Conception dun algorithme

de suivi de trajectoire par

waypoints pour un
microquadricoptre
Travail supervis par le professeur David Saussi, M.Sc.A., Ph.D.

Olivier Gougeon
1625793
Gnie arospatial, finissant
Polytechnique Montral

6 dcembre 2016

Automne 2016 AER3900 Projet individuel en gnie arospatial 1

Plan de la prsentation
Dfinition du projet
Mthodologie employe
Analyse des rsultats obtenus
Discussion critique du projet
Recommandations futures
Priode de questions

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Dfinition du projet
Contexte
2020 : 10 000 drones dans le ciel aux .-U. (S&V,
2014)
Drone amateur : DJI vs Parrot

Autres applications
Agriculture Prototype dAmazon (Amazon, 2016)

Cartographie
Inspections
Recherche et sauvetage
Surveillance
Et bien plus encore
Prototype de Mdecins Sans Frontires (MSF, 2016)

Automne 2016 AER3900 Projet individuel en gnie arospatial 3

Dfinition du projet
Problmatique
Problme : se dplacer dun point A un point B
Contrainte : suivre une trajectoire impose

Objectifs
1. Modliser un quadricoptre de manire paramtrique
2. Concevoir un algorithme de suivi de trajectoire
3. Dmontrer la faisabilit de la solution par un vol

Difficult principale
Faibles masse et inerties du prototype Crazyflie 2.0

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Mthodologie employe
Neuf grandes tapes
1. Revue de littrature portant sur les solutions
existantes
2. Slection dune mthode
3. Modlisation paramtrique dun quadricoptre
4. Mesure et identification des paramtres du CF2
5. Cration dun environnement de simulation
6. Synthse de la logique et des algorithmes de
contrle
7. Configuration de lenvironnement dessai
8. Campagne dessais en vol et rglage des paramtres
9. Comparaison des
Automne 2016
performances simules et relles 5
AER3900 Projet individuel en gnie arospatial
Mthodologie employe
Recherche et slection dune mthode
2 approches
1. Suivi de trajectoire : 3D positions XYZ
2. Poursuite de trajectoire : 4D positions + temps

Sujit (2014) : 5 algorithmes 3D proposs diffrents +/

CC : Carrot-Chasing
NLGL : Nonlinear Guidance Law
PLOS : Pure pursuit with Line-Of-Sight
LQR : Linear Quadratic Regulator
VF : Vector Field

Deux finalistes : NLGL et VF analyse par simulations

Un gagnant : NLGL

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Mthodologie employe
Modlisation paramtrique dun quadricoptre
Dynamique des moteurs en rotation

Dynamique du quadricoptre
En translation

En rotation

Gomtrie et paramtres du drone

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Mthodologie employe
Synthse de lalgorithme de suivi de trajectoire
Dfinition du problme de suivi par waypoints

Paramtres du problme Intersection avec la trajectoire tapes de lalgorithme

(Sujit, 2014) (Sujit, 2014)

Un seul paramtre ajustable : L

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Mthodologie employe
Configuration de lenvironnement dessai
1a 2
1a 1 7 6

1b 2 5

1a 3 2 3 4
Environnement dvelopp pour les essais en vol

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Analyse des rsultats
obtenus
Visionnement dun essai en vol YouTube

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Discussion critique du projet Suivi de t raject oire par waypoi nts en 2D dans le plan horizont al

Retour sur la mthodologie 8

Bons coups
Revue de littrature 6

exhaustive 5

Modle paramtrique 4

pN (m)
complet
Possibilit dtre rutilis
3

Moins bon coup 1

Ne pas avoir fait moi-mme 0

lidentification des -1

paramtres -1 0
pE (m)
1

Consquence Traject oire plani- 4

ee Traject oire r4
elle Posit ion init iale Posit ion - nale

Allongement de la Rsultat dun essai avec un contrleur instable

campagne dessais
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Discussion critique du projet
Valeur des rsultats obtenus Suivi de t raject oire par waypoi nts en 2D dans le plan horizont al
6

Limite de la
solution dveloppe 4

pN (m)
Angles aigus
2
Problmatiques
1

Limite 45
0

-1
-1 0 1 2 3 4
pE (m)
Traject oire plani- 3
ee Traject oire r3
elle Posit ion init iale Posit ion - nale

Rsultat dun essai avec un virage trop aigu

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Recommandations futures
Ides de projets complmentaires
1. Contrle adaptatif
Corriger le problme didentification des paramtres
2. Virage par contrleurs de positions
Corriger le problme des virages aigus
3. tude de leffet du dimensionnement sur le contrle
Mettre profit le modle conu

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 Priode de question
Merci de votre attention

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Bibliographie
Et rfrence des images utilises
Amazon. (2016) Amazon Prime Air. [En ligne].
Disponible :
https://www.amazon.com/b?node=8037720011
P. Meier et D. Soesilo. (2016, avril) Using drones for
medical payload delivery in Papua New Guinea.
Mdecins Sans Frontires (France). [En ligne].
Disponible : http://drones.fsd.ch/wp-
content/uploads/2016/04/Case-Study-No2-
PapuaNewGuinea.pdf
P. B. Sujit, S. Saripalli, et J. B. Sousa, Unmanned
aerial vehicule path following: A survey and analysis of
algorithms for fixed-wing unmanned aerial vehicles,
IEEE Control Systems
Automne 2016
Magazine, pp. 42-59, fvrier 15
AER3900 Projet individuel en gnie arospatial