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ASSERVISSEMENTS ET

REGULATION
Notions
Correcteurs : effets P I et D
Rsum, structures
Identification dun process de chauffage
Rglage des PID

BTS ELECTROTECHNIQUE LISLET GEOFFROY


BTS Electrotechnique
Asservissements et rgulation

BOUCLE DE REGULATION
E = M-C
Rgulateur
Erreur Valeur rglante
S : Sortie
C: Consigne
Algorithme Process

M:
Capteur +
Mesure
transmetteur

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Asservissements et rgulation

Termes
But d'un systme asservi : annuler l'erreur et avoir
une rponse la plus rapide possible
Rgulation : la consigne varie peu (climatisation)
Asservissement : la consigne peu varier beaucoup
et souvent (Par ex, l'asservissement de position sur
un dplacement de grue).
Rponse indicielle : rponse d'un systme un
chelon de consigne

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BTS Electrotechnique
Asservissements et rgulation

Action proportionnelle : P

S=K(M-C)+S0
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BTS Electrotechnique
Asservissements et rgulation

Action proportionnelle : P
Permet de jouer sur la vitesse de rponse du
procd.
Si K (ou Xp) augmente :
la rponse sacclre,
lerreur statique diminue
la stabilit se dgrade : risques
dinstabilit
Il faut trouver un bon compromis entre vitesse
et stabilit.
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BTS Electrotechnique
Asservissements et rgulation

Bande proportionnelle
Variation en % de lentre du rgulateur qui
fait varier la sortie de 100% .
BP%=100/K .
BP de l'ordre de 3 400% dans les
rgulateurs lectroniques. Dans les
rgulateurs industriels, elle est appele Xp.
Bp = Xp E/100 E: Echelle de mesure du
rgulateur (ex : 0/100C)
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Asservissements et rgulation

Bande proportionnelle (2)

S(t)
K(M-C) =
M-C (100/BP)*(M-C)
t

BP R

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BTS Electrotechnique
Asservissements et rgulation

Action Integrale : I
permet
dannuler
lerreur
statique
Acclre la
rponse

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BTS Electrotechnique
Asservissements et rgulation

Action Integrale : I (2)


Plus laction intgrale est leve (Ti petit),
plus la rponse sacclre et plus la stabilit
se dgrade.
Il faut galement trouver un bon compromis
entre vitesse et stabilit.
Dans les rgulateurs industriels on affiche
1/Ti, alors Ti est dautant plus grand que
laction intgrale est faible.
Pas d'action I : Ti infini
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Asservissements et rgulation

Rgulation P I
t
K
S K ( M C ) ( M C )dt U 0
Ti 0
S(t)

Action I :

Action P : K(M-C)
t
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Asservissements et rgulation

Action drive : D
Anticipatrice
Si laction
drive
augmente
(Td grand), la
rponse
sacclre!.
Compromis
vitesse
stabilit.
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Asservissements et rgulation

Rsum P I D

Action P Action I Action D

En statique L'cart Annule Aucun effet


diminue si P l'erreur
augmente statique

En Augmente la Risque Permet de


dynamique rapidit, mais d'augmenter stabiliser
risques l'instabilit
d'instabilits

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Asservissements et rgulation
Structure des PID
Srie P I D
P
I Parallle
D
I
Mixte P
D
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Asservissements et rgulation

Rgulation tout ou rien


Xp = 0 % Ti = Td = 0 Seuil haut
T(t)
Hystrsis
de rglage

Seuil bas
Valeur Consigne
rglante (soit
ici Puiss de
chauffe)

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Asservissements et rgulation

Identifier un process de chauffage


: mthode de Broda
Gs : gain statique en
Tp
boucle ouverte Gs.e
H ( p)
e retard pur
-Tp
1 p
un processus de
premier ordre Gs = Um% / Ur%

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Identifier un process de chauffage


: mthode de Broda (2)

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BTS Electrotechnique
Asservissements et rgulation

Rglage dun PID


Etape 1 : faire des essais et tude du
procd. Objectif : dterminer son modle.
Etape 2 : selon le modle que l'on aura
choisi, rgler le correcteur PID.
Etape 3 : essayer le rglage choisi.

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Asservissements et rgulation

Rglage industriel par la mthode


de Broda
Rapport T/ Correcteur propos
<= 0,05 TOR
Entre 0,05 et 0,1 P
Entre 0,1 et 0,2 PI
Entre 0,2 et 0,5 PID
>= 0,5 Limite des PID

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Rglage industriel par la mthode


de Broda (2)
Paramtre / BP (%) Ti Td
structure
P 125 G0 T/

PI parallle 125 G0 T/ G0 T/0,8

PI srie 125 G0 T/

PID srie 120 G0 T/ 0,42 T

PID mixte 120 G0 T/(+0,4T) + 0,4T T / (2,5 + T)

PID parallle 120 G0 T/(+0,4T) G0 T/0,75 0,35 / G0

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Asservissements et rgulation
Rglage par mthode TOR :
bande proportionnelle
Essai pour Xp =0 : mode TOR
Xpthorique% = (2A/E) *100
Xp pratique = (3 5) Xp thorique

2A C
T

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Asservissements et rgulation
Rglage par mthode TOR :
Rglage Xp et I
Ti = T
Ti pratique = (1 1,5) Ti calcul

Rglage D
Td = Ti/5

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BTS Electrotechnique
Asservissements et rgulation

Ziegler/Nichols en boucle ferme


On annule les actions I et D
On augmente le gain K jusqu linstabilit
-KM: valeur limite dinstabilit
-To: priode des oscillations
Type de K Ti Td
rgulateur
PI 0,45 KM 0,8 To

PID 0,6 KM 0,5 To 0,125 To

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Asservissements et rgulation

Ziegler/Nichols en boucle ouverte


systmes de
chauffage

KP < 1.2 Tg/Tu


TI> 2 Tu
Td = 0.5 Tu

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BTS Electrotechnique
Asservissements et rgulation

QCM (1)
Le capteur d'une TOR
boucle Analogique
d'asservissement est Numrique
un capteur :

Une boucle
d'asservissement ne Vrai
comporte pas de Faux
capteur
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BTS Electrotechnique
Asservissements et rgulation

QCM (2)
Un systme asservi Annuler l'erreur
ragit de faon Augmenter l'erreur
Amplifier au maximum
possible
Pour ne pas mettre Ti le plus grand
d'effet intgrale I dans possible
un correcteur, il faut Ti 0
rgler Ti Ti Pi/2
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BTS Electrotechnique
Asservissements et rgulation

QCM (3)
Pour ne pas mettre Td le plus grand
d'effet drive D dans possible
un correcteur, il faut Td 0
rgler Td Td Pi/2
Si on augmente l'effet Vrai
proportionnel, l'erreur Faux
statique augmente

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BTS Electrotechnique
Asservissements et rgulation

QCM (4)
Pour rgler un PID, on Vrai
met tous les Faux
paramtres aux
maximum pour
commencer
Si on met beaucoup
d'effet I dans le Augmente
rgulateur, la stabilit Diminue

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