Tema V

Sistemas no Lineales de
Ecuaciones Diferenciales -
Estabilidad de Sistemas de EDO

Ecuaciones Diferenciales
 Problemtica

Problema
Difcil o an imposible resolver una
E.D. en especial si es no lineal

Que hacer?
Encontrar informacin cualitativa
acerca de las soluciones

Ecuaciones Diferenciales
 Puntos Crticos y Retrato de Fase

Fluido circulando a lo largo de la lnea real, con velocidad local: f ( x )

dx
x f ( x) (1) x
dt
EDO Autnoma

Retrato de Fase
x
Trayectorias x(0) x0
x x(t )
f ( x)

Ecuaciones Diferenciales
 Puntos Crticos y Estabilidad

Fluido Circulando a lo largo de la lnea real, con velocidad local: f ( x)

Los valores de x que anulan la EDO

se denominan Puntos Crticos x
Puntos Crticos
f ( x* ) 0
f ( x)

Puntos Crticos representan Equilibrio

Si x0 x* luego x(t ) x* x

x(t ) x* es solucin de la EDO original (1)

A esta solucin se la denomina Solucin de Equilibrio

Un punto crtico es estable si para pequeas perturbaciones alrededor

de l la solucin permanece cerca del punto para todo t 0

Ecuaciones Diferenciales
 Ejemplo

Consideremos una ecuacin diferencial para un modelo poblacional:

dx
( x ) x Con y constantes reales
dt (2)
x 0 x0

Tomemos: 4 y 1
x

f ( x)

Ecuaciones Diferenciales
 Ejemplo

La Solucin de la E.D. (2)

4 x0 4 x0
x(t )
x0 (1 e4t ) 4e4t x0 (4 x0 )e4t
x

Un punto crtico de una ecuacin diferencial autnoma se dice estable si

partiendo de un punto x0 cercano a x*, la solucin x(t) permanece cercana x*,
para todo t > 0.
Ecuaciones Diferenciales
 Estabilidad en un Sistema EDO

Estudiaremos el sistema:

dx
dt F ( x, y ) F(x,y) y G(x,y) son clase C 1 en
alguna regin R del plano xy. Esta
(3) Regin se denomina Plano de Fase
dy G ( x, y )
dt
Adems, como la variable t no aparece explcitamente en las funciones
F(x,y) y G(x,y), el sistema se dice que es autnomo.

Del teorema de existencia y unicidad se sigue que si t0 es cualquier nmero y

(x0 , y0) es cualquier punto del plano de las fases, existe una nica solucin del
sistema de EDO (3):
x x(t ) x(t0 ) x0

y y (t ) y(t0 ) y0
Ecuaciones Diferenciales
 Solucin de Equilibrio

Las funciones: x x(t ) e y y (t ) son las trayectorias. Describen una

curva solucin.

Punto Crtico:

( x* , y* ) es un punto crtico si: F ( x* , y* ) G ( x* , y* ) 0

x (t ) x* , y (t ) y* satisfacen (3)

Una solucin tal de valor constante se denomina:

Solucin de Equilibrio
En lo que sigue supondremos que todo punto crtico es aislado, en el
sentido que existe un entorno centrado en (x0,y0) que no contiene ningn
otro punto crtico.

Ecuaciones Diferenciales
 Trayectorias y Plano de Fase

Si (x0,y0) no es un punto crtico:

Trayectoria: curva en el plano xy

(x(t) , y(t)) se mover por esa curva a medida que t aumente

Trayectorias: curvas no degeneradas, no se intersectan a si mismas

Plano de fase: muestra cualitativamente el comportamiento de las soluciones

El comportamiento cerca de los puntos crticos es de especial inters

Ecuaciones Diferenciales
 Ejemplo

Consideremos el sistema autnomo:

dx
dt x
con k constante
dy ky
dt

Punto crtico: (0,0)

x(t ) x0 e t y (t ) y0e kt

Si x0 0
y0 y0
y y0 e kt k
( x0 e t k
) bx k
, b k
x0 x0

Ecuaciones Diferenciales
 Nodos

y0
y b xk , b
x0k
k 1 k 2
Nodo propio Nodo impropio
y y

x x

Ecuaciones Diferenciales
 Estabilidad

Si (x0,y0) est suficientemente cercano a (x*,y*)

x=x(t), y=y(t) permanece cerca de (x*,y*) t 0

x0 , y0 x* , y* x (t ) , y(t ) x* , y* , t 0

Entonces (x*,y*) es un punto crtico estable

y

x* , y*
x0 , y0

x
Ecuaciones Diferenciales
 Centros Estables

Consideremos una masa que oscila sin amortiguamiento:

x " 2 x 0 2 k / m
Si introducimos: y
dx
dt
dx Punto crtico: (0,0)
dt y
x2 y2
Trayectorias: 2 2 1
dy 2 x C 2
C
dt

y centro estable

Ecuaciones Diferenciales
 Estabilidad Asinttica

Si adems de ser estable cada trayectoria que comienza suficientemente

cercana a (x*,y*) , se aproxima a l cuando t , el punto crtico se
llama asintticamente estable

x0 , y0 x* , y* lim x(t ) , y(t ) x* , y*

t

x* , y*

x0 , y0

x
Hacer Ej. 1 y 2

Ecuaciones Diferenciales
 Puntos Crticos y Estabilidad de Sistemas Lineales

Sistema EDO lineal Det. de la matriz de

de 1 orden coeficientes, A
dx
dt a1 x b1 y a1 b1
(1) 0 (0,0) es el nico punto crtico
dy a x b y a2 b2
dt 2 2

x A t
y B e solucin no trivial del sistema

son los valores propios de la matriz de coeficientes A de (1), los que se
calculan a partir de: det (A - I ) = 0

a1 b1
a1 b2 a2b1
a2 b2
2 a1 b2 a1b2 a2b1 (2)
2 tr A det A 0

Ecuaciones Diferenciales
 Puntos Crticos y Estabilidad de Sistemas Lineales

Sean 1 y 2 las races de (2) . Distinguiremos 5 casos:

Casos Principales
Igual signo Nodo (impropio)
Si: 1 y 2 reales y distintos
Distinto signo Punto silla

Si: 1 y 2 complejos conjugados

(parte real distinta de cero)
Espiral o Foco

Casos Frontera

Si: 1 y 2 reales e iguales Nodo ( propiooimpropio)

Si: 1 y 2 imaginarias puras Centro

Ecuaciones Diferenciales
 1 y 2 reales y distintos (igual signo)

x A t A t
c1 e 1 c2 2 e 2
1 Solucin de (1)
y B1 B2

a) 1 < 2 < 0

x A2 B
Si c1 0 , entonces y 2 x ; ( semirrectas)
y B2 A2
A
Cuando t, la solucin tiende al origen con la direccin del vector propio 2
B2

x A1 B
Si c2 0 , entonces y 1 x ;( semirrectas )
y B1 A1
A1
Cuando t, la solucin tiende al origen con la direccin del vector propio B
1

y c1B1e1t c2 B2e2t
Si c1 c2 0, entonces (3)
x c1 A1e1t c2 A2e2t

Ecuaciones Diferenciales
 1 y 2 reales y distintos (igual signo)

Sacando factor comn c2 e2 t de la ecuacin anterior, obtenemos

c1 B1 1 2 t
e B2
y 2
c

x c1 A1 1 2 t
e A2
2
c
y B2
Considerando que 1 - 2 < 0 cuando t : y la solucin tiende al origen
x A2
con esta direccin.

Ahora sacando factor comn c1 e1 t de la ec. (3), obtenemos

c2 B2 2 1 t
e B1
y c1

x c2 A2 2 1 t
e A1
c1
y B1
Considerando que 2 - 1 > 0, entonces cuando t - : y la solucin tiende
x A1
al infinito con esta direccin.
Ecuaciones Diferenciales
 1 y 2 reales y distintos (igual signo)

Esto es, las curvas convergen al punto crtico (0,0) con una direccin paralela a una
B
de las asntotas, y 2 x, cuando t y se hace paralela a la otra cuando t -.
A2
Como las soluciones se acercan al punto crtico, cuando t , decimos entonces
que el punto crtico es un nodo impropio asintticamente estable (Figura 1).
4
B2
B y x
y 1x 3
A2
A1
2

0
y

-1

-2

-3

-4

-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
x

Figura 1 Nodo impropio

b) 0 < 1 < 2
El tratamiento matemtico es similar al anterior pero el punto crtico es inestable,
es decir, las trayectorias se alejan del punto crtico cuando t .
Ecuaciones Diferenciales
 1 y 2 reales y distintas (distinto signo)

x A t A t
c1 e 1 c2 2 e 2
1
y B1 B2
Considerando 1 < 0 y 2 > 0
Valen las mismas deducciones que para el caso anterior.

4
B1 El punto crtico (0,0) es
y x
3
A1 inestable, cuando t ,
2
las soluciones se alejan del
punto crtico. (Figura 2)
1

0 Un punto crtico con estas

y

caractersticas se denomi-
-1
na punto silla y es siempre
-2
inestable.
B2
-3
y x
-4
A2
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
x
Figura 2. Punto silla

Ecuaciones Diferenciales
 1 y 2 complejos conjugados

1 y 2 complejos conjugados

En este caso los valores propios son 1,2 = i, con 0.

La expresin de la solucin ya fue tratada en el captulo anterior. Tomando 1 = + i

x t A1 B1i
y e A B i (cos t i sen t )
1,2 2 2

x t A1
Si A2 = B1 = 0, La solucin es: y e B i (cos t i sen t )
1,2 2

C c1 c2
2 2

x A1 cos t
t A1 sen t

y e 1
c c2
c1
c1 C sen

B sen t 2
B cos t
2 c2 C cos
c2

x t A1 (C sen cos t C cos sen t ) x t A1 C sen( t )

y e B (C sen sen t C cos cos t y e B C cos( t )
2 2

Ecuaciones Diferenciales
 1 y 2 complejos conjugados

Reemplazando: x2 y2
e2 t
A1C B2C
2 2

La cual puede reescribirse como:

x2 y2 2 t x2 y2
e 2 2 t
2 2 t 1
K12 K22 K1 e K2 e

Las ecuaciones corresponden a trayectorias que giran en forma de espirales (por

ser 0).
Queda por determinar el sentido de giro de estas trayectorias y la estabilidad del
punto crtico.
Para determinar el sentido de giro debemos hacer cambio de coordenadas:

x r
t
y

Ecuaciones Diferenciales
 1 y 2 complejos conjugados

Luego de un desarrollo que pueden ver en el apunte, llegamos a la siguiente

conclusin:

d
Si a2 0 0 , las trayectorias giran
dt 4

en espiral en sentido horario.

3

d
Si a2 0 0 , las trayectorias giran
2

dt 1

en espiral en sentido antihorario.

0

y
En cuanto a la estabilidad del punto crtico: -1

si (a1 b2 ) 0 es inestable. -2

(a1 b2 ) 0 se dice
-3

si
-4
asintticamente estable (Figura 3). -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
x

Figura 3 Espiral o Foco

Siendo (a1 b2 ) tr A

Ecuaciones Diferenciales
 1 y 2 reales e iguales

1 y 2 reales e iguales

a1 b2 0 4

a2 b1 0 3

a1 b2 a 1

a
0

y
0
(a ) 2 0 a
a
-1

0 -2

dx -3

dt ax x 1 t 0 t -4

y 1 0
c e c2 e
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4

dy
ay 1
x

Figura 4: nodo propio

dt
a es un valor propio mltiple completo. Luego despejando t : x y
c1 c2
Las trayectorias son semirrectas
Si < 0 es asintticamente estable.

Si > 0 es inestable (Fig. 4).

Ecuaciones Diferenciales
 1 y 2 reales e iguales

= a es un valor propio mltiple defectuoso. Ya vimos que la expresin de la

solucin es:
x A C At
c1 et c2 e t (*)
y B D Bt

A A C
1 et 2 tet et
B B
D

Supongamos < 0.

Si c2 = 0:
xy
A B , las trayectorias son semirrectas.
y B
Cuando t, de (*), (x,y) (0,0) con pendiente
x A
Si c2 0
Las soluciones son curvas y como < 0, las trayectorias tienden a (0,0) cuando t.
Esto es:
Ecuaciones Diferenciales
 1 y 2 reales e iguales

c1B

c2 D Bt

y c1B
y cuando t, D B t (lo mismo para el
x cA

c2 denominador)

1 C At

c2

Entonces, la trayectoria tiende al 4

y B B 3

origen en la direccin . y x
x A A 2

Cuando t-, haciendo el 0

y
mismo anlisis, la trayectoria (y -1

la solucin) tiende a infinito en la -2

direccin y B . -3

x A -4

-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
x

Figura 5. Nodo impropio

Ecuaciones Diferenciales
 1 y 2 imaginarios puros

1 y 2 imaginarios puros

En este caso los valores propios son 1,2 = i, con = 0.

Siguiendo el procedimiento visto para valores propios complejos conjugados,
pero teniendo en cuenta que = 0, se llega a:
4

x A1 C sen t k1 sen t
3

y B2 C cos t k2 cos t 1

y
-1
2 2
x y
Se cumple 2
2
1, entonces -2

k1 k2 -3

las trayectorias son elipses (figura 6). -4

-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
x

A los fines de analizar el sentido, vale Figura 6. Centro

lo visto para el caso C, con = 0.

Ecuaciones Diferenciales
Estabilidad y trayectorias para puntos crticos de sistemas de EDO de primer orden lineales

Sistema EDOL Autnomo: 2 p q 1 2 0

x a1 x b1 y p 1 2 tr A y q 12 det A

y a2 x b2 y
q=detA
Inestable Asintticamente
8
x 10
Estable
p2-4q=0
1.5 0.15

Estable
0.1

0.5
0.05

0
0

x2
x2 -0.5
-0.05
-1

-0.1
-1.5

-0.15
-2

-2.5
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
-0.2
-0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15
Nodos lmite (Propios)
x1 7 x1
x 10

Espirales 0.25
Espirales
0.2

0.15

0.1

0.05
0.08 4

x2
0
0.06
3
-0.05
0.04
-0.1 2

0.02 -0.15
1
x2

0 -0.2

x2
0
-0.25
-0.02 -0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
x1
-1
-0.04

-0.06
Centros -2

-0.08
-0.025 -0.02 -0.015 -0.01 -0.005 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 -3
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
x1
x1

Nodos Impropios Nodos Impropios

p=-trA
0.6

0.4

0.2
x2

Inestable -0.2

-0.4

-0.6

-0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6

x1

Puntos Silla
Resolver Ej. 3

Ecuaciones Diferenciales
 Puntos Crticos Simples de Sistemas no Lineales
Taylor
dx
dt F ( x, y ) dx
dt a1 x b1 y c1 x d1 xy e1 y ...
2 2

(0,0) punto crtico

dy G ( x, y )
dt dy a x b y c x 2 d xy e y 2 ...
dt 2 2 2 2 2

Si x e y son pequeos, es decir cuando (x,y) est muy cerca del origen

x a1 x b1 y f x , y
f(x,y) y g(x,y) son perturbaciones
y a2 x b2 y g x, y
Cerca de (0,0) el comportamiento del sistema lineal ser similar al no lineal

f(x,y) y g(x,y) son continuas y tienen derivadas continuas

f( x, y ) g( x, y )
lim 0 lim 0
( x , y ) (0,0)
x y
2 2 ( x , y ) (0,0)
x y
2 2

Punto Crtico Simple

Ecuaciones Diferenciales
 Puntos Crticos y Estabilidad de Sistemas Lineales

Si (0,0) es un punto crtico simple de un sist. no lineal (cuasi lineal) y

consideramos el sist. lineal asociado, se presentan los siguientes casos:
Casos Principales

Lineal Asociado No Lineal

Nodo impropio Idem
Punto silla Idem
Espirales Idem

Casos Frontera

Lineal Asociado No Lineal

Nodo Nodo o Espiral
Centro Espiral o Centro

Ecuaciones Diferenciales
 Puntos Crticos y Estabilidad de Sistemas Lineales

Si bien el punto crtico es de la misma especie, las trayectorias pueden ser

diferentes.
4

0
y

-1

-2

-3

-4

-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
x

Punto Silla Sistema No Lineal

Si (0,0) es un punto crtico simple de un sist. lineal asociado,
asintticamente estable, entonces el punto crtico del sistema no lineal
(cuasi lineal) es tambin asintticamente estable. Lo mismo vale para la
inestabilidad.
Resolver Ej. 4
Ecuaciones Diferenciales
 Puntos Crticos y Estabilidad de Sistemas Lineales

Que hacer cuando un punto crtico es distinto del (0,0) ?

1- Si P x* , y* 0, 0 Entonces hacemos la traslacin siguiente:
u x x* x u x* u ' x '
v y y* y u y* v ' y '

Reemplazamos en el sistema no lineal y nos queda un sistema en las variables

u y v, donde el (0,0) es un punto crtico simple del nuevo sistema.

2- Generalizar la teora.
En este caso si P x* , y* es un punto crtico del . sistema no lineal, no
necesariamente el (0,0), y si F ( x, y ) y G ( x, y ) se pueden desarrollar en serie
de potencias en x e y (Serie de Taylor) alrededor de P x* , y* , entonces:

du
dt Fx P u Fy P v f x, y

dv G P u G P v g x, y
dt x y

Esta expresin permite linealizar el sistema cuasi lineal para cualquier punto crtico,
incluyendo el 0 .

Ecuaciones Diferenciales
 Pndulo Simple

g
O O

m
m

Ecuaciones Diferenciales
 Ecuaciones para el Pndulo

g
sin 0,
l
g
sin 0, 0
l
d d 2
donde y 2.
dt dt
Ecuaciones Diferenciales
 Transformacin a un sistema EDO

x1
x1 x2
g g
x2 sin sin x1 x2
l l
x2
x1
g
x2 sin x1 x2
l

Ecuaciones Diferenciales
 Puntos Crticos

x t F x t ; t

x t F x t SISTEMA AUTNOMO

x t x1t , x2t
T
SOLUCIN

x 0 F(x) = 0 PUNTOS DE EQUILIBRIO

O PUNTOS CRTICOS

Ecuaciones Diferenciales
 Puntos Crticos

x2
1
x
g
x2 sin x1 x2
l
x2 0
g
sin x1 0 x1 n
l
n 0,1, 2,..........

( x* , y* ) (n ,0)

Ecuaciones Diferenciales
 Pndulo sin amortiguamiento

Undamped
Pndulo sinPendulum - The full- Trayectorias
amortiguamiento nonlinear case
150
5
60
100 120
170

50
d(t)/dt

-50

-100

-150
-200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200
(t)

Ecuaciones Diferenciales
 Pndulo sin amortiguamiento

Undamped Pendulum
Pndulo sin - The full nonlinear
amortiguamiento case
- soluciones
200
5
150 60
120
170
100

50
(t)

-50

-100

-150

-200
0 5 10 15 20 25
time

Ecuaciones Diferenciales
 Pndulo con amortiguamiento

Damped Pendulum
Pndulo - The full nonlinear
con amortiguamiento case - = 0.05
Trayectorias
100
5
60
120
50 179.5

0
d(t)/dt

-50

-100

-150
-150 -100 -50 0 50 100 150 200
(t)

Ecuaciones Diferenciales
 Pndulo sin amortiguamiento

Damped Pendulum
Pndulo - The full nonlinear
con amortiguamiento case - = 0.05
Soluciones
200
5
60
150
120
179.5
100

50
(t)

-50

-100

-150
0 5 10 15 20 25
time

Ecuaciones Diferenciales