Control Escalar

Control Escalar o Control
V/Hz
MSc. Jorge Luis Daz Rodrguez
jdiazcu@unipamplona.edu.co
Introduccin
En el pasado, los motores de corriente directa (CD)
fueron usados extensamente en reas donde se requera
la operacin a velocidad variable; debido a que el flujo y
el par pueden ser controlados fcilmente por la corriente
del campo y la corriente de armadura respectivamente.
En particular, los motores de CD con excitacin
independiente, han sido usados ampliamente en
aplicaciones donde se requiere una rpida respuesta de
par y velocidad, adems de una operacin en los cuatro
cuadrantes con un buen desempeo a velocidades
cercanas a cero.
Introduccin
Mejoras en la tecnologa han posibilitado un efectivo
desarrollo en el control de los accionamientos del
motor de induccin, logrndose una rpida
respuesta de par y de velocidad semejante a la
obtenida con el motor de CD.
La evolucin de los diferentes mtodos de
accionamientos de velocidad variable tiene el mismo
objetivo, el lograr una relativa simplicidad en dichos
accionamientos y que cumplan con los
requerimientos del control.
Convertidores Electromecnicos
Clasificadores de los Convertidores
1. Convertidores Rotatorios
2. Convertidores Estticos
Convertidores Rotatorios
FUENTE 3 GENERADOR MOTOR
DE C. D. Ia DE C. D.
Ifm
Vt
GENERADOR
MOTOR DE
EXCITADOR
AUTOEXCITADO INDUCCION Ifg
Rfm
Rfg
Vexc
SISTEMA WARD LEONARD

Topologas Bsicas
Clasificadores de los Convertidores

Estticos
1. Convertidores de CD en CD (Choppers de CD)
2. Convertidores de CA en CD (Rectificadores)
3. Convertidores de CA en CA_v (Choppers de CA)
4. Convertidores de CA en CA (Cicloconvertidores)
5. Convertidores de CD en CA (Inversores)
Aplicaciones de la Elect. Potencia
Topologas Bsicas de CA
Cicloconvertidores
Cicloconvertidores
Circuito
Rectificador Intermedio Inversor
CA CD CD CA
Red MI
Etapas de Control
Sensor de
velocidad o
Programacin y Mando posicin.
Los convertidores indirectos se dividen en:

Convertidores de fuente de voltaje (Voltage Source
Inverter o VSI).
Convertidores de fuente de corriente (Current Source
Inverter o CSI).
Los convertidores de voltaje se dividen segn la

modulacin utilizada en el inversor:
Modulacin por el valor de amplitud del pulso (Pulse
Amplitude Modulation o PAM).
Modulacin por ancho de pulso (Pulse Width
Modulation o PWM).
Topologas Bsicas Convertidores
Modelo del Convertidor Six-Step
Los voltajes de cada fase con respecto al punto central de CD pueden describirse
por series de Fourier:
4V 1 1
va0 cos w t cos 3w t cos 5 w t V vcd

1 1 1
3 5
vb0
4V

cosw1 t 120
0

1
3
cos 3
w1 t 120 0

1
5
cos 5 w
1 t 120 0

vc0
4V

cosw1 t 120
0

1
3
cos 3
w1 t 120 0

1
5
cos 5 w
1 t 120 0

Por lo que los voltajes de lneas se pueden obtener segn:
v ab v a0 vb0
vbc vb0 vc0
vca vc0 v a 0
Combinando estas ecuaciones anteriores se obtienen los voltajes de lneas, los
cuales sern:
v a0 3
4V

cos w1t 30 0

0
1
5
cos 5 w1 t
30 0

1
7

cos 7 w
1 t 30 0

vb0 3
4V

cos w1 t 90 0

0
1
5
cos 5 w 1
t 90 0

1
7

cos 7
w 1 t 90
0

vc0 3
4V

cos w
1 t 150 0

0
1
5
cos 5 w1 t 150 0

1
7

cos 7
w1 t 150
0

Para el caso en el cual el motor esta conectado en estrella sin neutro, se puede
obtener:
v a0 v an v n0 v an vbn vcn 0
vb0 vbn v n0
v n0
1
v a 0 vb0 v c 0
vc0 vcn v n0 3
Sustituyendo las ecuaciones anteriores se obtiene se obtiene el modelo del
convertidos de seis pulsos (six step):
2 v a 0 vb0 v c 0
1
v a 0 v a 0 v n0
3
2 vb0 v a 0 v c 0
1
vb0 vb0 v n0
3
2 v c 0 vb0 vb0
1
v c0 v c0 v n0
3
1 2
1/3 1
UA0
UAN
2 2
1/3 2
UB0
UBN
3 2
1/3 3
UC0
UCN
Topologas Bsicas - CSI -
Topologas Bsicas - CSI -
Topologas Bsicas - VSI -
Topologas Bsicas - VSI -
Tcnicas de Modulacin PWM
PWM Onda Cuadrada

PWM Onda Cuadrada

PWM Onda Cuadrada

PWM Onda Cuadrada

PWM Onda Cuadrada

PWM Sinusoidal
PWM Sinusoidal
PWM de dos niveles PWM de tres niveles
PWM Sinusoidal
Sobremodulacin
PWM Sinusoidal
Sobremodulacin
PWM Sinusoidal
PWM Regular
PWM Regular
PWM Regular
PWM Optimizada

Vm 2Vm
Aseno Vm sen t dt cos t
0
0
t0 0

Mtodo Directo
t1
np i
ti siendo i 0, 1, 2, , n p
np
np t pi
Ai
tn Vm
n p
ti ti
Ai Vm sen t dt
Vm
cos t
Vm
cos ti1 cos ti
ti 1
ti 1
x x tp x x tp
Pulsoi x, y i 1 i i x i 1 i i , 0 y Vm
2 2 2 2
PWM Optimizada
PWM optimizada por mtodo directo para n=3
Mtodo Directo
PWM optimizada
300
Referencia
200
100
Amplitud [volt]
-100
-200
-300
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016

Tiempo [seg]
PWM Optimizada
PWM optimizada por mtodo directo para n=12
Mtodo Directo
PWM optimizada
300
Referencia
200
100
Amplitud [volt]
-100
-200
-300
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016

Tiempo [seg]
PWM Optimizada
PWM con Regulador Histersico


PWM con Vector Espacial (SVPWM)





PWM Sinusoidal Simulacin de Tcnicas PWM
Simulacin de Tcnicas PWM
Grfica de una porcin de las ondas moduladora y portadora
400
Onda Portadora
Onda Moduladora
300
200
PWM Sinusoidal
100
Voltaje [volt]
-100
-200
-300
-400
0.465 0.47 0.475 0.48 0.485 0.49 0.495
Tiempo [seg]
Grfica de una porcin del Voltaje de la Fase A Grfica de una porcin del Voltaje de Lnea AB
400
600
300
400
200
200
100
Voltaje [volt]
Voltaje [volt]
0 0
-100
-200
-200
-400
PWM Sinusoidal
-300
-600
-400
0.466 0.468 0.47 0.472 0.474 0.476 0.478 0.48 0.482 0.466 0.468 0.47 0.472 0.474 0.476 0.478 0.48 0.482
Tiempo [seg] Tiempo [seg]
Grfica de la Corriente Grfica ajustada de una porcin del Voltaje de Lnea AB y Corriente de Fase A
200 800
Voltaje de Lnea AB
Corriente de Fase A
150 600
100 400
Voltaje [volt] y Corriente [Amp]

Corriente de la fase A [Amp]
50 200
0 0
-50 -200
-100 -400
-150 -600
-200 -800
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.465 0.47 0.475 0.48 0.485 0.49 0.495
Grfica del Par Electromagntico Grfica de la Velocidad Angular
200 400
350
150
300
Velocidad [rad/seg]
100 250
Par [Nm]
200
50
150
100
PWM Sinusoidal
50
-50 0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Grfica del Flujo Electromagntico
0.7
0.6
0.5
0.4
Flujo [Wb]
0.3
0.2
0.1
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Tiempo [seg]
PWM Regular Simulacin de Tcnicas PWM
Grfica de una porcin de las ondas moduladora y portadora
400
Onda Portadora
Onda Moduladora
300
200
PWM Regular
100
Voltaje [volt]
-100
-200
-300
-400
0.465 0.47 0.475 0.48 0.485 0.49 0.495
Tiempo [seg]
400
600
300
400
200
100 200
Voltaje [volt]
Voltaje [volt]
0 0
-100
-200
PWM Regular
-200
-400
-300
-600
-400
0.466 0.468 0.47 0.472 0.474 0.476 0.478 0.48 0.482 0.466 0.468 0.47 0.472 0.474 0.476 0.478 0.48 0.482
Tiempo
Grfica [seg]
de la Corriente Grfica ajustada de una porcinTiempo [seg]de Lnea AB y Corriente de Fase A
del Voltaje
200 800
Voltaje de Lnea AB
Corriente de Fase A
150 600
100 400
Voltaje [volt] y Corriente [Amp]

50 200
0 0
-50 -200
-100 -400
-150 -600
-200 -800
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.465 0.47 0.475 0.48 0.485 0.49 0.495
200 400
350
150
300
Velocidad [rad/seg]
250
100
Par [Nm]
200
50 150
PWM Regular
100
0
50
-50 0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Grfica del Flujo Electromagntico
0.7
0.6
0.5
0.4
Flujo [Wb]
0.3
0.2
0.1
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Tiempo [seg]
PWM Optimizada Simulacin de Tcnicas PWM
Grfica de una porcin de la referencia y la onda PWM resultante
400
PWM
Referencia
300
PWM Optimizada
200
100
Voltaje [volt]
-100
-200
-300
-400
0.474 0.476 0.478 0.48 0.482 0.484 0.486 0.488
Tiempo [seg]
250 400
350
200
300
150
Velocidad [rad/seg]
250
100
Par [Nm]
200
PWM Optimizada
50
150
0
100
-50
50
-100 0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Tiempo [seg] Grfica del Flujo Electromagntico Tiempo [seg]
0.8
0.7
0.6
0.5
Flujo [Wb]
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Tiempo [seg]
PWM con Regulador

Histersico
250
300
200
150 200
100
100
50
Voltaje [volt]
Voltaje [volt]
0 0
-50
-100
-100
-150 -200
-200
-300
-250
1.44 1.445 1.45 1.455 1.46 1.465 1.47 1.475 1.48 1.44 1.445 1.45 1.455 1.46 1.465 1.47 1.475 1.48
Grafica de la Corriente Grafica del Par Electromagntico
15 12
10
10
8
5
0 Par [Nm]
4
-5
2
-10 0
-15 -2
0 0.5 1 1.5 0 0.5 1 1.5
250
300
200
150 200
100
100
50
Voltaje [volt]
Voltaje [volt]
0 0
-50
-100
-100
-150
-200
-200
-250 -300
1.44 1.445 1.45 1.455 1.46 1.465 1.47 1.475 1.48 1.44 1.445 1.45 1.455 1.46 1.465 1.47 1.475 1.48
Tiempo [seg]
Grafica de la Corriente Tiempo
Grafica del [seg]
Par Electromagntico
15 12
10 10
8
5
6
0 Par [Nm]
4
-5
2
-10 0
-15 -2
0 0.5 1 1.5 0 0.5 1 1.5
Control Escalar
MOTOR
ENTRADA LINEA DE
CA
V/Hz
Control Escalar
U 1 E1 4.44 N1 f 1 k dev S max

U1
4.44 N1 k dev S max cte
f1
2. . f1
S m S .(1 s)
( P / 2)
3p Vs2 R2 s
Mm
4f sR1 R2 2 s 2 x1 x2 2
Control Escalar
VOLTS / HERTZ
SYNCHRONOUS SPEED
120 x Frequency Motor Line Volts
SYNC RPM = # of Poles V/Hz =
Motor Frequency
Example: 4-pole motor
SYNC RPM = 120 x 60 / 4poles = 1800 RPM Example: 460 V, 60 Hz motor
V/Hz = 460/60 = 7.66 V/Hz
MOTOR SLIP VOLTS FREQUENCY V/Hz

SYNC RPM - FULL LOAD RPM 460 60 7.66
%SLIP = X 100
SYNC RPM
345 45 7.66
Example: 1750 RPM motor
230 30 7.66
% Slip = (1800 - 1750) / 1800 x 100 = 3% Slip
115 15 7.66
7.66 1 7.66
Control V/Hz
225 60 Hz
curve
175
150 120 Hz
Base curve
100
50 100% current
operating line
1800 3600
Speed Slip (50 rpm) Slip (50 rpm)

Control Escalar
Constant Voltage
460
Field Weakened Range
60 120
Hz
Constant Torque Constant Horsepower

100
%T&
HP
50
60 120
Hz
Cuatro Cuadrantes Control Escalar
Control Escalar
Cuatro Cuadrantes
Control Escalar
225 Motor base speed:

1750 RPM
Peak Inverter Torque

%T 175 (150 -200%)
150
100 100% load torque

operating line
Slip (50 rpm) Slip (50 rpm)

Speed
Control Escalar
Control Escalar
Control Escalar
Control Escalar
Control Escalar
Leyes de Mando del Control Escalar
Leyes de Mando del Control Escalar
V 460 Motor Nameplate V/Hz
o
l 230
t
s
0 30 60 Hz
900 1800 RPM*
(Base) *( 4-pole motor)
Compensacin Bajo Carga

Ley de Mando Lineal Compensada
U1
cte
f1
Ley de Mando Potencia Cte.
U1
cte
f1
Ley de Mando Cuadrtica
U1
cte
f1
Esquema de Control Escalar en LC
Sistemas de Control
Escalar en Lazo
Cerrado
Inversor de Voltaje
Inversor Fuente de Voltaje -VSI-
Con control de deslizamiento
sl s s s r
Ley de Mando
Vs
Limite
Regulador PID Inversor
Te
r ref sl
P
s W
r M
M
r
T
Inversor de Voltaje
Inversor de Voltaje
Inversor de Voltaje
Circuito Equivalente por Fase del MI
Entrada como Fuente de Voltaje
Rs Xfs Rr/s Xfr
Vs Xm
Inversor de Corriente
Entrada como Fuente de Corriente

R /s
r L
Is fr
Lm Ir
Im
Por divisor de Corriente: Considerando:

Rr 1.L f .r 0
j1.L f .r Lr Lm L f .r
Im s .I s
Rr sl s s s r
j1.( Lm L f .r )
s s p 2
sl 1
Se obtiene: Considerando:
1 Lr
Im .I Tr
1 [( P / 2).sl .Tr ]2 s Rr
Para operar a flujo constante, y con esto lograr la mayor relacin de par
por ampere del motor, la corriente magnetizante Im debe mantenerse
tambin constante.
Esto quiere decir que para cada valor de corriente Is existe un valor de la
frecuencia del deslizamiento sl que mantiene a la corriente magnetizante
en su valor nominal.
Para determinar esta caracterstica se reescribe la ecuacin anterior de la
siguiente forma:
I s 1 [( P / 2).sl .Tr ] .I m 2
sl
Caractersticas de la frecuencia de deslizamiento en funcin de la corriente del
estator
Current
LOAD TORQUE & CURRENT
+100% Synchronous Speed

Motoring 1800 RPM
SPEED
1750 1850
Regenerating
-100%
Regen Breakdown
Inversor Fuente Corriente -CSI-
Bloque 3
Bloque 2
Bloque 1 is* Bloque 4
Te
r ref
sl
C
s S
r
I M
r
T
Control Independiente de Flujo y Par
2 1 1
I I a Ib Ic
s
d
(Potencia Variante)
3 2 2
I a I b I c 0 Neutro Aislado
I a Ib Ic
Transformacin de CLARKE
I ds I a ds a
I s
q
1
I b I c s
q
1
b c
3 3
Te
3 p
dm xisq qm xiSd Ecuacin del
22 par
dm2 qm2
Estimador del Flujo y el Par

Estimador del Flujo y el Par

Ejemplo de
Aplicaciones
Aplicacin 1 : Control Velocidad Bsico STANDARD PARAMETERS
p1
p2
Application
Max speed
p3 Min Speed
P1 APPLICATION =1 p4 Accel time
p5 Decel time
p6 Motor rated current
IDEAL FOR GENERAL PURPOSE APPLICATIONS,
p7 Base frequency
DIAGNOSTICS p8 Jog setpoint
CONSTANT TORQUE AND VARIABLE TORQUE
d1 Frequency Hz p9 Stop mode
d2 Speed Setpt % p11 V/F shape
p12 HVAC ratings
d3 DC Link Volts V
p13 Fixed boost, (VF only)
d4 Motor I A p99 Password
P2 MAX SPEED P4 ACCEL TIME

Feedback 4-20mA
IP13 AIN1 TYPE
0 0-10V MIN/MAX SPEED
0V REFERENCE SELECT RAMP
1 1 0-5V
FWD/REV
SPEED DEMAND
AIN1 IP23 AIN2 TYPE
Ref. 2 0 0-10V
AIN2
1 0-5V P8 JOG SPD
3 2
3
0-20mA
4-20mA
+10V REF P3 MIN SPEED
4 OP01 ANOUT
0 NONE
P5 DECEL TIME
AOUT1 1 DEMAND%
5 2 CURRENT%
3 PID ERROR%
+24V
6 4 RAISE/LOWER%
DIN1 P9 STOP MODE SEQUENCING

I FDBK
START 7 LOGIC V/F SHAPING CURRENT LIMIT PWM CONTROL
DIN2 V
FWD/REV 8 V
V
DIGIO1 0 NONE
JOG 9 1 HEALTH
2 TRIPPED
CT VT
DIGIO2 3 RUNNING F F
STOP
10 4 AT ZERO
F
5 AT SPEED
OP21 DIGIO2 P13 V BOOST
P6 I NOMINAL
0 NONE
P7 BASE FREQ
User RL1A
1 HEALTH 60Hz base frequency
Relay RL1B R 2 TRIPPED
3 RUNNING P11 V/F SHAPE
4 AT ZERO
OP31 RELAY 5 AT SPEED 0 = CONSTANT TORQUE
1 = VARIABLE TORQUE *BLUE is DEFAULT
Aplicacin 2 : Control Automtico / Manual STANDARD PARAMETERS
p1 Application
p2 Max speed
p3 Min Speed
p5 Decel time
IDEAL FOR AUTOMATIC p6 Motor rated current
p7 Base frequency
CONTROL APPLICATIONS WITH DIAGNOSTICS p8 Jog setpoint
LIMIT SWITCHES OR PROXIMITY p11 V/F shape
d2 Speed Setpt %
p12 HVAC ratings
TRANSDUCERS d3 DC Link Volts V

AUTO REF IP13 AIN1 TYPE REF SELECT
0 0-10V MIN/MAX SPEED
0V 1 0-5V RAMP
1 FWD/REV
SPEED DEMAND
AIN1 IP23 AIN2 TYPE
MAN.
2 0
1
0-10V
0-5V
REF AIN2
3 2
3
0-20mA
4-20mA
4 P5 DECEL TIME
AOUT1
5 P9 STOP MODE
+24V
6
DIN1 SEQUENCING
I FDBK
MAN. RUN 7 LOGIC V/F SHAPING CURRENT LIMIT PWM CONTROL
DIN2 V
AUTO RUN 8 V
V
DIGIO1 0 NONE
MAN./AUTO 9 RUN SELECT 1 HEALTH
2 TRIPPED
CT VT
DIGIO2 3 RUNNING F F
FWD / REV 10 4 AT ZERO
F
5 AT SPEED
OP21 DIGIO2 P13 V BOOST
P6 I RATED
0 NONE
P7 BASE FREQ
User RL1A
4 AT ZERO
Aplicacin 3 : Velocidades Preseleccionadas STANDARD PARAMETERS
p1 Application
p2 Max speed
p3 Min Speed
p5 Decel time
IDEAL FOR APPLICATIONS p6 Motor rated current
p7 Base frequency
WHERE MULTIPLE DISCRETE DIAGNOSTICS
p8 Jog setpoint
SPEED LEVELS ARE REQUIRED p11 V/F shape
d2 Speed Setpt %
(SCALABLE) d3 DC Link Volts V p12 HVAC ratings
IP300 PRESET 0 p13 Fixed boost, (VF only)
IP301 PRESET 1
AUTO REF IP302 PRESET 2 P2 MAX SPEED P4 ACCEL TIME
IP303 PRESET 3
MIN/MAX SPEED
0V RAMP
1 IP304 PRESET 4 FWD/REV
SPEED DEMAND
MAN. AIN1 IP305 PRESET 5
2
REF AIN2 IP306 PRESET 6
3 IP307 PRESET 7
4 P5 DECEL TIME
AOUT1
5 DIGIO2 DIGIO1 DIN2 PRESET
+24V 0V 0V 0V 0
6 0V 0V 24V 1
DIN1 0V 24V 0V 2 I FDBK
START/STOP 7 0V 24V 24V 3 V/F SHAPING CURRENT LIMIT PWM CONTROL
DIN2 V
PRESET IN 8 24V 0V 0V 4
V
V
24V 0V 24V 5
DIGIO1
PRESET IN 9 24V 24V 0V 6
CT VT
DIGIO2 24V 24V 24V 7 F F

PRESET IN 10 F
SEQUENCING
P9 STOP MODE LOGIC P13 V BOOST
P6 I NOMINAL
0 NONE
P7 BASE FREQ
User RL1A
4 AT ZERO
Aplicacin 4 : Aumentar / Disminuir STANDARD PARAMETERS
p1
p2
Application
Max speed
p3 Min Speed
p5 Decel time
IDEAL FOR APPLICATIONS WHICH p7 Base frequency
DIAGNOSTICS
REQUIRE SPEED CONTROL FROM p8 Jog setpoint
MULTIPLE LOCATIONS d2 Speed Setpt % p11 V/F shape
p12 HVAC ratings
d3 DC Link Volts V
MIN/MAX SPEED
0V RAISE / LOWER RAMP
1 FWD/REV
SPEED DEMAND
AIN1
2
AIN2
3
4 P5 DECEL TIME
AOUT1
5
+24V SEQUENCING LOGIC
6
DIN1 P401 RAMP TIME I FDBK
START/STOP 7 V/F SHAPING CURRENT LIMIT PWM CONTROL
DIN2 P402 MAX VALUE V
RAISE 8 V
V
DIGIO1 P403 MIN VALUE
LOWER 9 CT VT
P404 RESET VALUE F
DIGIO2 F
RESET
10 F
P9 STOP MODE P13 V BOOST

P6 I NOMINAL
0 NONE
P7 BASE FREQ
User RL1A
4 AT ZERO
Aplicacin 5 : Control PID STANDARD PARAMETERS
p1 Application
p2 Max speed
p3 Min Speed
p5 Decel time
EASY TUNING FOR SETPOINT/
DIAGNOSTICS p7 Base frequency
FEEDBACK CONTROL APPLICATIONS, p8 Jog setpoint
REGULATING VOLUME OR PRESSURE, d2 Speed Setpt % p11 V/F shape
d3 DC Link Volts V p12 HVAC ratings
SUCH AS AIR HANDLING OR PUMPING
P501 P GAIN d4 Motor I A
p99 Password
P502 I GAIN P2 MAX SPEED P4 ACCEL TIME
Feedback 4-20mA
PID CONTROL MIN/MAX SPEED
0V REFERENCE SELECT RAMP
1 FWD/REV
SPEED DEMAND
Ref. AIN1
2
AIN2 P8 JOG SPD
3
4 OP01 ANOUT P5 DECEL TIME
AOUT1 0 NONE
5 1
2
DEMAND%
CURRENT%
SEQUENCING
LOGIC
+24V 3 PID ERROR%
6 4 RAISE/LOWER%
DIN1 I FDBK
START 7 V/F SHAPING CURRENT LIMIT PWM CONTROL
DIN2 V
FWD/REV 8 V
V
DIGIO1
JOG 9 CT VT
DIGIO2 F F
STOP
10 F
P9 STOP MODE P13 V BOOST

P6 I NOMINAL
0 NONE
P7 BASE FREQ
User RL1A
4 AT ZERO

Control Escalar

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Clasificadores de los Convertidores

SISTEMA WARD LEONARD

Clasificadores de los Convertidores

Los convertidores indirectos se dividen en:

Los convertidores de voltaje se dividen segn la

PWM Onda Cuadrada

PWM Onda Cuadrada

PWM Onda Cuadrada

PWM Onda Cuadrada

PWM Onda Cuadrada

PWM de dos niveles PWM de tres niveles

0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016

0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016

PWM con Regulador Histersico

PWM con Regulador Histersico

PWM con Vector Espacial (SVPWM)

PWM con Vector Espacial (SVPWM)

PWM con Vector Espacial (SVPWM)

PWM con Vector Espacial (SVPWM)

PWM con Vector Espacial (SVPWM)

Voltaje [volt] y Corriente [Amp]

Voltaje [volt] y Corriente [Amp]

PWM con Regulador

U 1 E1 4.44 N1 f 1 k dev S max

MOTOR SLIP VOLTS FREQUENCY V/Hz

Speed Slip (50 rpm) Slip (50 rpm)

Field Weakened Range

Constant Torque Constant Horsepower

225 Motor base speed:

Peak Inverter Torque

100 100% load torque

Slip (50 rpm) Slip (50 rpm)

V 460 Motor Nameplate V/Hz

Compensacin Bajo Carga

Rs Xfs Rr/s Xfr

Entrada como Fuente de Corriente

Por divisor de Corriente: Considerando:

+100% Synchronous Speed

Estimador del Flujo y el Par

Estimador del Flujo y el Par

P2 MAX SPEED P4 ACCEL TIME

DIN1 P9 STOP MODE SEQUENCING

P2 MAX SPEED P4 ACCEL TIME

DIGIO2 24V 24V 24V 7 F F

P2 MAX SPEED P4 ACCEL TIME

P9 STOP MODE P13 V BOOST

P9 STOP MODE P13 V BOOST

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