PROYECTO: SIMULADOR DE

BRAZO ROBTICO CONTROLADO

POR PLC Y HMI
(SBR)

Realizado por:
Luis Rodrigo Mancilla Lpez
Edwin Alonso Gonzlez Querubn
FORMULACIN Y ALCANCE
Crear un simulador de un brazo robtico de 6 grados de libertad en Matlab,
controlado a partir de una interfaz HMI enlazada a travs de un PLC.

El brazo robtico de 6 grados de libertad ser modelado en solidworks. Con el

modelo CAD del brazo se har una importacin desde simulink para crear su
modelo mecnico a partir de diagramas de bloques para su manipulacin.
Por medio de una interfaz grfica en matlab se podr observar el brazo en
movimiento el cual es controlado mediante un PLC. La comunicacin matlab-
PLC se realizar mediante OPC server y TCP.
Se programar el PLC de manera que enve los comandos a matlab, los cuales
son ingresados por medio de una interfaz grfica de un dispositivo HMI.
Esta herramienta servir como ayuda didctica en el proceso de enseando de
materias como: automatizacin industrial, robtica, redes industriales y control
de procesos; maximizando los recursos existentes de la universidad.
FORMULACIN Y ALCANCE
ENTREGABLE CRITERIO DE ACEPTACIN Y ENTREGA

ESTADO DEL ARTE Documento con la informacin pertinente para la realizacin del proyecto con referencias recientes.

MODELO CAD DEL BRAZO ROBTICO Modelo del robot en software CAD solidworks ensamblado

ALGORITMO DE CONTROL EN MATLAB Modelo mecnico del robot en diagrama de bloques de simulink. Controlado por medio del editor o simulink.

INTERFAZ GRFICA EN MATLAB Modelo mecnico del robot controlado por medio de una interfaz grfica en Matlab

PROTOCOLOS DE COMUNICACIN Comunicacin establecida entre matlab y el PLC por medio de OPC server.

PROGRAMACIN DEL PLC Y HMI Programa en PLC e interfaz HMI diseada

VALIDACIN Brazo robtico en matlab controlado desde una interfaz HMI por medio de un PLC

DOCUMENTACIN Artculo o monografa

EL PROYECTO NO INCLUYE
-Brazo robtico real
-Gua de instalacin del software de ingeniera
-PLC
-Pantalla HMI

RESTRICCIONES
-El marco temporal est distribuido en una lnea no mayor a 3 meses.
-No se cuenta con presupuesto para la compra de equipos e insumos.
-La aceptacin de la totalidad del proyecto est sujeta a la verificacin y las correcciones de los calificadores.
-Los equipos tecnolgicos necesarios deben ser los que ya tiene la institucin en sus laboratorios.
-La validacin y puesta en marcha est sujeta a la verificacin por parte de los calificadores.
-El proyecto ser de uso exclusivo de la Universidad Santo Toms a menos claro que se pacte algn acuerdo externo.
-El personal disponible para el desarrollo del proyecto es de dos Ingenieros como mximo.
-Las licencias del software usado son de propiedad de la Universidad Santo Toms.
 Estructura Desglosada del Trabajo (EDT)

Director del proyecto: Luis Rodrigo Mancilla Lpez

Nivel de responsabilidad: Entregar el proyecto documentado y

funcionando siguiendo todas las observaciones del calificador.

Nivel de autoridad: Proyecto funcionando completamente

Presupuesto: COP 30000.000

Duracin estimada: 3 meses

ROLES Y RESPONSABILIDADES
Requerimientos iniciales