CONTROLADORES Y REGULACIN

CONTROLADOR CON ACCION PROPORCIONAL :

Caractersticas de los controladores P
Al evaluar las caractersticas para un sistema de segundo orden con
un Controlador P para diferentes valores de Kp y un cambio escaln se
aprecia lo siguiente:

La salida decrece proporcionalmente con la variable de proceso

La magnitud del error es proporcional a la seal de salida del controlador

y por ende al elemento final de control

El sistema se estabiliza cuando Y es igual a P

Existe una desviacin permanente entre P y R llamada OFFSET, la accin

proporcional no elimina el error.

El aumento de la ganancia produce la disminucin del error y mejora la

velocidad

El aumento reiterado de la ganancia introduce inestabilidad

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ACCION DE CONTROL INTEGRAL :

La salida del controlador es proporcional a la integral del error

(error acumulado), multiplicada por una constante Ki llamada constante integral.

e (t) y (t)
Ki / S Relacin entrada salida: y (t) = Ki. e (t) dt
Aplicando Transformada: Y(S) = Ki. E(S) / S
Funcin de transferencia de la Accin Integral : Y(S) = Ki
E(S) S

Tiempo Integral: se define como la relacin entre Kp y Ki.

Ti = Kp (Min)
Ki
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CONTROLADOR CON ACCION INTEGRAL :

Caractersticas de los controladores P- I e I

Al evaluar las caractersticas para un sistema de segundo orden con un

Controlador P-I e I para diferentes valores de Ki y un cambio escaln de
25%,
se aprecia lo siguiente:
Se elimina el error el cual tiende a ser cero.

Genera oscilaciones en la respuesta del proceso.

El aumento de Ki (disminucin de Ti) tiende a estabilizar las oscilaciones

El aumento reiterado de Ki hace muy lenta la respuesta del sistema.

La disminucin reiterada de Ti hace que el controlador tienda a P

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ACCION DE CONTROL DERIVATIVA :

La salida del controlador es proporcional a la derivada del error

multiplicada por una constante Kd llamada constante derivativa.

e (t) y (t) Relacin entrada salida: y (t) = Kd. d [e(t)] / dt

Kd . S
Aplicando Transformada: Y(S) = Kd. E(S) . S
Funcin de transferencia de la Accin Derivativa : Y(S) = Kd . S
E(S)

Tiempo Derivativo: se define como el producto de Kp por Kd.

Td = Kp. Kd (Min)
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CONTROLADOR CON ACCION DERIVATIVA :

Caractersticas de los controladores P- I - D y P- D

Al evaluar las caractersticas para un sistema de segundo orden con un

Controlador P-I-D y P-D para diferentes valores de Kd y un cambio escaln
de 25%, se aprecia lo siguiente:

Mantiene ciertas caractersticas de las acciones P e I.

Un leve aumento de Kd o Td permite suavizar las oscilaciones de Ti.

Un leve aumento de Kd o Td permite mejorar el tiempo de respuesta.

El aumento de Kd tiende a retardar el proceso

La disminucin reiterada de Kd hace que el controlador se vuelva I

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TIPOS DE CONTROLADORES:

Kp

Ki / S
R E Y P
Kd . S Proceso
+
-
M
Medidor

P = Kp (Controlador P)

PI = Kp + Ki /S (Controlador PI) o PI = Kp ( 1 + 1 / TiS)

PID = Kp + Ki /S + Kd.S (Controlador PID) o PID = Kp ( 1 + 1 / TiS + Td.S)