Ecuaciones EL

Dinmica y Control de Robots
UNIDAD 03
Ecuaciones
dinmicas de
Euler-Lagrange
Roger Miranda Colorado
Dr. Roger Miranda Colorado 1
Contenido
1. Restricciones mecnicas
a) Conexiones mecnicas
2. Coordenadas generalizadas
3. Restricciones holonmicas
4. Desplazamientos virtuales
a) Sistemas restringidos en equilibrio
b) Fuerzas Generalizadas
5. Aplicacin de las ecuaciones EL
6. Ecuaciones EL para robots manipuladores
1. Restriccciones mecnicas
Las ecuaciones EL incluyen de modo natural las
restricciones del sistema
Se basan en coordenadas generalizadas
Se consideran restricciones holonmicas
Basadas en el uso del Lagrangiano

1. Restriccciones mecnicas
Las ecuaciones EL tienen propiedades como:

Cotas explcitas en la matriz de inercia
Linealidad en los parmetros de inercia
Antisimetra
Pasividad
La derivacin de ecuaciones se basa en:
PRINCIPIO DEL TRABAJO VIRTUAL
Desplazamientos virtuales Principio del Hamiltoniano

1. (a) Conexiones mecnicas
Sea un sistema de k partculas con coordenadas:
Si no existen restricciones entonces:

Tasa de cambio del Fuerza externa
momento de cada aplicada
masa
Fuerzas de
qu pasa si existen restriccin
restricciones:

Algunos ejemplos de restricciones mecnicas son:

En el caso (a) se tiene:
En el caso (b) se tiene:
En el caso (c) se tiene si no hay desplazamiento:

y suponiendo desplazamiento:

Finalmente para el caso (d):
Qu se concluye?:
Al operar un sistema, este

contiene restricciones que
deben considerarse en su
dinmica.

Sea un sistema de N puntos que se describe por:
Posicin de cada punto en el

espacio
Las conexiones mecnicas se expresan como:
(1)
con m el nmero de restricciones mecnicas.
Definicin. (Posicin posible) Un vector r que satisface
la ecuacin (1) se dice que es una posicin posible de
los puntos del sistema S.

Entre los efectos de las restricciones se encuentran:
Limitan configuracin geomtrica del sistema

Limitan su movimiento
Disminuyen los GDL del sistema
Por ejemplo, sea un sistema con:
3n GDL
GDL
m restricciones

Sean 2 partculas unidas por un cable rgido sin masa

de longitud l, entonces para dos puntos se debe
cumplir:
Con fuerzas externas aplicadas a las partculas se debe

de considerar el efecto del cable. Entonces:
Se deben considerar restricciones en anlisis?
Analizar sin considerar fuerzas de restriccin?

2. Coordenadas Generalizadas
Es importante recordar el concepto de:
Independencia lineal (l.i.)
Entonces se considera la siguiente definicin:
Definicin (coordenadas generalizadas, CG). Las CG
son un conjunto r de coordenadas qk, k=1,2,,r l.i. que,
junto con las restricciones, permiten especificar
unvocamente la configuracin de un sistema de r GDL.

Ejemplo. Considrese una partcula que se mueve en una esfera de
radio R. Determine el nmero de grados de libertad de dicha partcula.
La posicin se describe mediante:
donde el nmero de grados de libertad es:

3 GDL? Falso!
Coordenadas cartesianas?
2 DOFs Coordenadas esfricas

Coordenadas cilndricas

2. Coordenadas Generalizadas
Cul es la conclusin del problema anterior?:

La posicin obtenida no es nica (unvoca)
El sistema se encuentra restringido
Entonces se tienen:
3 GDL 1 restriccin
2 GDL del sistema restringido
Considrese en adelante que las coordenadas generalizadas

se expresan como q(t).

3. Restricciones Holonmicas
Conociendo las restricciones se obtiene:
Restricciones
implcitas
Las ecuaciones EL se aplican a sistemas con restricciones
holonmicas.
Definicin (restriccin holonmica). Si la relacin de

una conexin mecnica (fk) es integrable de la forma:
fk(t,r(t))=0
se dice que es holonmica. Si:
dfk/dt=0
se dice que las restricciones son estacionarias.
Para el ejemplo de las dos partculas unidas:

Holonmica
Cul sera un caso de r. no holonmica?:
Partcula movindose dentro de la esfera

Para un sistema S con m restricciones se tiene el vector de

parmetros:
Grados de libertad
Los n parmetros son coordenadas generalizadas si y

solo si:
En cada instante r(t) est definida unvocamente
Las componentes de q son independientes

4. Desplazamientos Virtuales
Sea la posicin posible:
entonces el desplazamiento infinitesimal es:
Si:
Desplazamiento virtual
Consistente con las restricciones

4. Desplazamientos Virtuales
Los desplazamientos virtuales son un conjunto:
consistente con las restricciones. Por ejemplo, nuevamente

para las partculas unidas por un cable se tiene
Considerando la posicin en funcin de las coordenadas

generalizadas:

4. (a) Sistemas restringidos en equilibrio
Sea una partcula en equilibrio
Fuerza neta cero
Trabajo de desplazamientos
virtuales = cero
Fi: fuerza total ejercida sobre la partcula i.

Para las partculas unidas por un cable se tiene:
El trabajo realizado por las fuerzas de restriccin es:
El trabajo realizado por

las fuerzas de restriccin
es cero.

La fuerza Fi se compone de los siguientes elementos:
Fuerza aplicada externamente

Fuerza de restriccin
entonces se obtiene:
donde:
No se involucran fuerzas de restriccin
Se incluyen slo fuerzas externas
Principio de trabajo virtual (PTV). El trabajo
realizado por las fuerzas externas
correspondientes a cualquier conjunto de
desplazamientos virtuales es cero.
4. (b) Fuerzas Generalizadas
Para la ecuacin:
No todas las fi son cero porque no se usan coordenadas

generalizadas.
Adems: se ha tratado a sistemas en equilibrio, lo cual no
es el caso general.
Para sistemas que no se encuentran en equilibrio se emplea
el Principio de DAlembert (PDA).

Para el PDA se considera el momento de una partcula i:

Fuerza ficticia Equilibrio
Entonces se aade dicha fuerza ficticia:
Nuevamente no se puede
asegurar que los coeficientes
son nulos.
Adems, no se han considerado las coordenadas

generalizadas.
Se consideran por separado los siguientes

trminos:
(1)
(2)
y se emplearn las coordenadas generalizadas.

(1)
Ntese que:
Fuerza Generalizada
Qj no requiere tener unidades de fuerza
qj no necesita tener dimensiones de longitud
Qjqj siempre tiene dimensiones de trabajo

(2)
Para el segundo trmino se tiene:
donde:
entonces:

(2)
Se define la energa cintica como:
entonces:
por lo que:

De esta manera se obtiene:
Debido a la independencia lineal se concluye que:
Se considera ahora que la fuerza generalizada se

compone de:
Fuerza generalizada aplicada externamente
Fuerza debida a un campo potencial

Entonces se obtiene:
Finalmente se obtiene la expresin:
donde:
Lagrangiano
Energa potencial
Ecuaciones de Euler-Lagrange

Es importante recordar que las fuerzas externas a las

que se puede ver sometido un sistema pueden ser:
Fuerzas potenciales. Se pueden expresar como
Fuerzas no potenciales
Entonces se tiene el siguiente resultado:
Lema. Si las fuerzas efectivas son potenciales, entonces
las fuerzas generalizadas tambin lo son, es decir,
existen n funciones escalares tales que:

Para sistemas conservativos (aquellos donde todas

las fuerzas externas son potenciales) se tiene:
Ahora se tratarn dos aspectos:

Muestra de la aplicacin de las ecuaciones EL
Uso de las ecuaciones EL para modelar robots

Sea un sistema que
consiste en una partcula
de masa m como el
mostrado en la figura. El
sistema se mueve en el
eje y sujeto a una fuerza
f y la fuerza gravitacional
mg. Determinar las
ecuaciones dinmicas del
sistema.
En este caso se tiene fcilmente por suma de fuerzas:

Posicin m q f mg
Listo!
Empleando las ecuaciones EL:
De esta manera: La coordenada generalizada es:
Por lo tanto:
Ahora se emplean las ecuaciones:

Entonces:
Entonces las ecuaciones dinmicas del sistema son:
Mismo resultado que con

suma de fuerzas!, pero
ms complicado?
Ejemplo. Sea un brazo robtico como el mostrado en la

figura, que consiste en un eslabn rgido acoplado por
medio de engranes a un motor de CD. Sean l y m los
ngulos del eslabn y del motor respectivamente, donde
m= rl, con r:1 la razn del engranaje. Determinar las
ecuaciones dinmicas del sistema empleando las
ecuaciones EL.

Se tiene 1 GDL y adems:
La energa cintica del sistema es:
Inercia del motor

Inercia del eslabn

Ahora se considera la energa potencial:
Ahora se define:
Entonces el Lagrangiano del sistema es:
Se considera la coordenada generalizada:

Ahora se emplean las ecuaciones EL:
Por lo tanto, las ecuaciones dinmicas del sistema son:

La fuerza generalizada contiene:

Par del motor reflejado en el eslabn
Pares de amortiguamiento con
De esta manera las fuerzas externas son:
Entonces la ecuacin dinmica del sistema es:

Ejemplo. En la figura se muestra un pndulo

simple con un brazo dado por un resorte de rigidez
k. Obtener las ecuaciones dinmicas del sistema
suponiendo que la masa m se encuentra
concentrada en el extremo.

Las coordenadas generalizadas son:
Entonces la masa se ubica como:
Entonces se deriva para obtener:
Por lo tanto, la energa cintica del sistema es:

Para la energa potencial se tiene:
De esta manera se obtiene el Lagrangiano:

Aplicando las ecuaciones EL se obtiene:
No hay fuerzas
externas, por lo que:
=0.

Ahora se aplican las ecuaciones EL:
Por lo tanto, se obtiene:

Ejemplo. Se tiene un
bloque de masa M que
desliza sin friccin sobre
una superficie horizontal.
El movimiento del bloque
se debe al pndulo de
masa m. Determinar las
ecuaciones dinmicas del
sistema empleando las
ecuaciones EL.

Las coordenadas generalizadas son:
La energa cintica total se expresa como:
Debida al bloque de masa M

Debida al pndulo de masa m
Entonces:

Ntese que:
Por lo que la energa cintica del pndulo es:

Entonces la energa cintica total es:
Adems, la energa potencial es:

Entonces, el Lagrangiano es:
Ahora se emplearn las

ecuaciones EL para obtener las
ecuaciones dinmicas del sistema.


Por lo tanto las ecuaciones dinmicas son:

Las ecuaciones dinmicas de un robot manipulador se

pueden expresar como:
donde:
Fuerzas inerciales
Pares gravitacionales
Pares externos
Coordenadas generalizadas
Matriz de masa o inercia
FuerzasDr.centrfugas
Roger Miranda Colorado
y de Coriolis 52
La energa cintica puede expresarse como:
donde:
por lo tanto:

Ntese que para un robot de n-GDL:
Para el caso rotacional:
Velocidad angular del i-simo eslabn

Tensor de inercia del eslabn i en el centro de masa
Para el caso traslacional:

De esta manera para el i-simo eslabn se tiene:
y la energa cintica total del manipulador es:

Considerando las coordenadas generalizadas:
Del anlisis del Jacobiano se tiene:
De esta manera:
donde:

Lo cual permite obtener la frmula para M:

Ahora considrese el siguiente manipulador:
Sus ecuaciones dinmicas son:

Entonces se tiene para V:
Empleando: se obtiene:

Entonces:

Agrupando trminos se obtiene:
Ahora se consideran los smbolos de Christoffel:

De esta manera se obtiene la expresin:
Ahora se definen las matrices:
Por lo que se obtiene finalmente:

Corresponde a las fuerzas centrfugas

Corresponde a las fuerzas de Coriolis
De modo general se tiene:

Ahora se considera el clculo de la

energa potencial. Para el i-simo
eslabn:
La energa potencial total es:
El vector de pares gravitacionales G es:
Empleando el Jacobiano:

De la misma manera, empleando el dominio de la fuerza:
as se obtiene:
que es el mismo resultado anterior.

En resumen se tienen las siguientes frmulas:

Las ecuaciones anteriores pueden transformarse de la

siguiente manera:
Ahora se analizarn algunos ejemplos para mostrar la

aplicacin de dichas ecuaciones.

Ejemplo. Determinar las ecuaciones dinmicas del

manipulador RP de la figura empleando las ecuaciones EL.

Ntese que:
Por lo que:
Para los Jacobianos de velocidad angular:

Para la matriz de masa del sistema se tiene:
donde:

Ahora se determinarn los smbolos de Christoffel:

Se recuerda que:

Entonces:
por lo que:

Ahora se calcula el vector de pares gravitacionales:

Finalmente las ecuaciones dinmicas son:


manipulador RP de la figura empleando las ecuaciones EL
y el anlisis de cinemtica directa.

Ntese que:
Entonces:
Adems:
Se emplea la
cinemtica directa
para obtener los
vectores en {0}
Nuevamente:

Entonces:

Siguiendo los mismos pasos anteriores se obtiene nuevamente:


manipulador RR de la figura empleando las ecuaciones EL
y el anlisis de cinemtica directa.

Se tiene:

Entonces los Jacobianos de velocidad angular son:
La energa cintica para el movimiento traslacional es:

Para el movimiento rotacional se tiene:
y la energa cintica para el movimiento rotacional es:

Por lo tanto, la energa cintica total es:
donde:

Para la energa potencial se tiene:
Ahora se determina el Lagrangiano:

Empleando las ecuaciones EL se obtiene:

Por lo que las ecuaciones dinmicas del sistema son:
La expresin anterior puede factorizarse como:
Con lo que se obtiene la expresin simplificada:

FIN UNIDAD 03

Ecuaciones EL

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Dinmica y Control de Robots

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Las ecuaciones EL tienen propiedades como:

Desplazamientos virtuales Principio del Hamiltoniano

Dr. Roger Miranda Colorado 4

Sea un sistema de k partculas con coordenadas:

Si no existen restricciones entonces:

Dr. Roger Miranda Colorado 5

Algunos ejemplos de restricciones mecnicas son:

En el caso (b) se tiene:

En el caso (c) se tiene si no hay desplazamiento:

Dr. Roger Miranda Colorado 6

Finalmente para el caso (d):

Al operar un sistema, este

Dr. Roger Miranda Colorado 7

Sea un sistema de N puntos que se describe por:

Posicin de cada punto en el

Las conexiones mecnicas se expresan como:

Dr. Roger Miranda Colorado 8

Entre los efectos de las restricciones se encuentran:

Limitan configuracin geomtrica del sistema

Por ejemplo, sea un sistema con:

Dr. Roger Miranda Colorado 9

Sean 2 partculas unidas por un cable rgido sin masa

Con fuerzas externas aplicadas a las partculas se debe

Dr. Roger Miranda Colorado 10

Dr. Roger Miranda Colorado 11

La posicin se describe mediante:

donde el nmero de grados de libertad es:

2 DOFs Coordenadas esfricas

Dr. Roger Miranda Colorado 12

Cul es la conclusin del problema anterior?:

2 GDL del sistema restringido

Considrese en adelante que las coordenadas generalizadas

Dr. Roger Miranda Colorado 13

Definicin (restriccin holonmica). Si la relacin de

Para el ejemplo de las dos partculas unidas:

Cul sera un caso de r. no holonmica?:

Partcula movindose dentro de la esfera

Dr. Roger Miranda Colorado 15

Para un sistema S con m restricciones se tiene el vector de

Los n parmetros son coordenadas generalizadas si y

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entonces el desplazamiento infinitesimal es:

Dr. Roger Miranda Colorado 17

Los desplazamientos virtuales son un conjunto:

consistente con las restricciones. Por ejemplo, nuevamente

Considerando la posicin en funcin de las coordenadas

Dr. Roger Miranda Colorado 18

Sea una partcula en equilibrio

Fuerza neta cero

Fi: fuerza total ejercida sobre la partcula i.

Dr. Roger Miranda Colorado 19

Para las partculas unidas por un cable se tiene:

El trabajo realizado por las fuerzas de restriccin es:

El trabajo realizado por

Dr. Roger Miranda Colorado 20

La fuerza Fi se compone de los siguientes elementos:

Fuerza aplicada externamente

No todas las fi son cero porque no se usan coordenadas

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Para el PDA se considera el momento de una partcula i:

Adems, no se han considerado las coordenadas