FUNDAMENTOS DE CINEMATICA

por: Ing. Luis L. Lpez T.

Grados de libertad y Tipos de movimiento

Grados de libertad (gdl)=numero de

movimientos independientes, para
definir posicin.

Tipos de movimiento
Translacion pura, Rotacion pura,
complejo (Traslacion +Rotacion)

[1] Robert L. Norton, Diseo de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

 Eslabones, nodos y Juntas
Eslabn: Elementos que componen los mecanismos
Nodos: Puntos de unin con otros eslabones
Junta: Unin de eslabones por medio de sus nodos

[1] Robert L. Norton, Diseo de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

 Tipos de Junta.

[1] Robert L. Norton, Diseo de Maquinaria, McGraw Hill, Mxico, 2000.

 Ecuacin de Gruebler/Kutzbatch

M=grados de libertad (gdl)

L=numero de eslabones
J=numero de juntas
G=numero de eslabones fijos
J1=junta de 1 (gdl)
J2=junta de 2 (gdl)

Ecuacion de Gruebler
M=3L-2J-3G

Ecuacion de Gruebler/Kutzbatch
M=3(L-1)-2J1-2J2

[1] Robert L. Norton, Diseo de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

 Ejemplo de tipos de juntas y uso de ecuacin de Gruebler

[1] Robert L. Norton, Diseo de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

 Clasificacin segn gdl

[1] Robert L. Norton, Diseo de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

 Paradoja de Gruebler
No siempre se cumple la ecuacion de Gruebler, la geometria tambien influye
en los grados de libertad

[1] Robert L. Norton, Diseo de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

 Ismeros
Mecanismos conformados por la misma cantidad y tipo de eslabones pero
unidos de diferente forma

[1] Robert L. Norton, Diseo de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

 Transformacin de eslabonamientos

[1] Robert L. Norton, Diseo de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

 Movimiento Intermitente

[1] Robert L. Norton, Diseo de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

 Inversin de eslabn fijo
4 barras

6 barras

[1] Robert L. Norton, Diseo de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

 Condicin de Grashof

L=Longitud eslabn mas largo Condicion de Grashof

S=Longitud eslabn mas corto L+S<P+Q
P=Longitud eslabn restante
Un eslabn podr dar una vuelta
Q=Longitud eslabn restante
completa

[1] Robert L. Norton, Diseo de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

 Clasificacin de Baker

[1] Robert L. Norton, Diseo de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

 Mas de 4 barras

[1] Robert L. Norton, Diseo de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

 Ventaja mecnica

[2] J. E. Shigley, J. J. Vicker , Teora de maquinas y mecanismos, McGraw Hill, Mexico,

 Curvas del acoplador

[2] J. E. Shigley, J. J. Vicker , Teora de maquinas y mecanismos, McGraw Hill, Mexico,

Mecanismos de retorno rpido [2]
 Motores elctricos

[1] Robert L. Norton, Diseo de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

 Motor corriente continua
Velocidad vs Par imn permanente

Velocidad vs Par diferentes devanados

[1] Robert L. Norton, Diseo de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

 Motor corriente alterna
Velocidad vs Par

[1] Robert L. Norton, Diseo de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

 Referencias

[1] Robert L. Norton, Diseo de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

[2] J. E. Shigley, J. J. Vicker , Teora de maquinas y mecanismos, McGraw

Hill, Mexico, 1988.