Introduction to Robotics

Advanced Introduction to Robotics

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 Lab
Multiple experiments with a 6-axis industrial
robotic arm (RRR)
Forward/inverse kinematics
Velocity kinematics
Control
Path planning
Manipulation
Equipment:
Open architecture industrial arm from CRS
(Catalyst-5), retrofitted by Quanser with a Matlab
interface
Will require extensive use of Matlab/Simulink

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 Introduccin
Perspectiva histrica
1. El dramaturgo checo Karel Capek aclamados (1890-1938) hizo el primer uso de la palabra "robot", de la palabra checa
para trabajo forzoso o de servidumbre.
2. El uso de la palabra robot se introdujo en su juego RUR (Robots universales de Rossum), que abri sus puertas en
Praga en enero de 1921 En RUR, Capek plantea un paraso, donde las mquinas traen inicialmente tantos beneficios,
pero al final trae una cantidad igual de plaga en forma de desempleo y el malestar social.
1st Industrial Robot
George Devol: Padre de robots industrials
Despus de aos de desarrollo, que incluye el diseo de un sistema de control digital,
un sistema de memoria de estado slido, servo controladores y fuentes de alimentacin
hidrulicas y elctricas especiales, Universal Automation o "Unimation, Inc." creado su primer
brazo robtico, "Unimate". El dispositivo fue instalado en una planta de GM (General Motors) en
Nueva Jersey, Estados Unidos (Estados Unidos), en 1961, este primer "Unimate" se utiliza para
mover el metal caliente para el moldeado a presin y para realizar la soldadura por puntos en los
coches. Unimation, Inc. pronto comenz la produccin a escala completa, la ampliacin para
incluir a los robots que podra soldar, imprimir y montar.

Science fiction
Asimov, entre otros glorificado el trmino 'robtica', sobre todo en I, Robot, y las primeras pelculas
como Metropolis (1927) robots emparejados con una sociedad distpica.

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 Robots en el uso diario y la cultura popular
100s de pelculas
Es probable que, algo que
comer, vestir, o fue hecho
por un robot
http://www.worldrobotics.org/
index.php?id=home&news_i
d=281

http://www.worldrobotics.org/
index.php?id=home&news_i
d=280

Roomba: $142M in ventas para 2005 http://www.therobotreport.co

m/directory/industrial-robots
 Las aplicaciones ms comunes
Industrial
Robotic assembly
Commercial
Household chores
Military
Medical
Robot-assisted surgery

VIDEO
Roomba: $142M in ventas para 2005
 Las aplicaciones ms comunes
Exploracin Planetaria
Rpido, barato y fuera de control
rover Mars
Undersea exploration

JHUROV; Johns Hopkins

 Los robots industriales
De alta precisin y las tareas repetitivas
Recogida y colocacin, pintura, etc
ambientes peligrosos
 Representations
Para la mayora de esta clase, vamos a considerar
manipuladores robticos como cadenas abiertas o cerradas de
los vnculos y articulaciones
Dos tipos de articulaciones : revolute (q) and prismatic (d)
 Definiciones

End-effector/Tool
Dispositivo que est en contacto directo con el medio ambiente.
Normalmente muy especfica de la tarea
Configuracin
Especificacin completa de cada punto en un manipulador
conjunto de todas las configuraciones posibles es el espacio de
configuracin
Para los enlaces rgidos, es suficiente para especificar el espacio de
configuracin de los ngulos de las articulaciones q q1 q2 ... qn T
Espacio de estado
Configuracin actual (posiciones conjunta q) y velocidades
Work space
El espacio accesible la herramienta puede alcanzar
espacio de trabajo accesible
espacio de trabajo Dextrous
 Configuraciones comunes: muecas
Muchos manipuladores sern una cadena secuencial de
enlaces y articulaciones que forman el 'brazo' con mltiples
grados de libertad se concentraron en la 'mueca'
 Examplo end-effector: Grippers
Antropomrfica or task-specific
Control de la Fuerza v. Regulacin de posicin

Utah MIT hand

 Configuraciones comunes: manipulador
codo
Antropomrfica brazo: ABB IRB1400
Muy similar al brazo de laboratorio(RRR)
Workspace o Work area: manipulador codo
 configuraciones comunes: Stanford brazo
(RRP)
Manipulador esfrico (formas del espacio de trabajo de un
conjunto de esferas concntricas)
configuraciones comunes : SCARA (RRP)

Adept Cobra Smart600 SCARA robot

Configuraciones comunes: robot cilndrico (RPP)
espacio de trabajo de forma un cilindro

Seiko RT3300 Robot

Configuraciones comunes: robot cartesiano
(PPP)
El aumento de rigidez estructural, una mayor precisin
Recogida y lugar operaciones
 Workspace comparison
(a) spherical
(b) SCARA
(c) cylindrical
(d) Cartesian
Qu significan estas siglas robot para?
ES159/ES259
ES159/ES259
ES159/ES259
ES159/ES259
ES159/ES259
 manipuladores paralelos
Algunos de los enlaces formarn una cadena cerrada con tierra Ventajas:
Ventajas:
Motors can be proximal: less powerful, higher bandwidth, easier to control
Desventajas :
Generalmente menos movimiento, cinemtica puede ser un reto

6DOF Stewart platform ABB IRB6400 ABB IRB940 Tricept

Motor encoder
 MEMS and Microrobotics
Difficult definition(s):
Robotic systems with feature sizes < 1mm
Robotic systems dominated by micro-scale physics
MEMS: Micro ElectroMechanical Systems
Modified IC processes to use silicon as a mechanical
material

Fearing; Berkeley Donald; Dartmouth

Pister; Berkeley
 Surgical robotics

Minimally invasive surgery

Minimize trauma to the patient
Potentially increase surgeons
capabilities
Force feedback necessary, tactile
feedback desirable
 Biomimetic Robots
Using biological principles to reduce design space

BigDog; Boston Dynamics MFI; Harvard & Berkeley Ayers; Northeastern