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1.

6
Circuitos elctricos
Sea el siguiente circuito elctrico
Z 1=R+jwL=R+SL

Z2=1/jwC=1/SC

Determinar F.T. y Ecuacin de estado


Funcin de transferencia planteando
ecuaciones diferenciales

di 1 1
ei R.i L idt ; aplicando Laplace Ei ( s ) ( R sL) I ( s ) I (s )
dt C sC
1 1
e0 i.dt ; E0 ( s ) I (s)
C sC
Dividiendo ambas ecuaciones
1
I (s)
E0 ( s ) sC

Ei ( s ) 1
( R sL) I ( s ) I (s)
sC
La F .T .
E0 ( s ) 1
2
Ei ( s ) s LC sRC 1
Funcin de transferencia utilizando
Impedancia compleja
Definimos
Z1 R j L; Reemplazando s j; Z1 R SL
1 1
Z2 ;
jC SC

Por divisor de tensin


Z2
E0 ( s ) Ei ( s )
Z1 Z 2

Reemplazando Z 1 y Z 2 tenemos
E0 ( s) 1
2
Ei ( s) s LC sRC 1
Ecuacin de estado
Seleccionando variables de estado:

x1 i (Corriente Bobina) x1 di / dt
i
x2 e0 (Tension Capacitor ) x2 deo / dt
C
di
ei R.i L eo
dt

ei R.x1 L. x1 x2
R x2 ei
x1 x1
L L L
x1
x2
C
Ecuacin de estado y salida


x1 R / L 1/ L x1 1/ L e
1/ C
0 x2 0 i

x2

x1
e0 0 1
x2
Servomotores de corriente
continua
Para el siguiente sistema se tiene un motor de excitacin
independiente con carga en su eje encontrar la funcin
de transferencia y la ecuacin de estado, adems,
dibuje su diagrama de bloques

Ra La

+ ,
B
ia

+
Va J
-

- +
If Vf
-
La velocidad se controla por el
circuito de excitacin
Ecuaciones :
k f .i f ( Flujo magnetico)
Tm km ..ia (Torque o Par )
Tensin inducida en las escobillas
km ..w kb .w
La corriente de armadura ia Constante.
Tm
k .k m .ia
f if

Tm K m .i f
Tm( s ) K m .i f ( s )
En el circuito de excitacin:
d .i f
V f R f .i f L f .
dt
V f ( s ) R f .i f ( s ) L f .S .i f ( s )
Aplicando T=J.
dw
Tm Bw .J
dt
d d 2
Tm B .J
dt dt 2

Tomando transformada de Laplace


Tm( s) ( B S .J ).W ( s)
K mi f ( s) ( B SJ ).W ( s)
Se tiene F.T., cuando la salida es velocidad(W)

W ( s) Km

V f ( s ) R f S .L f . B S . J
Diagrama de bloques

If(s)

Tm: Torque del motor


Tp: Torque de perturbacin
Tc: Torque de la carga
Estado estacionario: Tm =Tc
Estado transitorio: Tm Tp = Tc
Ecuacin de estado
Definiendo variables de estado:
di f Rf 1
x1 i f x1 x1 Vf
dt Lf Lf
d k B
x2 x2 x1 x2
dt J J
Ecuacin de estado:

x1 R f / L f 0 x1 1/ L f


K / J B / J x2 0 Vf

x2
Ecuacion de salida
x
w 0 1 1
x2
La velocidad se controla por circuito
de armadura
Si tiene las siguientes ecuaciones:

cte
Tm Km .ia Tm(s) Km Ia(s)...................(1)
Donde Km Constante de par motriz

Kb .w E(s) KbW (s)...........................(2)


Donde KbConstante de fuerza contraelectromotriz
Relacin entre Km y Kb
Pm ia Tmm
ia .Kb .m K m .ia .m
K m Kb [N.m/A] [V.s/rad]
Ecuaciones en circuito de armadura y aplicando T=J.
ia
Va ia Ra La
t
Va ( s ) I a ( s ) Ra SLa I a ( s ) E ( s )..............................(3)
w
Tm Bw J
t
Tm( s ) BW ( s ) JSW ( s )...................................(4)

Reemplazando (1) y (2) en (3)

Tm( s )
Va ( s ) ( Ra SLa ) K bW ( s ).....................(5)
Km
Reemplazando (4) en (5)

BW ( s) JSW ( s)
Va ( s ) ( Ra SLa )( ) K bW ( s )
Km

( Ra SLa )( B JS ) Kb K m
Va ( s) W ( s)
K m

W ( s) Km
2
Va (s) ( Ra SLa )( B JS ) K m
Su diagrama de bloques
Si la inductancia (La) es pequea podemos aproximar a
cero y se tiene:
d
La 0 ; w= ; S ( s) W ( s) (A)
dt
W ( s) Km
(B)
Va ( s ) ( Ra SLa )( B JS ) K b K m
Reemplazando Ecuaciones (A) en (B); se tiene:
(s) Km

Va ( s ) S Ra JS Ra B K b K m
Haciendo :
Km
KM (Constante de ganancia del motor)
a
R B K b m
K
Ra J
TM (Constante de tiempo del motor)
a
R B K b m
K
(s) KM

Va ( s ) S (TM S 1)
Ecuacin de estado cuando la salida es (desplazamiento
angular).(1)

Ecuaciones a utilizar:

2
Tm K m ia B J (C)
t t 2

ia
Va Ra ia La K bW (D)
t
Ecuacin de estado cuando la salida es (desplazamiento
angular).(2)
Seleccionando las variables de estado:

ia
X 1 ia X1
t
ia R X K X V
Despejando de (D) a 1 b 3 a
t La La La

X2 X2 X3
t
2
X3 X3
t t 2
2 Km B
Despejando de (C ) X X3
t 2 1
J J
Ecuacin de estado y salida

Ecuacin de Estado:

. Ra Kb 1
X
0
La X 1 La
1
La

.
V

X 2 0 0 1 X
0
2
a
. K X 3 0
X3 B
J
m 0
J
Ecuacin de salida

X1
0 1 0
X2



X3

Obtener la F.T. ;Ecuacin de estado para el siguiente sistema,
suponiendo que la entrada y salida del sistema son la posicin del
eje de entrada (r) y el eje de salida (c) con los siguientes valores
numricos.
r - Desplazamiento angular del eje de entrada (rad)
c - Desplazamiento angular del eje de salida (rad)
K1 - Ganancia de los potencimetros = 24/ vol/rad
Kp - Ganancia del amplificador = 10
Ra - Resistencia de armadura = 0.2
La - =0
Kb - Cte. F.electromotriz 6 x 10-5 vol-s/rad
Km - Cte. Par motriz 6x 10-5 N-m/A
Jm - 10-5 kg-m2
Bm - =0
JL - 4.4 x 10-3 kg-m2
BL - 4 x 10-2 N-m/rad/s

N1 1
n
N 2 10
Ia
Ecuaciones principales

ECUACIONES:
Vr K1 r
Vc K1 c

E Vr Vc K1r K1c E (s) K1 R(s) C (s)


Va K p E Va (s) K p .E (s)
RELACION ENTRE 1 / Va
: 1 ( s ) KM

Va ( s ) S ( STM 1)
Km
KM
Ra Beq K 2 m
Ra J eq
TM
Ra Beq K 2
m
CALCULO DE VALORES
Reemplazando valores numricos

1
Jeq J m n 2 J L 10 5 4.4 103 5.4 105 kg m 2
100
1
Beq Bm n 2 BL 4.4 103 4 104 N m / rad / s
100
6 10 5
KM 4 5 5
0.68
0.2 4.4 10 6 10 6 10
0.2 5.4 10 5
TM 4 5 5
0.12
0.2 4.4 10 6 10 6 10
1 ( s ) 0.68

Va ( s ) S (0.12 S 1)
Reemplazando valores en diagrama de
bloques

0.68
S (0.12S 1)
FUNCION DE
TRANSFERENCIA
Hallamos F.T. de:

43.29
S ( S 8.33)

C ( s) 43.29
2
R( s) s 8.33s 43.29
Determinacin de la ecuacin de estado a
partir de diagrama de bloques
1.- Se separan los bloques de tal
manera que cada uno de ellos contenga
integradores con o sin retraso de la
forma:
1/S --------sin retraso (sin retardo)
1/(S+a) ------con retraso( con retardo)
2.- La salida de los bloques se definen
como variables de estado.
APLICACIN 1
Hallar ecuacin de estado de :

43.29
S ( S 8.33)
SOLUCION
Separando en integradores con o sin retardo y
definiendo las variables

43.29
( S 8.33)
Relacionando entrada y salida de cada
bloque
Se tiene:

43.29
X 1 (s) X 2 ( s) x1 8.33x1 43.29 x2
S 8.33
1
X 2 ( s) ( R( s) X 1 ( s)) x 2 r x1
S


X

1 8.33 43.29 X 0

1
r
1 0 X 2 1
X 2
Ecuacin de salida
Del grafico:

X1
C 1 0
X2
APLICACIN 2
Determinar la ecuacin de estado del
siguiente diagrama de bloques

aS b b 1
2
( a )
S S S
SOLUCION
Redibujando el D.B. anterior

+
+
+

-
Relacionando entrada y salida de cada
bloque

1

X 1 ( s) . X 2 ( s) a R( s) X 1 ( s)
S

x1 a.x1 x2 a.r
b
X 2 ( s) R( s) X 1 ( s)
S

x2 b.x1 b.r
Ecuacin de estado y Salida
Ec. Estado:


x1 a 1 x1 a r
b 0 x2 b
x2
Ec. De salida

x1
c 1 0
x2