cierre Tapa X
Espera-Tapa-Cerrada-agotado y puesta a 0 de la
Espera SQ Tapa X cerrada a 1
electrovlvula Cierre Tapa X
Cierre Tapa X
Fin
IOBOARD(N Mac_id, Device State)
Instruccin para inhibir la verificacin de la conexin con un mdulo esclavo desacoplado del bus DeviceNet antes de dejar o coger la herramienta de su
soporte.
Argumentos :
Mac_id : Valor 1 a 63 Nodo de red (Mac-id) del mdulo a desligar.
Device State :
Valor 0 : El mdulo pasa a un estado Auto-Reconnect para no provocar ningn defecto bloqueante despus de perder la comunicacin con el esclavo. La
comunicacin se establece automticamente una vez reconectado fsicamente el bus.
Valor 1 : El mdulo debe estar en modo ONLINE. En caso contrario existen mensajes de error asociados despus de un Time-out de 6 segundos.
En caso de error verificar la conexin fsica con el mdulo.
DNET-063 Device error: Bd 2 MAC Mac-id

CALL IOBOARD(55,1) => CPFX-FB11 [Festo Block] ON 55
CALL IOBOARD(55,0) => CPFX-FB11 [Festo Block] <ON> 55
=> CPFX-FB11 [Festo Block] <ERR> 55
< ..> significa Auto Reconnect. El mdulo pasa de <ON> a <ERR> despus de la desconexin y nuevamente de <ERR> a <ON> en la reconexin
automtica.
TOOLSFTEST
Rutina para desencadenar la verificacin de las seguridades del cambio de herramientas.
No hay argumentos
El aplicativo dispone de una trayectoria auxiliar que permite realizar la verificacin de las seguridades del cambio de herramienta. (Trayectoria
T_Test_COA).
Como informacin, este test consiste en:
dejar la herramienta actual (rutina TOOLUNLOCK),
coger una herramienta (rutina TOOLLOCK),
ejecutar la verificacin de seguridad (rutina TOOLSFTEST) exactamente sobre el soporte antes de conectar la horquilla en el TROJAN.
Mensajes de error
Nombre de la
Acciones TimeOut Cdigo Cdigo Cdigo
instruccin
Espera la entrada Presencia til en cambio a 1. 1000ms 15
Espera la entrada Herramienta fuera soporte a 1. Al menos una herram fuera de soporte 1000ms 21
TEST1 : Puesta a 1 de la salida YV Aire seguro - -
Comienzo temporizacin TEST1 = 3s - -
Visualizacin del mensaje TEST1 en curso en el teach del robot. - -
Despus de la temporizacin, verificar que la puesta a 1 de esta salida no provoca ninguna
- -
alarma de control dinmico.
Si no hay errores entonces TEST1 = OK :
- -
Puesta a 0 de la salida YV Aire seguro
Si hay errores TEST1 = NOK :
Puesta a 0 de la salida YV Aire seguro
- -
imponer la continuacin de la trayectoria en modo manual (prohibido el modo automtico)
TOOLSFTEST IMPERATIVO el cambio del mdulo de control del cambio automtico. 8 5
TEST2 (se realizar slo si TEST1 = OK)
- -
Puesta a 1 de la salida YV Desbloqueo
Comienzo de la temporizacin TEST2 = 3s - -
Visualizacin del mensaje TEST2 en curso en el teach del robot. - -
Una vez finalizada la temporizacin, verificar que se la puesta a 1 de esta salida no genera
- -
ningn defecto de control dinmico.
Si no hay error TEST2 = OK :
- -
Puesta a 0 de la salida YV Desbloqueo (apertura)
Si hay errores TEST2 = NOK :
Puesta a 0 de la salida YV Desbloqueo (apertura)
- -
Imponer la continuacin de la trayectoria en modo manual (prohibido el modo automtico)
IMPERATIVO el cambio del mdulo de control del cambio automtico.
Aplicacin manipulacin M+ - Trayectorias de cogida y dejada herramientas.
3. Trayectorias de cogida y dejada til.

Se llamar a cada trayectoria de cogida herramienta con la siguiente rutina T_P_OUTn, siendo n el nmero de til (1-7).
La siguiente rutina llamar a las trayectorias de dejada herramienta T_D_OUTn, siendo n el nmero de til (1-7).
Estas trayectorias se ejecutan de forma automtica en los programas CALL_PRG y TOOLSWITCH siempre que el cdigo de
la herramienta actual sea diferente del cdigo de la herramienta solicitado en el argumento.
Trayectoria de cogida herramienta T_P_OUTn n = nmero de til a coger (1-7)

Ejemplo T_P_OUT1
UFRAME_NUM = 1 Referencia soporte dejada L PR[61:Pt lock] 100mm/seg FINE

de la herramienta n1
UTOOL_NUM = 1 Referencia herramienta n1 CALL TOOLLOCK(1,1000,61) Bloqueo (cierre) autorizado en la posicin

(til n1) PR[61]
PAYLOAD[9] Payload sin herramienta PAYLOAD[1] Payload herramienta n1
CALL CTRLPOSITION(2) Verificacin robot en L P[4: 20 mm sobre pos. cambio
posicin R[2] herramienta ] 200mm/seg FINE
J PR [2 : PEO] 100% FINE CALL TOOLCHECK(1,500) Verificacin cambio cerrado y n herramienta

correcta.
CALL TOOLCHECK(0,500) Verificacin ausencia J P[6] 75% CNT100

herramienta en eje 6
CALL COVEROPEN(1) Apertura protector J PR[2:Pos. PEO ] 100% FINE

herramienta n1
CALL TOOLUNLOCK(0,500) Desbloqueo (apertura) CALL IOBOARD(53,1) Espera conexin con el esclavo Mac-ID 53
cambio de automtico (slo si la herramienta utiliza un modulo en
DNET)
J P[2] 100% CNT20 CALL COVERCLOSE(1) Cierre proteccin herramienta n1
Trayectoria dejada herramienta T_D_OUTn n = nmero de herramienta a dejar (1-7)

Ejemplo T_D_OUT1
UFRAME_NUM = 1 Referencia soporte dejada de CALL IOBOARD(53,0) Desactivacin esclavo Mac-ID 53

la herramienta n1 (slo si la herramienta utiliza un
mdulo DNET)
UTOOL_NUM = 1 Referencia herramienta n1 CALL TOOLUNLOCK(1,500,62) Autoriza desbloqueo en la

(til n1) posicin PR[62]
PAYLOAD [1] Payload herramienta n1 PAYLOAD[9] Payload sin herramienta
CALL CTRLPOSITION(2) Verificacin robot en posicin L P[3:20 mm sobre posicin cambio

R[2] herramienta ] 200mm/seg FINE
J PR [2 : PEO] 100% FINE CALL TOOLCHECK(0,500) Verificacin ausencia de

herramienta en el eje 6
CALL TOOLCHECK(1,500) Verificacin herramienta n1 J P[4] 50% CNT100
bloqueada
CALL COVEROPEN(1) Apertura tapa herramienta n1 CALL COVERCLOSE(1,-1) Cierre de la tapa de la
herramienta n1 sin control
J P [1] 100% CNT100 J PR [2 : PEO] 100% FINE
L PR[62:Pt Unlock] 100mm/seg FINE CALL COVERCLOSE(1) Cierre tapa herramienta n1
Aplicacin manipulacin M+ - Particularidades en la programacin del Autosec y de las trayectorias.
4. a. Particularidades en la programacin del Autosec y de las trayectorias.
Ejemplo Autosec
JMP LBL[R[ 1]]

LBL[71:Code 71]
CALL CALL_PRG (1,'TRAJ1',1, 2) Ejecucin de la trayectoria TRAJ1 con la herramienta n2
JMP LBL [9999]
LBL [72:CODE 72]
CALL ZON_IN (2)
CALL CALL_PRG (2,TRAJ2',3, 1) Ejecucin de la trayectoria TRAJ1 con la herramienta n1
CALL CALL_PRG (4,TRAJ3',5, 2) Ejecucin de la trayectoria TRAJ3 con la herramienta n2
CALL ZON_OUT (2)
JMP LBL[9999]
Aplicacin manipulacin M+ - Particularidades en la programacin del Autosec y de las trayectorias
4. b. Particularidades en las trayectorias auxiliares principales (T_REPLI, T_LANCE, T_SERV)

Con un cambio automtico de herramientas, las trayectorias auxiliares principales se ejecutarn con cualquier herramienta incluso sin
herramienta en el eje 6.
El nmero de herramienta presente en el eje 6 debe verificarse al inicio de cada trayectoria auxiliar para asignar la carga correcta.
Todas las posiciones incluidas en la trayectorias auxiliares principales deben grabarse en modo JOINT.
Exemple T_REPLI
UFRAME_NUM=9 LBL[2]
UTOOL_NUM=1 La seleccin de la referencia herramienta no tiene importancia ya PAYLOAD [2] Carga til n2
que las posiciones se graban en modo JOINT
CALL TOOLTEST Verificacin del n1 de herramienta presente en el eje 6 JMP LBL[10]
IF R[51] = 1 , JMP LBL[1] LBL[3]

IF R[51] = 2 , JMP LBL[2] PAYLOAD [9] Carga sin til
IF R[51] = 0, JMP LBL[3] LBL[10]
LBL[1] CALL CTRLPOSITION(2)

PAYLOAD [1] Carga herramienta n1 J PR [2:POSITION PEO] 100% FINE joint
JMP LBL[10] J P [1] 100% CNT100 joint
J PR [1:POSITION REPLI] 100% FINE joint
Aplicacin manipulacin M+ - Particularidades en la programacin del Autosec y de las trayectorias
4. c. Particularidades en trayectorias de trabajo, de reanudacin (reprise), auxiliares de la aplicacin y de

control de herramienta.
Con un cambio automtico de herramientas, las trayectorias indicadas antes deben ejecutarse con la
herramienta correcta en el eje 6. La instruccin TOOLSWITCH debe programarse al inicio de cada trayectoria
para asegurar la presencia de la herramienta correcta en el eje 6.
En modo automtico y salvo error de programacin, la herramienta actual ser siempre la herramienta
adecuada (ya que la herramienta se especifica en la rutina CALL_PRG programada en el AUTOSEC).
En cambio, en manual es posible seleccionar y ejecutar una trayectoria con la herramienta incorrecta; ser
indispensable la programacin de la instruccin TOOLSWITCH.
Aplicacin manipulacin M+ - Incidencias en la programacin del Autosec y de las trayectorias.
Ejemplo de una trayectoria de cogida pieza con cambio automtico de herramientas.

Funcin: Nombre del fichero trayectoria: Comentario del fichero trayectoria :
Trayectoria de cogida TRAJx con x = nmero de la trayectoria T_NVh_MPPX_OP60 con X=n de la trayectoria de cogida
CALL TOOLSWITCH(1) Si el til presente en el eje 6 no es el til n 1 entonces se deposita el til actual y se coge el til n 1
UFRAME_NUM = 1 Referencia objeto n1 denominado Obj_MPPX_NOP60 con X = nmero de referencia ligada a la operacin
N OP60
UTOOL_NUM = 1 Referencia herramienta n1 de la garra n1 denominada Out_Preh1_1

CALL CTRLPOSITION(2) Verificacin de robot en posicin PR[2] (PEO)
CALL GRIP_CHK (1, 2, 0, 500) Espera de presencias pieza de la garra 1, secuencia 2 a 0, timeout 500ms (por seguridad)
J P [1] 100% CNT100
J P [2:MPPOP60_1] 100% FINE Posicin n1 de Manipulacin (P)Cogida Pieza en la lOP60
CALL GRIP_CLS (1, 2, 500) Cierre garra 1, secuencia 2, timeout 500ms
Aplicacin manipulacin M+ - Estrategia de gestin de las trayectorias auxiliares
5. Estrategia de gestin de las trayectorias auxiliares.

Ejemplo 1 : Ejecucin de tray. Aux. al final de la trayectoria antes dejada herramienta
Extracto del AUTO_SEC
LBL[70: Style 70] Espera PEO
CALL CALL_PRG(1,'TRAJ1',1,1,1) Ejecucin TRAJ1 con til 1 Ejecucin TRAJ1; aparicin de una peticin
Tray. Aux. autorizada despus TRAJ1 de tray. Auxiliar para la herramienta 1 durante
la ejecucin de la TRAJ1
Ejecucin de la tray. Auxiliar herramienta 1
CALL CALL_PRG(2,'TRAJ2',2,2,1) Ejecucin TRAJ2 con til 2 Intercambio de til 1 til 2
Tray. Aux. autorizada despus TRAJ2
Ejecucin TRAJ2; aparicin de una peticin
de tray. Auxiliar para la herramienta 2 durante
la ejecucin de la TRAJ2
Ejecucin tray. Auxiliar herramienta 2
Retorno al punto PEO con Herramienta 2
Aplicacin manipulacin M+ - Estrategia de gestin de las trayectorias auxiliares
5. Estrategia de gestin de las trayectorias auxiliares.
Las posibles peticiones de tray. Auxiliar (servicio) se difieren al final de trayectoria TRAJ2 para minimizar los cambio de herramienta.
Ejemplo 2 : Ejecucin de tray. Auxiliares diferidas al fin de ciclo.

Extracto del AUTO_SEC
LBL[70: Style 70] Espera PEO
CALL CALL_PRG(1,'TRAJ1',1,1,0) Ejecucin TRAJ1 con til 1 Ejecucin TRAJ1; aparicin de una peticin de tray.
Tray. Aux. prohibida despus TRAJ1 Auxiliar herramienta 1 durante de la ejecucin de la
TRAJ1
CALL CALL_PRG(2,'TRAJ2',2,2,2) Ejecucin TRAJ2 con til 2 Intercambio Herramienta 1 Herramienta 2
Tray. Aux. autorizada despus TRAJ1
Ejecucin TRAJ2; aparicin de una peticin de tray.
Auxiliar herramienta 2 durante la ejecucin de la
TRAJ2
Ejecucin de trayectoria auxiliar herramienta 2
Intercambio Herramienta 2 Herramienta 1
Ejecucin trayectoria auxiliar herramienta 1
Retorno al PEO con Herramienta 1
(Retorno al PEO con Herramienta 2 si
CALL_PRG(2,TRAJ2,2,2,1)
Aplicacin manipulacin M+ - Men de trayectoria auxiliar (Servicio)
6. a. Mens de tray. Auxiliares Cambio de herramienta.

Pulsar sobre el botn BP D. Servicio.
Seleccionar la funcin Cambio de tiles
Pulsar en el recuadro del tem Util a Cojer

Seleccionar el til a Coger con la ayuda del men desplegable.
Las trayectorias T_P_OUTn y T_D_OUTn deben estar programadas

antes de seleccionar la trayectoria auxiliar automtica de cambio de
herramienta.
6. b. Mens de tray. Auxiliares Tests de las seguridades del

cambio de til.
Pulsar sobre el botn BP D. Servicio.
Seleccionar la funcin Tests seguridad Cambio til
Se ejecuta la trayectoria de control frecuencial de verificacin de las

funciones de seguridad del cambio (T_TEST_COA).
6. b. Mens de tray. Auxiliares Tests de las seguridades del cambio de til.
Ejemplo trayectoria de verificacin de las seguridades del cambio automtico.

Como informacin, esta verificacin en:
dejada de la herramienta actual,
cogida de una herramienta,
ejecucin de la verificacin de seguridad (rutina TOOLSFTEST) exactamente sobre el soporte antes de enclavar la horquilla del TROJAN.
CALL TOOLSWITCH(1) ; Cogida de la herramienta 1 (por defecto)
UFRAME_NUM=0 ;
UTOOL_NUM=1
PAYLOAD(1)
CALL CTRLPOSITION(2)
J PR[2:PEO ] 25% FINE
J P[1] 25% FINE
L P[2] 50mm/sec FINE ; Desplazamiento del robot prximo al soporte de la herramienta 1 (TROJAN no enclavado)
CALL TOOLSFTEST Lanzamiento de la verificacin de las seguridades del cambio.
WAIT 2.00(sec)
J P[1] 25% FINE
J PR[2:PEO ] 25% FINE
Aplicacin manipulacin M+ - Mens y pantallas especficas.
7. Mens y pantallas especficas.

Pantalla de estado del cambio automtico.
Una pantalla de sntesis que permite conocer la configuracin del cambio automtico (numero de herramientas declaradas en
curso).
APLICACION MANIPULACIN
DESPALETIZADO MD
INTRODUCCION.
LIMITACIONES.
INTERCAMBIOS ENTRE AUTMATA Y EL ROBOT.
INFLUENCIA DEL CICLO EN VACO.
RUTINAS ESPECFICOS PARA LA DESPALETIZACIN.
MENS ESPECFICOS PARA LA DESPALETIZACIN.
TRAYECTORIA TIPO.
ERROR PIEZA NO ENCONTRADA.
Aplicacin manipulacin MD - Introduccin
1. Introduccin
La aplicacin de despaletizado permite la cogida de piezas apiladas en contenedores.
Para cada pila a despaletizar se asocia un cdigo ciclo autmata.
2. Limitaciones
Capacidad mxima del estndar:
N contenedores DPAL x N pilas DPAL + N contenedores PAL x N pilas PAL <= 50
N contenedores DPAL x n pilas DPAL <= 50
N contenedores PAL x n pilas PAL <= 50
15 contenedores mximos / 10 pilas maximas por contenedor.
Atencin, en caso de despaletizacin y paletizacin asociada, el aplicativo de despaletizado est limitado a 35 pilas como
mximo.
En el caso de una aplicacin de despaletizacin y paletizacin, no se podr posible despaletizar y paletizar una misma pila. Los
contenedores de despaletizacin y paletizacin debern ser distintos.
Atencin, tener en cuenta que la direccin Z de la referencia de trabajo (UFRAME) siempre se debe definir de forma
colineal a la pila correspondiente, el sentido del vector Z ser desde el punto de la pila vaca hacia el punto de la pila
llena.
Aplicacin manipulacin MD - Intercambios entre el autmata y el robot.
3. Puesta a cero de la pila de un contenedor.
Objetivo: Inicializar las memorias de posicin de la ltima cogida de pieza de una pila.
Despus de la puesta a cero de la pila, el robot reiniciar su bsqueda a partir del punto de inicio
de la pila.
Cuando:
Despus de un corte de tensin en el armario robot (en ese caso las memorias de todas las pilas de todos
los contenedores se pondrn a cero)
En modo reanudacin (reprise) de ciclo de una trayectoria de depaletizacin,
A peticin del autmata: el autmata ejecuta la secuencia indicada a continuacin despus de enviar el
cdigo ciclo y antes de enviar la autorizacin de acceso zona para despaletizado de la pila.
1
E_AZ_16 0
PLCRobot
S_HZ16 0
500ms
RobotPLC
Aplicacin manipulacin MD - Influencia de la marcha en vaco.
4. Influencia de la marcha en vaco

Si el funcionamiento sin pieza est activo:
El programa robot no ejecuta la bsqueda de pieza,
Se ejecuta la secuencia de la garra (cierre apriete).
Aplicacin manipulacin MD - Rutinas especficas para la despaletizacin.
DPAL_SET(Num. Contenedor, Num. Pila, Velocidad aproximacin, Velocidad Busqueda, Num DI Detector busqueda, Distancia mxima
de bsqueda, Sensibilidad colisin, Distancia aproximacin)
Informa de los parmetros necesarios para la bsqueda de pieza (ver rutina DPAL_GO) en una pila de un contenedor especificado.
Argumentos :
Num contenedor: 1 a 15. Indica el nmero de contenedor a Num Pila : 1 a 10. Informa del nmero de pila en el contenedor
despaletizar. indicado.
Velocidad aproximacin: 1 a 2000 (mm/s). Velocidad de aproximacin Velocidad de bsqueda: 1 a 100 (mm/s). Indica la velocidad de
entre el punto de inicio de la pila y el punto de cogida pieza bsqueda de la pieza a partir del punto de aproximacin (punto
memorizado en la ltima bsqueda. memorizado en la ltima bsqueda).
Num DI detector de bsqueda: 81 a 208. Indica el nmero de la Distancia Max de bsqueda: 5 a 400 (mm). Indica la distancia de
entrada digital utilizada para la deteccin de la pieza a despaletizar. bsqueda a partir de la posicin de aproximacin (punto de cogida
memorizado en la ltima bsqueda)
Sensibilidad Colisin: Valor general a 200 (%). Permite aumentar la Cota de aproximacin Z: 0 a 50 (mm). Distancia en mm de
sensibilidad de la deteccin de colisin durante la fase de bsqueda. aproximacin a la ltima posicin de cogida pieza memorizada.
Eso permite asegurar la instalacin en caso de fallo del detector de Permite desencadenar la velocidad de bsqueda Z mm antes de
bsqueda. alcanzar la ltima posicin de cogida pieza memorizada.
Nota : En esta instruccin se controla la posible peticin eventual de Puesta a cero (RAZ) generada por el autmata.
No utilizar esta instruccin con DB .
DPAL_GO(Numero garra, Numero secuencia, N Payload)

Desencadena la fase de bsqueda de pieza en la pila de contenedor indicado.
Una vez se ha alcanzado la pieza, se ejecuta la secuencia de aprietes programada, se verifican las
presencias pieza y despus se selecciona el parmetro de carga con la pieza indicada.
En caso de no encontrar pieza durante la bsqueda, se propone una gestin de errores.
Argumentos :
N Garra: 1 a 7. Indica la garra donde se encuentra la secuencia a ejecutar.
N Secuencia: 1 a 72. Nmero de la secuencia que se cerrara.
N Payload : 1 a 10. Indica el nmero de la carga a activa despus del cierre de la secuencia indicada. La
instruccin PAYLOAD[N Payload ] se ejecutar automticamente al final de la bsqueda si se detecta pieza
y se cierran aprietes.
Nota : No utilizar esta rutina con DB.
5. Los mens especficos de la aplicacin de despaletizado estn previstos como gua para el usuario:
Para la definicin de pilas y contenedores,
Para el aprendizaje de pilas (posicin de inicio y fin de pila).
Para grabar los vectores de liberacin.
Convenio para la designacin de la lista de PR[]
reservados del 100 a 200.
PR[100] = 'DPAL-C1 P1 Lleno'

PR[101] = 'DPAL-C1 P1 Vaco'
Registros de posicin PR[102] = 'DPAL-C1 P2 Lleno'
utilizados para la pila PR[103] = 'DPAL-C1 P2 Vaco
en curso del ()
contenedor en curso. PR[119] = 'DPAL-C1 P10 Vaco'
PR[120] = 'DPAL-C2 P1 Lleno'
PR[121] = 'DPAL-C2 P1 Vaco'
PR[122] = 'DPAL-C3 P1 Lleno' etc
IMPORTANTE !!!
Los vectores de liberacin deben estar grabados con las referencias Tool y User activas idnticas a las
utilizadas para grabar los puntos PR alto y bajo de la pila.
La trayectoria de liberacin (secuencia de los vectores de liberacin) se ejecutar al final de la rutina
DPAL_GO a la velocidad de bsqueda configurada en la rutina DPAL_SET. El retorno al punto de pila
llena se ejecutar a continuacin a travs de la llamada al PR[alto pila] en la trayectoria.
Aplicacin manipulacin MD - Trayectoria tipo.
6. Trayectoria tipo
Funcin: Nombre del fichero trayectoria : Comentario del fichero trayectoria :
Trayectoria de despaletizacin TRAJx con x = nmero de la trayectoria . T_NVh_MDX_OP60 con X=n de la trayectoria
(contenedor 1, pila 3). despaletizacin.
UFRAME_NUM = 2 Referencia objeto n2 denominado Obj_MPPX_NOP70 siendo X = nmero de

referencia ligada a la mecnica N OP70
PAYLOAD [1] Carga n1 = Garra sin la pieza.
CALL CTRLPOSITION(51) Verificacin robot en posicin PR[51] (Pos1)
J PR [51 : Pos1] 100% FINE
CALL DPAL_SET(1,3,300,50,81,200,110,10) Contenedor=1, Pila=3, Vaprox.=300mm/s, Vbsqueda=50mm/s, Num DI Detector
bsqueda=81, Distancia max. bsqueda=200, Sensibilidad Deteccin Colisin
=110, cota aproximacin Z=10mm).
L PR[104:DPAL-C1 P3 Plein] 1500mm/sec CNT100 Movimiento al primer punto de la pila..
CALL DPAL_GO(1,2,4) DPAL_GO(Nmero garra=1, Nmero secuencia=2, N Payload=4
L PR[104:DPAL-C1 P3 Plein] 500mm/sec FINE Movimiento a la primera posicin de la pila.
J PR [51 : Pos1] 100% FINE
Aplicacin manipulacin MD - Error pieza no encontrada.
7. Gestin del error pieza no encontrada (rutina DPAL_GO)

Inicio bsqueda pieza
CUST-013 N30:DPAL: Pieza NO detectada
Alcanzada
Continuar la posicin pila
Si
bsqueda vaca?
No
Repetir la
Retorno a punto pila llena
bsqueda de
pieza
Abandonar programa Repli
Retorno a punto pila
llena
APLICACION MANIPULACIN
PALETIZADO MD
INTRODUCCION.
LIMITACIONES.
INTERCAMBIOS ENTRE AUTMATA Y EL ROBOT.
RUTINAS ESPECFICAS PARA EL PALETIZADO.
MENS ESPECFICOS PARA EL PALETIZADO.
TRAYECTORIA TIPO.
Aplicacin manipulacin MP - Introduccin
1. Introduccin
Clculo automtico del desvo de posicin para la dejada :
El aplicativo considera la distancia entre piezas constante y la calcula como se indica a continuacin:
|Posicin Pila Llena - posicin Pila Vaca|

N de piezas de la pila
Con:
Posicin
Esta distancia entre piezas se aplica como offset en la direccin Z de la referencia UFRAME activa.
La trayectoria de liberacin ser realizada por el usuario.

El aplicativo calcular y ejecutar la trayectoria de liberacin despus de la dejada de la pieza (PAL_GO) (compuesta por un
mximo de 5 vectores).
El aplicativo gestiona un contador de piezas depositadas en cada pila.
Aplicacin manipulacin MP - Limitaciones
2. Limitaciones
Atencin, la direccin Z de la referencia de trabajo (UFRAME) debe definirse sistemticamente de
forma colineal a la pila correspondiente, el sentido del vector Z ser del punto de pila vaca hacia el
punto de pila llena.
Aplicacin manipulacin MP - Comunicacin entre el autmata y el robot.
Inicio
API Robot
Cdigo ciclo PAL
Cant piezas No
(contenedor X, pila Y) pila < n Max Error pila llena
piezas pila
AZ15 = 1
(Autorizacin de RAZ pile)
Indica al Autmata
HZ15 = 0 Paletizado de
la ltima pieza
(API) que la pila
(pila llena) est llena.
de la pila?
PAL- Espera RAZ API

DI[31]=ON
Movimiento hacia la
posicin de dejada
Alcanzada posicin
dejada pieza
a
a
A partir de la posicin de dejada, el robot sale
Desactivacin verificacin de la pila siguiendo la trayectoria definida por
presencia pieza
los vectores de liberacin para volver al punto
programado antes de la llamada a la instruccin
Apertura garra
de paletizado.
En posicin de liberacin, antes de salir de la
Activacin payload garra
sin pieza pila, el aplicativo verifica que las presencias
pieza especificadas en la instruccin de
HZ14=1
paletizado estn a 0. En caso contrario, el robot
se para y emite un fallo del tipo entrada
esperada a 0). Si la presencia pieza est
inhibida, no se realiza la verificacin de su
PAL- Espera RAZ API estado a 0.
DI[30]=OFF
Peticin de puesta a cero de las pilas de un contenedor.
El Autmata puede solicitar la puesta a cero de todas las pilas de un Secuencia de Puesta a cero Pilas
contenedor. Esta peticin es gestionada con la instruccin del aplicativo
PAL_SET.
Para solicitar una puesta a cero, el autmata seguir el orden
establecido:
A. Envo del cdigo ciclo correspondiente a la primera pila del
contendor correspondiente,
B. Autorizacin zona 15;
C. Envo de la autorizacin de acceso zona 14 a 1,
D. Envo de la autorizacin de acceso a zona de paletizado una vez
que la secuencia de puesta a cero a finalizado.
Una vez realizada la puesta a cero de la pila, el robot reiniciar el

apilado a partir del punto PR[ ] de pila vaca.
La puesta a cero de una pila se puede realizar a peticin del robot:

En la primera utilizacin de la aplicacin.
Despus de la dejada de la ltima pieza en la posicin de pila llena.
Aplicacin manipulacin MP - Influencia del ciclo en vaco.
4. Influencia del ciclo en vaco.

Si el modo sin pieza est activo, el aplicativo:
No ejecuta la dejada de la pieza,
No ejecuta la secuencia de vectores de liberacin,
Ejecuta la secuencia de las garras (apertura aprietes) y la verificacin de ausencia de pieza.
Aplicacin manipulacin MP - Instrucciones especficas de paletizado.
PAL_SET(N Contenedor, N Pila, Velocidad Aproximacin)
Permite la configuracin necesaria para realizar la fase de dejada pieza (ver instruccin PAL_GO) en una
pila de un contendor especificado.
Argumentos :
N contenedor : 1 a 15. Indica el nmero del contendor para el apilado.
N Pila : 1 a 10. Indica el nmero de la pila del contenedor indicado.
Velocidad Aproximacin: 1 a 2000 (mm/s). Velocidad de aproximacin entre el punto de aproximacin en
lo alto de la pila y el punto de dejada calculado en la fase anterior.
Nota :
Con esta instruccin se controlan las eventuales peticiones de puesta a cero (RAZ) de las pilas solicitada
por el autmata o bien la puesta a cero de la deteccin de memoria de pila llena solicita por el robot. Situar
esta instruccin antes del acercamiento al contenedor.
Aplicacin manipulacin MP - Instrucciones especficas de paletizado.
PAL_GO(Numro garra, Numro secuencia, N Payload)

Desencadena la fase de dejada de la pieza en una pila de un contenedor indicado.
Se ejecuta la secuencia de cierre configurada, se realiza la verificacin de las presencias
pieza asociadas (GRIP_CHK) slo si se ha programado al menos 1 vector de liberacin, y se
selecciona el parmetro de carga con pieza indicado.
Argumentos :
N garra: 1 a 7. Indica el nmero de la garra que contiene la secuencia a ejecutar.
N secuencia: 1 a 72. Indica el nmero de la secuencia para la ejecucin de la Apertura.
N Payload : 1 a 10. Nmero de la tabla de cargas a activar despus de la apertura de la
secuencia indicada. La instruccin PAYLOAD[N Payload ] se ejecutar automticamente al
finalizar la dejada de la pieza.
Nota : No utilizar esta rutina con DB.
Aplicacin manipulacin MP - Mens especficos de paletizado.
5. Existen mens especficos para el paletizado como gua al usuario.
PR[100] = 'PAL-C1 P1 Lleno'

PR[101] = 'PAL-C1 P1 Vaco'
UTOOL Activo
PR[102] = 'PAL-C1 P2 Lleno '
PR[103] = 'PAL-C1 P2 Vaco
(..)
Teclas TOUCHUP
PR[119] = 'PAL-C1 P10 Vaco'
Memorizacin PR[120] = 'PAL-C2 P1 Lleno'
posiciones PR[121] = 'PAL-C2 P1 Vaco'
PR[122] = 'PAL-C3 P1 Lleno '
Teclas
desplazamiento
Aplicacin manipulacin MP - Mens especficos de paletizado.
IMPORTANTE !!!
Los vectores de liberacin deben estar grabados con las referencias Tool y User activas idnticas a las
utilizadas para grabar los puntos PR alto y PR bajo de la pila.
La trayectoria de liberacin (secuencia de los vectores de liberacin) se ejecutar al final de la rutina
PAL_GO a la velocidad de bsqueda configurada en la rutina PAL_SET. El retorno al punto de pila llena
se ejecutar a continuacin a travs de la llamada al PR([alto pila] + offset) (ver en trayectoria tipo) en la
trayectoria.
Aplicacin manipulacin MP - Trayectoria tipo.
6. Trayectoria tipo
Funcin: Nombre del fichero trayectoria: Comentario del fichero trayectoria :
Trayectoria de paletizado (contenedor1, pila 3) TRAJx con x = nmero de la trayectoria T_NVh_MPX_OP60 con X=n de la trayectoria paletizado
UFRAME_NUM = 1 Referencia objeto n1 denominada Obj_MDPX_NOP60 con X = nmero de referencia ligado a la mecnica N OP60.
PAYLOAD [2] Carga n2 = garra con pieza.
CALL CTRLPOSITION(51) Verificacin de robot en posicin PR[51] (Pos1)

J PR [51 : Pos1] 100% FINE Aproximacin al contenedor.
CALL PAL_SET(1,1,300) Contenedor=1, Pila=1, Vaproximacin=300mm/s.
PR[99]=PR[100:PAL-C1 P1 Llena]
PR[99,3]=PR[99,3]+200 200 = Offset +Z respecto a la posicin pila llena en mm. (1-X, 2-Y, 3-Z,4-W, 5-P, 6-R)
J PR[99] 100% FINE ; Aproximacin segura a la posicin alta de la pila.
CALL PAL_GO(1,2,1) Nmero garra=1, Nmero secuencia=2, N Payload=1; dejada de la pieza.
L PR[99] 1500mm/sec FINE Mover a posicin segura.
CALL GRIP_CHK(1,2,0,500) Verifica detector de la garra a OFF.
J PR[51 : Aprox. contenedor] 100% FINE
Nota : En el caso de que no se utilice ningn vector de liberacin (N vector=0 ), es imperativo posicionar la instruccin de control de ausencia de
presencias pieza CALL GRIP_CHK(1,2,0,500) despus del punto de liberacin ya que el robot se queda en posicin de dejada hasta que se ejecute la
instruccin PAL_GO, lo que
Nom du Site / Direction hace esta verificacin imposible en automtico debido a que probablemente la pieza
/ Service este
Rfrence todava
Version presente.
/ Date / Propritaire / Niveau de Confidentialit 127
APLICACIN ENCOLADO E / EPF
SIN CONTROL CORDONES POR
VISIN
INTRODUCCIN A LA APLICACIN (METIER) AUTNOMO.
INTERCAMBIOS ROBOT / APLICACIN (METIER)
INSTRUCCIONES DE CONTROL DE LA APLICACIN AUTNOMA DINMICA DE
ENCOLADO.
TRAYECTORIA TIPO.
CRONOGRAMA DE FUNCIONAMIENTO.
APLICACIN ENCOLADO E / EPF SIN CONTROL CORDONES POR VISIN Introduccin a la
aplicacin (metier) autnomo.
1. Introduccin a la aplicacin autnoma.

El aplicativo gestiona cada uno de los metiers autnomos con la misma interfaz de hardware y
software.
El conjunto de instrucciones del aplicativo es la misma para todos los metiers autnomos.
Las aplicaciones autnomas gestionan por si mismas los perifricos que dependen de ellas.
Los metiers autnomos se clasifican en 3 familias: estticos, semi-dinmicos y dinmicos.
La aplicacin autnoma de encolado pertenece a la familia de los metiers autnomos
Dinmicos.
APLICACIN ENCOLADO E / EPF SIN CONTROL CORDONES POR VISIN Comunicacin robot /
aplicacin (metier).
2. Comunicacin robot / metier

El robot dialoga con el sistema de encolado a travs de la red Device Net.
El robot puede gestionar hasta 3 sistemas de encolado.
Las direcciones de los equipos de encolado en la red DeviceNet sern :
N Mtier Direccin
ENCOLADO 1 39
ENCOLADO 2 40
ENCOLADO 3 41
APLICACIN ENCOLADO E / EPF SIN CONTROL CORDONES POR VISIN Comunicacin robot /
aplicacin (metier).
Entradas / salidas genricas metiers autnomos. E/S aplicables al metier autnomo encolado)
Entradas Salidas Entradas Salidas
Herramienta en posicin Peso cdigo prog. 1
Dosificador en posicin. Peso cdigo prog. 1
Con mtier (Sin = 0) Peso cdigo prog. 2
Con cola. Peso cdigo prog. 2
Aplicacin en servicio Peso cdigo prog. 4
Encolado en servicio. Peso cdigo prog. 4
Aplicacin lista para ciclo Peso cdigo prog. 8
Encolado listo para Peso cdigo prog. 8
Alerta en mtier Peso cdigo prog. 16
ciclo.
Error bloqueante en trayectoria mtier (crtica) Peso cdigo prog. 32
Alerta cola. Peso cdigo prog. 16
Defecto bloqueante en fin de ciclo aplicacin. Peso cdigo prog. 64
Defecto bloqueante en Peso cdigo prog. 32
Verificacin de metier inhibido. Cdigo paridad par
trayectoria.
Peticin de trayectoria auxiliar A Validacin cdigo programa
Defecto bloqueante fin Peso cdigo prog. 64
Peticin de trayectoria auxiliar B Inicio aplicacin
de ciclo.
Peticin de trayectoria auxiliar C Autorizacin Tray. Auxiliar
No utilizada. Cdigo paridad par.
(Servicio) A
No utilizada. Validacin cdigo programa
Fin de ciclo herramienta 1 Autorizacin Tray. Auxiliar
Peticin de purga. Apertura pistola.
(Servicio) B
No utilizada. No utilizada.
Fin de ciclo herramienta 2 Autorizacin Tray. Auxiliar
No utilizada. Autorizacin purga.
(Servicio) C
Fin de ciclo codificado Peticin ciclo 1 til
Reserva Peticin ciclo 2 til
Reservada No utilizada.
Autorizacin aplicacin Peticin cdigo accin
Dosificador preparado No utilizada.
El aplicativo tambin indica la velocidad instantnea del centro de la herramienta al metier autnomo de encolado. Son
necesarios dos octetos suplementarios para codificar la velocidad del centro de la herramienta (0 a 2000mm/sg).
APLICACIN ENCOLADO E / EPF SIN CONTROL CORDONES POR VISIN Influencia del ciclo en
vaco.
3. Influencia del ciclo en vaco.

Si el funcionamiento sin pieza est activo, todos los cdigos de programa enviados a la aplicacin
autnoma tomarn el valor 100 (independientemente del valor programado).
Al recibir el cdigo 100, la aplicacin lo interpreta como ciclo en vaco.
La comunicacin entre el robot y la aplicacin de encolado se desarrolla con normalidad pero no se
realiza la aplicacin de cola ni se emite ningn defecto.
APLICACIN ENCOLADO E / EPF SIN CONTROL CORDONES POR VISIN Instrucciones de
control.
4. Rutinas utilizadas para el control de la aplicacin autnoma de encolado.
EQ_CHK (Nombre del metier)

Verifica las condiciones iniciales y desencadena la vigilancia dinmica de la aplicacin correspondiente. Por
lo tanto esta instruccin debe programarse al comienzo de la trayectoria.
Argumentos :
Nombre de la aplicacin: cadena de caracteres indicando el nombre y el nmero de la aplicacin
correspondiente (ejemplo: Encolado1 o Encolado2).
Nota : el inters de posicionar esta rutina al inicio de trayectoria es la verificacin del estado de la aplicacin
a utilizar antes del movimiento del robot. As pues, si la aplicacin no responde a las condiciones iniciales de
utilizacin, el robot no se mover hasta la puesta en servicio del metier.
control.
EQ_END
Validacin el fin de utilizacin del metier en la trayectoria para realizar el remonte de defectos. Esta rutina se
programar al final de la trayectoria.
No tiene argumentos.
Nota : El uso de esta instruccin antes de la liberacin de zona (ZON_OUT) permite acelerar la gestin de
la instruccin ZON_OUT.
control.
EQ_SETUP (Nombre del metier, N BE proceso, [opcin] sin espera)
Permite la configuracin de una aplicacin si el metier pertenece a la familia de las aplicaciones semi-
dinmicas y dinmica.
Argumentos
Nombre del mtier : cadena de caracteres que indican el nombre y el nmero de la aplicacin
correspondiente.
N BE proceso : 1 a 99999.
Indica el numero del punto BE. Este nmero permite relacionar el nmero del punto BE con el cdigo del
programa ejecutar por la aplicacin mediante la configuracin de una tabla de puntos BE.
[opcion] sin espera: (-1) (sin espera) o 1 (con espera). Por defecto la accin es con espera. Si no se
especifica este parmetro, la accin se considerar con espera.
Nota : en caso de ciclo en vaco, el cdigo programa enviado al metier se forzar a 100. Este cdigo de
programa especfico permite a la aplicacin conocer que el modo de funcionamiento activo corresponde a
un ciclo en vaco.
Esta rutina puede ejecutarse con antelacin con la instruccin DB (Distance Before). No utilizar con
una llamada a la instruccin TB (Time Before).
No utilizar sobre DB si el parmetro sin espera no se especifica a (-1).
control.
EQ_AUX (Nombre del mtier, N Tray. Auxiliar (Servicio))

Permite a la aplicacin (metier) autorizar una trayectoria auxiliar. Esta instruccin debe utilizarse en las
trayectorias auxiliares (Servicio).
Argumentos
Nombre del mtier : cadena de caracteres que indican el nombre y el nmero de la aplicacin
correspondiente (ejemplo : Encolado1 o Encolado2).
N Tray. Auxiliar (Servicio): 1 (Servicio A), 2 (Servicio B) o 3 (Servicio C).
Indica el nmero de la tray. Auxiliar autorizada para que el metier la ejecute.
control.
EQ_START (Nombre mtier, [opcion] N BE proceso, [opcion] Proximo n BE proceso, [optcon] Cdigo de accin de fin proceso)
Instruccin que permite ejecutar un punto de proceso.
Argumentos
Nombre del mtier : cadena de caracteres indicando el nombre de la aplicacin correspondiente.
[opcin]N BE proceso : 1 a 99999.
Indica el nmero de punto BE. Este nmero relaciona el nmero de punto BE con el cdigo programa a utilizar por el metier mediante la
configuracin de una tabla de puntos BE. Atencin este parmetro slo es necesario en las aplicaciones estticas y semi-dinmicas.
[opcin]Prximo N BE proceso: 1 a 99999.
Indica el siguiente numero de BE. Este nmero relaciona el nmero de punto BE con el cdigo programa a utilizar por el metier mediante la
configuracin de la tabla de puntos BE. Esta opcin permite especificar al armario de control de la aplicacin el prximo programa a utilizar.
Atencin esta opcin slo es accesible para las aplicaciones estticas. En la aplicacin de Pernos esta opcin slo sirve en caso de
realizacin de una eleccin.
[opcin]Cdigo Accin de Fin de Proceso : valores permitidos: 1 a 999.
Indica el nmero de cdigo de accin a ejecutar al finalizar el ciclo. Este cdigo de accin tambin se ejecutar en la reanudacin (reprise de ciclo
una vez que el punto de proceso se ha declarado como bueno, este cdigo de accin permite, por ejemplo, en caso de la aplicacin autnoma de
soldadura elctrica abrir la pinza una cota concreta. Atencin esta opcin slo es accesible para las aplicaciones estticas denominadas
Asignadas (soldadura elctrica autnoma).
Nota : en caso de ciclo en vaco, el cdigo programa enviado a la aplicacin tendr el valor 100. Este cdigo programa especfico permite que el
metier conozca que el modo de funcionamiento activo es un ciclo en vaco.
Esta rutina puede llamarse anticipadamente a travs de la instruccin DB (Distance Before). No utilizar la llamada con una instruccin
tipo TB (Time Before).
control.
EQ_STOP (Nombre del mtier, [opcion] Prximo N BE proceso)

Permite parar el punto de proceso en curso en el caso de las aplicaciones de la familia semi-dinmicos y dinmicos.
Argumentos
Nombre del mtier : cadena de caracteres indicando el nombre de la aplicacin correspondiente.
[opcin] Prximo N BE proceso: valores permitidos: 1 a 99999 o (-1)
Indica el nmero de punto BE. Este nmero relaciona el nmero de punto BE con el cdigo programa a utilizar por
el metier mediante la configuracin de una tabla de puntos BE. Atencin este parmetro slo es necesario en las
aplicaciones estticas y semi-dinmicas.
Especfico para los metiers dinmicos:
Esta opcin permite especificar el nmero del siguiente programa al armario de control de la aplicacin. Tambin
permite especificar que estamos en presencia del ltimo cordn de la trayectoria utilizando el valor (-1). El uso de
este parmetro al final del ltimo cordn permite anticipar el envo de informacin al metier para su validacin.
Esta rutina puede llamarse anticipadamente a travs de la instruccin DB (Distance Before). No utilizar la
llamada con una instruccin tipo TB (Time Before).
control.
EQ_STITCH(N del mtier, N del programme)

Esta instruccin equivale funcionalmente a la instruccin EQ_SETUP. Sin embargo la gestin realizado por
esta rutina se ha reducido al mnimo para evitar ralentizar la ejecucin del programa robot debido a un
tiempo de proceso de la instruccin demasiado largo (rutina desarrollada por necesidad del encolado por
tirets )
Argumentos
N del mtier : indica el nmero de la aplicacin correspondiente.
N del programa : indica el nmero de programa (sin utilizar los n BE)
control.
TCPSPD_SCALE (velocidad_ref., predict_val)

Permite configurar un factor de escala para la emisin de un grupo de salidas de 16 bits consecutivos hacia
el armario de control del metier. Esta informacin representa la velocidad real o la velocidad con un tiempo
de prediccin (la prediccin slo es posible si se subscribe la opcin TCP SPEED OUTPUT).
Argumentos
Velocidad_ref: 1 a 2000 mm/s. Corresponde a la velocidad de mxima de aplicacin.
Predict_val: 1 a 999 ms. Corresponde al tiempo de anticipacin de la imagen de la velocidad en ms.
Si predict_val = 0, se utiliza la velocidad real SIN PREDICCIN.
Si predict_val es (> 0 y <= 999 ms),
Debe estar instalada en el software base de robot la opcin J694 ! TCP SPEED OUTPUT.
La velocidad de la funcin TCP SPEED OUTPUT se enva anticipada al parmetro de prediccin (teniendo
en cuenta el factor de escala).
Nota :
R[ 65: TCPSPDOUT val] representa la imagen de la velocidad de la opcin TCP speed Output mm/s.
velocidad predecida
R[ 67:TCP Speed mm/s] representa la imagen de la velocidad real en mm/s. velocidad instantanea.
control.
CTRLPRODUCT2 (NoZonaAPI, NoTrajPresent)
Esta instruccin ejecuta la trayectoria de presentacin correspondiente al nmero especificado en el

segundo argumento.
La trayectoria de presentacin se ejecutar en los siguientes casos:
Si el autmata de lnea la solicita (autorizacin de acceso zona),
Proceso de validacin de la pieza A VERIFICAR (sin demanda por parte del operador),
El sistema de visin verific la pieza A VERIFICAR (sin demanda por parte del operador),
El sistema de visin est en bypass.
Argumentos
NoZonaAPI: 1-32. Indica el nmero de autorizacin de acceso zona correspondiente para la ejecucin de la
trayectoria de presentacin pieza.
NoTrajPresent: 1-999. Nmero de la trayectoria de presentacin a ejecutar.
MODIFICACIN DE LA GESTIN DE LA
FUNCIN PRESENTACION PIEZA
DRD/DCHM/BIWE/ADEE/ISES Site de Sochaux

REFERENCE-MAI2016-W. JEANVOINE C1
Nom du Site / Direction / Service Rfrence Version / Date / Propritaire / Niveau de Confidentialit
FUNCIONALIDADES DISPONIBLES
Presentacin de pieza si:

1. A peticin del autmata de lnea (autorizacin de acceso zona),
2. Proceso de calificacin de pieza mala (sin demanda por operario),
3. El sistema de visin a calificado la pieza mala (sin demanda por operario),
4. El sistema de visin est en baypass.
= Nuevas peticiones
La gestin de la presentacin pieza se confa a la rutina CTRLPRODUCT del aplicativo PSA del robot
FANUC.
En las paginas siguientes se describe el funcionamiento solicitado.
CTRLPRODUCT (AR[1], AR[2])
Las condiciones de ejecucin de la trayectoria de presentacin se verificarn en el orden
indicado en la pagina 2 (permite priorizar la visualizacin de la rutina PART_ASSES).
Condicin de
presentacin =
Verdadero?
control.
PART_ASSES
Esta rutina se programar sobre el punto de presentacin ( sobre el ltimo punto de presentacin en caso
de que se hayan definidio varios puntos de presentacin).
Visualizar un mensaje indicando:
Quien ha desencadenado la peticin de presentacin (API; Metier1,2 o 3; Eq. Visin 1,2 o 3; o Eq.
vision en BYPASS)
Que se la pieza debe verificarse.
Loprateur a ensuite la possibilit de choisir de refaire la pice (choix REPETER) ou de continuer le cycle
(choix SAUTER).
Le choix REPETER permet le dplacement du robot vers la position de dbut de la trajectoire dencollage
(T_REDOx).
Le choix SAUTER permet le dplacement du robot vers la position de fin de trajectoire dencollage
(T_CONTINUEX).
Pas darguments
PART_ASSES
Messages:
Code APP=1 (robot)
Code ACQ=2 (SAUTER ou REPETER)
Code DEF=240 249 (suivant initiateur)
METIER ENCOLLAGE E / EPF SANS CONTRLE CORDONS PAR VISION Trajectoires types
5. Trajectoires types
Fonction : Nom du fichier trajectoire : Commentaire du fichier trajectoire :
Trajectoire dencollage (1er cordon TRAJx avec x = numro de la trajectoire T_NVh_EX_OP60 avec X=n de la trajectoire
classique, 2nd cordon tiret) encollage
LBL[1]
UFRAME_NUM = 1
UTOOL_NUM = 1
PAYLOAD [1]
CALL CTRLPOSITION(52) ;
J PR [52 : POS2] 100% FINE
CALL TCPSPD_SCALE (250,0) Echelle vitesse 250mm/s, pas danticipation
CALL EQ_CHK (Encollage1) Test des conditions initiales du systme encollage N1
CALL EQ_SETUP (Encollage1,9999,-1) Code pice BE9999 sans attente
J P [1] 100% FINE
CALL EQ_SETUP (Encollage1,10001) Code dbit BE10001 AVEC attente
L P [2] 200 mm/sec CNT100
L P [3:E10001_Deb] 200 mm/sec CNT100 DB 30.0mm CALL EQ_START (Encollage1)

L P [5:E10001_01] 200 mm/sec CNT100 DB 30.0mm CALL EQ_SETUP Changement code dbit sans attente (-1)
(Encollage1,10003,(-1))
L P [7:E10001_Fin] 200 mm/sec CNT100 DB 30.0mm CALL EQ_STOP(Encollage1,10004) Fermeture pistolet puis envoi du code suivant
(BE10004)
J P [8] 100% CNT100
L P [9:E10004_Deb] 200 mm/sec CNT100 DB 30.0mm CALL EQ_START (Encollage1) Nouveau cordon avec code dbit dj slectionn
par BE10004
L P [10] 200 mm/sec CNT100
L P [11:E10004_01] 200 mm/sec CNT100 DB 30.0mm CALL EQ_STITCH (1,5) Premier tiret (encollage1, code programme 5)
L P [12:E10004_02] 200 mm/sec CNT100 DB 30.0mm CALL EQ_STITCH (1,6) Second tiret (encollage1, code programme 6)
L P [13:E10004_03] 200 mm/sec CNT100 DB 30.0mm CALL EQ_STOP(Encollage1,(-1)) Dclaration dernier cordon
L P [14] 200 mm/sec CNT100

J PR [53 : POS3] 100% FINE Retour au PEO
CALL EQ_END Dclare la fin de lutilisation du mtier
CALL CTRLPRODUCT2(8,1) Vrification si une prsentation pice est raliser. NAAZ de prsentation=8, N traj de
prsentation=1.
IF R[200]<>(-1), JMP LBL[R[200]] R[200]=registre de sortie de CTRLPRODUCT2. Valeurs (-1) =pice OK continue,
1=pice vrifie NOK refaire, 2=pice vrifie OK continue
LBL[2]
Trajectoire de prsentation pice T_PRESENTn avec n = numro de la trajectoire T_PRESENTn avec n=n de la trajectoire de prsentation
UFRAME_NUM = 9
UTOOL_NUM = 1
PAYLOAD [1]
J PR [53 : POS3] 100% FINE
CALL ZON_IN(9)
J PR[55:POS1_VISU1] 100% FINE Position de prsentation n1
CALL ZON_OUT(9)
CALL ZON_IN(12)
J PR[56:POS2_VISU1] 100% FINE Position de prsentation n2
CALL ZON_OUT(12)
CALL PART_ASSES Affichage du choix oprateur REPETER / SAUTER
J PR[54:POS4] 100% FINE
CALL IT_IN(15) ; ligne obligatoire pour la synchronisation avec lautomate
CALL IT_OUT(15) ; ligne obligatoire pour la synchronisation avec lautomate
Nom du Site / Direction / Service
CALL ZON_OUT(8) Rfrence Version / Date / Propritaire / Niveau de Confidentialit 150
Trajectoire de raccordement fin T_REDOn avec n = numro de la T_REDOn avec n=n de la trajectoire de
trajectoire de prsentation vers le trajectoire prsentation
dbut de la trajectoire dencollage
UFRAME_NUM = 9
UTOOL_NUM = 1
PAYLOAD [1]
J PR [54 : POS4] 100% FINE Position de fin de la trajectoire de prsentation
J P[1] 100% CNT100
J PR[52:POS2] 100% FINE Position de dbut de la trajectoire dencollage

Trajectoire de raccordement fin T_CONTINUEn avec n = numro de la T_CONTINUEn avec n=n de la trajectoire de
trajectoire de prsentation vers la trajectoire prsentation
fin de la trajectoire dencollage
UFRAME_NUM = 9
UTOOL_NUM = 1
PAYLOAD [1]
J PR [54 : POS4] 100% FINE Position de fin de la trajectoire de prsentation
J P[1] 100% CNT100
J PR[53:POS3] 100% FINE Position de fin de la trajectoire dencollage

Trajectoire de contrle outil encollage TRAJx avec x = numro de la trajectoire T_CTECX avec X=n de loutil encollage
UFRAME_NUM = 9
UTOOL_NUM = 1
PAYLOAD [1]
J P[1:P_CTEC1] 50% FINE
CALL MSG_SERV('Encollage1',100) Affichage du message Robot en position de contrle outil
J PR[2:Pos. PEO ] 100% FINE
Il existe une trajectoire de service pour le mtier encollage : la trajectoire de purge pistolet (service B).
Trajectoire de purge (service B) Tn_PURGx avec x = numro de mtier Tn_PURGEX avec X=n de mtier
encollage encollage
UFRAME_NUM = 9
UTOOL_NUM = 1
PAYLOAD [1]
CALL EQ_CHK('Encollage1') Vrification si mtier encollage n1 prt
7:J P[1:PosPURGE] 100% FINE Robot la position de purge
CALL EQ_AUX('Encollage1',2) Autorise le mtier encollage n1 purger (Service B = 2)
J PR[2: PEO ] 100% FINE
Attention, cette trajectoire est appele depuis le PEO rception du code cycle API reu aprs la
demande de service B. Le but est dviter dexcuter plusieurs fois le service B lors darrts prolongs
entre lattente de 2 pices conscutives.
METIER ENCOLLAGE E / EPF SANS CONTRLE CORDONS PAR VISION Chronogramme de
fonctionnement
METIER ENCOLLAGE E / EPF
AVEC CONTRLE CORDONS PAR
SYSTME DE VISION AKEO+
INTRODUCTION
RSEAU ET LISTE DES ENTRES / SORTIES CHANGES AVEC LE
SYSTME DE VISION
ROUTINES DDIES LA VISION AKEO+
CHRONOGRAMME DE DIALOGUE AVEC LE SYSTME DE VISION
INCIDENCE SUR LES TRAJECTOIRES DENCOLLAGE
TRAJECTOIRE DE SERVICE
ACTIVATION / DSACTIVATION DU SYSTME DE VISION
METIER ENCOLLAGE E / EPF AVEC CONTRLE CORDONS PAR SYSTME DE VISION AKEO+
Introduction
1. Introduction
Le systme de vision AKEO+ permet le contrle des cordons de colle simultanment leur dpose. On
parle de contrle dynamique; il ninflue que trs peu sur le temps de cycle de la phase dencollage.
2. Rseau et Liste des entres / sorties changes avec le systme de vision

Le robot change avec le systme de vision par lintermdiaire du rseau Ethernet IP. Le robot est
ADAPTER (esclave), le systme de vision est SCANNER (matre).
Entres robots Sorties robots
Libell Mnmonique Libell Mnmonique
Operation Mode Bit 1 OMB1 Part Reference Bit 1 PRB1
Operation Mode Bit 2 OMB2 Part Reference Bit 2 PRB2
Vision System Ready VSR Part Reference Bit 3 PRB3
Part OK Resultado OK POK Part Reference Bit 4 PRB4
Part NOK Resultado NOK PNOK Part Reference Bit 5 PRB5
Result Strobe_Validacin RS Part Reference Bit 6 PRB6
resultado --> envia
Part Reference Bit 7 PRB7
Part Reference Strobe_validacin de PRS
cdigo.
Bead In Progress_ Medida en curso BIP
Result Acknowledge_RearmeRfrencede RA
Version / Date / Propritaire / Niveau de Confidentialit 158
Nom du Site / Direction / Service
resultado
Influence du mode sans pice
3. Influence du mode sans pice

Si le mode de marche sans pice est actif, tous les codes programmes envoys au mtier autonome
prennent la valeur 100 (quelle que soit la valeur programme).
A rception du code 100, le mtier linterprte comme la marche sans pice.
Les changes entre le robot et le mtier encollage se droule normalement mais la colle nest pas
dpose et aucun dfaut nest mis.
Routines de pilotage
4. Les routines utilises pour piloter le systme de vision AKEO+

VISION_CHECK (VISIONNUM)
Cette instruction sert tester les conditions initiales du systme de vision. Quand ces conditions sont runies, il est possible
de dmarrer le contrle vision.
Arguments :
VisionNum = numro du systme de vision (1 3)
VISION_SETUP (VISIONNUM, PARTREF)

Cette instruction sert envoyer un numro de programme X. Ce numro de programme permet didentifier la pice mesurer
ou dindiquer au systme de vision que le cycle de contrle cible va tre excut (code 127).
Arguments :
PartRef = Rfrence de pice ou numro du programme (1 127).
VISION_ START (VISIONNUM, STARTTIME)

Cette instruction sert mettre ltat 1 le signal Bead In Progress (BIP) => top de mesure au systme
de vision.
Arguments :
VisionNum = numro du systme de vision (1 3),
StartTime (ms) = paramtre optionnel permettant de dterminer la dure en seconde de la mise ltat 1 du
signal BIP (1 10) ; linstruction VISION_START est alors bloquante jusqu expiration de la dure fixe
par le paramtre StartTime. Si ce paramtre nest pas utilis, le signal BIP reste ltat 1 jusqu la
prochaine instruction VISION_STOP).
VISION_ STOP (VISIONNUM)

Cette instruction sert mettre ltat 0 le signal Bead In Progress (BIP)
Arguments
VISION_ REPLY (VISIONNUM)
Cette instruction permet de dclencher la lecture du rsultat de mesure venant du systme de vision.
Arguments
VISION_ STATE (VISIONNUM)

Cette instruction permet dinterprter le rsultat de mesure venant du systme de vision.
Si le contrle est NOK :
le dfaut Vision X : Mesure NOK saffiche,
la verrine dfaut sallume,
un acquittement est ncessaire pour annuler le dfaut et teindre la verrine
Arguments
A=Vision_Check
1=Vision_Setup
2,4,6=Vision_Start
3,5,7=Vision_Stop
B=Vision_Reply
Influence sur les trajectoires dencollage
6. Influence sur les trajectoires dencollage

Les routines ncessaires au fonctionnement du systme de vision AKEO+ sont appeles lintrieur des
routines de pilotage du mtier encollage.
De ce fait, les trajectoires dencollage ne ncessitent aucune modification lie la vision.
7. Trajectoire de service Contrle cible vision

Cette trajectoire est utilise pour vrifier que la position du capteur de vision sur la buse du pistolet de
colle est toujours correcte. Elle est excuter avec le robot en mode manuel. Cette trajectoire est droule
une premire fois avec le systme de vision en mode apprentissage pour crer une rfrence. Lors des
excutions suivantes de cette trajectoire, le systme de vision compare avec la rfrence.
Trajectoires types
Trajectoire de contrle cible vision
UFRAME_NUM = 9 CALL VISION_START(1,500)

UTOOL_NUM = 1 J P[4] 30% FINE Position 2 Ctl Cible
PAYLOAD [1] CALL VISION_START(1,500)
CALL CTRLPOSITION(2) J P[5] 30% FINE Position 3 Ctl Cible
J PR [2 : PEO] 100% FINE CALL VISION_START(1,500)
CALL VISION_CHECK(1) CALL VISION_REPLY(1) Rcupration des rsultats de la mesure
J P[1] 30% FINE WAIT 2.00(sec)
CALL VISION_SETUP(1,127) 127 = N prog. cible CALL VISION_STATE(1) Interprtation des rsultats de la mesure
J P[3] 30% FINE Position 1 Ctl Cible J PR[2: PEO ] 100% FINE
Activation / dsactivation du systme de vision
1. Activation des systmes de vision

Presser la Touche [Select] puis F1 [Type] Karel Progs
Slectionner le programme VISION_DEF.PC
Presser la Touche [Data] puis F1 [Type] Karel Vars
Slectionner la variable V_EQDEF (ENTER) puis saisir le numro dquipement vision correspondant
chaque armoire mtier installe
Exemple EPF avec 1 systme de vision raccord V_EQDEF[1]=1

Exemple E2PF avec 2 systmes de vision raccords V_EQDEF[1]=1 / V_EQDEF[2]=2
Exemple E2PF avec 1 seul systme de vision raccord V_EQDEF[1]=1 / V_EQDEF[2]=1
Activation / dsactivation du systme de vision
1. Excuter VISION_DEF.PC laide de SHIFT+FWD

2. Rpondre YES pour confirmer la dclaration
METIER ENCOLLAGE E / EPF
AVEC CONTRLE CORDONS PAR
SYSTME DE VISION SICK
INTRODUCTION
DIALOGUE AVEC LAUTOMATE DE LIGNE
ROUTINES DDIES LA VISION SICK
INCIDENCE SUR LES TRAJECTOIRES DENCOLLAGE
TRAJECTOIRE TYPE
METIER ENCOLLAGE E / EPF AVEC CONTRLE CORDONS PAR SYSTME DE VISION SICK
Introduction
1. Introduction
Le systme de vision SICK est pilot par lautomate de ligne.
Le contrle des cordons est ralis aprs la dpose de la colle. Il impacte donc directement le temps de
cycle de la phase dencollage.
Suivant le type de cordons (R1, R2), il est possible de contrler les cordons dune pice suivant des
gammes tournantes.
Ces gammes sont gres par lautomate de ligne (un code cycle = une pice + une gamme)
2. Dialogue avec lautomate de ligne

Le robot envoie un code lautomate de ligne pour lui indiquer sa position. A cette position robot,
lautomate sait quelle photo doit tre prise donc il sait aussi quel numro de programme envoyer au
systme SICK.
Zone dchange configurer cot robot :

GO[56:SICK_COD] rack 67 slot 1 Port 41 Num 6
GI[56:SICK_COD_ECHO] rack 67 slot 1 Port 41 Num 6
4. Les routines utilises pour piloter le systme de vision SICK

SENDCODPOS (N Code cycle API, N code position)
Cette instruction permet denvoyer lautomate de ligne le code position spcifi en argument 2 si et seulement si la valeur
courante du code cycle automate est gale la valeur de largument 1.
Arguments :
N Code cycle API = 1-255 ou (-1)
Reprsente le numro du code cycle automate pour lequel le code position doit tre envoy. Permet denvoyer les codes
positions uniquement si on se trouve dans la gamme tournante concerne.
Si cet argument vaut (-1), le code reprsent par largument 2 sera systmatiquement envoy quelle que soit la valeur du code
cycle automate courant.
N code position = 1-33
Ce code envoy par le robot lautomate de ligne permet lautomate de connatre la position du robot et de dclencher les
photos qui correspondent cette position.
SENDCODPOS (N Code cycle API, N code position)
METIER ENCOLLAGE E / EPF SANS CONTRLE CORDONS PAR VISION Incidence sur les
trajectoires dencollage
4. Incidence sur les trajectoires dencollage
La phase de contrle SICK doit tre inclue dans la routine trajectoire du travail dencollage.
Les instructions et les mouvements de la phase de contrle doivent tre ajouts la suite des instructions
et mouvements de la phase dencollage.
Une mme diversit de pice est toujours traite par la mme routine trajectoire du travail dencollage.
Dans le cas dun contrle des cordons de colle par gamme tournante, cette routine trajectoire sera utilise
dans chacun des cycles de la gamme tournante/
Exemple : une pice A est a encoller et le contrle des cordons seffectue par gamme tournante de 3
gammes.
Pour traiter cette pice, lautomate de ligne devra envoyer au robot 3 codes cycle diffrents
Cycle n1 = encollage pice A + contrle cordon gamme n1
Trajectoire dencollage TRAJx avec x = numro de la trajectoire T_NVh_EX_OP60 avec X=n de la trajectoire encollage
LBL[1]
UFRAME_NUM = 1
UTOOL_NUM = 1
PAYLOAD [1]
CALL CTRLPOSITION(52) ;
J PR [52 : POS2] 100% FINE
CALL TCPSPD_SCALE (250,0) Echelle vitesse 250mm/s, pas danticipation
CALL EQ_CHK (Encollage1) Test des conditions initiales du systme encollage N1
CALL GRIP_CHK(1,8,1,500
CALL EQ_SETUP (Encollage1,9999,-1) Code pice BE9999 sans attente
J P [1] 100% FINE
CALL EQ_SETUP (Encollage1,10001) Code dbit BE10001 AVEC attente
L P [3:E10001_Deb] 200 mm/sec CNT100 DB 30.0mm CALL EQ_START (Encollage1)

L P [5:E10001_01] 200 mm/sec CNT100 DB 30.0mm CALL EQ_SETUP Changement code dbit sans attente (-1)
(Encollage1,10003,(-1))
L P [7:E10001_Fin] 200 mm/sec CNT100 DB 30.0mm CALL EQ_STOP(Encollage1,10004) Fermeture pistolet puis envoi du code suivant
(BE10004)
J P [8] 100% CNT100
L P [9:E10004_Deb] 200 mm/sec CNT100 DB 30.0mm CALL EQ_START (Encollage1) Nouveau cordon avec code dbit dj slectionn
par BE10004
L P [10] 200 mm/sec CNT100
L P [11:E10004_01] 200 mm/sec CNT100 DB 30.0mm CALL EQ_STITCH (1,5) Premier tiret (encollage1, code programme 5)
L P [12:E10004_02] 200 mm/sec CNT100 DB 30.0mm CALL EQ_STITCH (1,6) Second tiret (encollage1, code programme 6)
L P [13:E10004_03] 200 mm/sec CNT100 DB 30.0mm CALL EQ_STOP(Encollage1,(-1)) Dclaration dernier cordon
L P [14] 200 mm/sec CNT100

J PR [53 : POS3] 100% FINE Retour au PEO
CALL EQ_END Dclare la fin de lutilisation du mtier
CALL CTRLPRODUCT2 (8,2) Appel de trajectoire de prsentation n2 si une des conditions de prsentation est vraie. Laccs zone n8 autorise
lexcution de la trajectoire de prsentation n2
IF R[200]<>(-1), JMP LBL[R[200]]
UTOOL_NUM=2
UFRAME_NUM=2
CALL SENDCODPOS(7,1) Envoi du code position 1 lAPI si le code cycle API n 7 est actif
J P[10] 100% FINE
J P[11] 100% FINE
J P[12] 100% FINE
J P[13] 100% FINE
J P[14] 100% FINE

CALL SENDCODPOS(-1,33) Envoi du code position 33 lAPI pour dclarer la fin de mesure (quelle que soit la valeur du code cycle API (-1))
CALL CTRLPRODUCT2(9,3) Appel de trajectoire de prsentation n3 si une des conditions de prsentation est vraie. Laccs zone n9 autorise
lexcution de la trajectoire de prsentation n3
IF R[200]<>(-1), JMP LBL[R[200]]
LBL[2]
FONCTIONS DCS
PRSENTATION DU CHAMP DAPPLICATION FERRAGE
ORGANISATION FERRAGE
PROCESSUS DE CONFIGURATION DES FONCTIONS DCS V2
UTILISES AU FERRAGE
PROCESSUS DE VALIDATION DES CONFIGURATIONS DE SCURIT
GESTIONS DES MOTS DE PASSE
LIVRABLES DOCUMENTAIRES
EQUATIONS STANDARDS DU SAFE IO CONNECT
FONCTIONS DCS
Lien vers le support de formation DCS

C:\User\P666528\1_REFERENTIEL\STD_PSA_FERRAGE\1A_STD_NEW_MI\1A6-
SECURITE\1_DCS_V2\STAGE UR9009_DCSV2.pptx
FONCTIONS DCS - Equations standards du SAFE IO Connect
METIER PINCE PICKER
LASER IPG (NewHSR)
INTRODUCTION MTIERS NEWHSR
TTE DE FILERIE IPG LSS5
FONCTIONS DCS APPLIQUES AU MTIER PINCE PICKER LSS5
ECHANGES ROBOT / MTIER
FONCTIONNEMENT DES ROUTINES DE PILOTAGE DU MTIER
FONCTIONNEMENT DE LA TACHE DARRIRE PLAN
METIER PINCE PICKER LASER IPG - Introduction mtiers NewHSR
Lapplicatif robot gre les mtiers Hors Soudure par Rsistance (HSR) via le standard baptis mtier
autonome .
Le nouveau standard dit New HSR permet dutiliser des mtiers sans personnalisation PSA mtier
catalogue fournisseur .
Les spcificits lis aux modes de fonctionnement PSA et les adaptations ncessaires au dialogue avec
chaque nouveau mtier sont prises en charge par le logiciel applicatif.
Cette nouvelle couche logicielle est dveloppe en interne PSA; elle ninterfre pas sur les autres parties
de lapplicatif (dialogue avec lAPI, avec le mtier soudure par rsistance, etc).
Des adaptations du cblage de la baie robot sont galement ncessaires pour accueillir ces nouveaux
mtiers.
METIER PINCE PICKER LASER IPG Tte de filerie IPG LSS5
Lien vers le schma de principe de la tte de filerie robot / IPG LSS5 :

C:\User\P666528\1_REFERENTIEL\STD_PSA_FERRAGE\1A_STD_NEW_HSR\IPG_PINCE_LASER\EQUIPEMENT_ROBOT
METIER PINCE PICKER LASER IPG Fonctions DCS appliques au mtier pince picker LSS5
Le tir laser picker est scuris de la mme manire que les tirs des autres procds LASER (RWS,
Soudo-brasage).
Le robot autorise le systme LSS5 tirer uniquement :
si le TCP du robot (centre de la buse picker) est lintrieur dun des volumes de tir dfinit par DCS
avec la bonne orientation
et si le portillon est ferm.
Cette autorisation est dlivre par le relais de scurit du robot Laser permission .
Le relais est pilot par une sortie de scurit DCS.
Cette sortie est programme dans une quation de scurit du DCS (Safe IO Connect)
Exemple :
METIER PINCE PICKER LASER IPG Echanges robot / Mtier
Les changes entre le robot et le mtier picker Laser IPG sont dcrits dans le document de spcification
fonctionnelle :
C:\User\P666528\1_REFERENTIEL\STD_PSA_FERRAGE\1A_STD_NEW_HSR\IPG_PINCE_LASER\ETUDE_ET_SPECIFICATIONS
METIER PINCE PICKER LASER IPG Fonctionnement de la tache darrire plan
La tche dARP gre :

la squence de reset AU + mise sous
puissance LSS5
Linitialisation des flags sur ABORT :
La tche dARP gre :

La remise zro de certaines sorties sur perte running :
Larrt du fumator sur ouverture portillon ou AU :
La mmorisation de lacquittement du changement de hublot :
La tche dARP gre :

La mmorisation de la demande de service vrification hublot :
La surveillance du contrle de rotation fraise de dcrassage :

C:\User\P666528\1_REFERENTIEL\STD_PSA_FERRAGE\1A_STD_NEW_HSR\IPG_PINCE_LASER\
ETUDE_ET_SPECIFICATIONS
Les voyants de mode de marche (blanc, orange, bleu)
La tche dARP gre :

Laffichage des alarmes picker :

Formation Nmi Fan SP v.2

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PSA FERRAGE FORMACION APLICATIVO

DRD/DCHM/CFEM/SPEF/ROMA Site de Sochaux

FUNCIONALIDAD BASE DEL APLICATIVO

DIALOGO ROBOT CON AUTOMTA DE LNEA

APLICACIN (METIER) MANIPULACIN M

APLICACIN (METIER) MANIPULACIN CON CAMBIO HERRAMIENTAS M+

APLICACIN (METIER) DESPALETIZADO MD

APLICACIN (METIER) MANIPULACIN PALETIZADO MP

APLICACIN ENCOLADO E / EPF SIN CONTROL DE CORDONES POR VISIN

APLICACIN PINZA PICKER LASER IPG (NewHSR)

Este documento constituye pues un apoyo de formacin completo destinado

Programa robot = Aplicativo = Software aplicacin.

Programme robot = Applicatif = Logiciel applicatif

Documentos especficos de los proveedores (pedidos a cada proveedor de robot) :

Enlaces a los documentos PSA

En lace a los documentos FANUC

Este tipo de salvaguarda (backup) se realiza a travs del aplicativo.

Elementos que se archivan en esta salvaguarda:

Elementos que se restauran.

Nota : Si el nombre del robot se ha indicado en el men

El backup usuario permite salvaguardar una importante cantidad de datos que

Accion Entrada 1 Entrada 2 Estado Cdigos de error

Motores OFF 0 1 NOK APP=1 / DEF=6 / ACQ=5

Cdigo APPlicacion = 1 Defecto robot

Nota : esta funcionalidad no est activa si el autmata est trabajando en modo

No Modo automtico autorizado

ABORT ALL para acceder a este men,

Seleccionar el campo Seleccionar lenguaje

La posicin REPLI corresponde a la posicin de inicio del

Modo Motor Accin Posicin Resultado Lmpara Baliza

El men de trayectorias auxiliar (Servicio) propone las siguientes opciones:

Elegir nmero de La trayectoria de dejada de la

La bombilla est apagada con motores OFF, o despus de un paro

Modo Motor Acciones Resultado Bombilla

Pulsar - Ejecucin del programa Iluminada

Defecto Iluminada fija - 1

Robot en manual (con

Activada durante 500 ms

El autmata de lnea es el maestro en la comunicacin con el robot.

El programa PRODUIRE.TP genera el ciclo automtico del robot.

Trayectoria 5 Trayectoria 1 T_Reprise2

T_Reprise4 Trayectoria 4 Trayectoria 2

Parada robot + ABORT pendiente de

Despus de ABORT, pasar el robot a modo

Ejecucin tray. Aux.

Para que la reanudacin de ciclo automtico funcione correctamente, es indispensable respetar

Espera peticin tray. Cdigo ciclo

Ejecucin tray. Aux.

Ejecucin de tray. Aux.

Ejecucin tray. Aux.

Peticin Sii Fin

Ejemplo de rutina AUTO_SEC con 3 cdigos ciclo : 71, 72 et 73

LBL [72:CODE 72] Cdigo Autmata 72 = Cogida pieza + Dejada pieza

1. Peticin de ciclo en vaco (sin pieza) (E_DM_MSP)

2. Velocidad reducida (E_DM_PV)

1. Autorizacin de movimiento (E_AUT_MVT)

Modo funcionamiento robot correspondiente: AUTOMTICO

PLC Robot Robot PLC

PLC Robot Robot PLC

Peticin trayectoria auxiliar A y B (E_DM_SERA / Llamada Servicio A et B

Caso 1 : Iniciado por = PLC

Caso 2 : Iniciado por= uno de los robots del grupo

1. Peticin de Repli centralizado (E_DM_REP)