CONTROLADOR PID

V0 ( s) R4 .R2 R2 .C2 .S 1 . R1.C1.S 1

Gc ( s) .
Vi ( s) R3 .R1 R2 .C2 .S

Gc ( s)
R4 ( R1.C1 R2 .C2 )
(1
1

R1.C1R2 .C2 .S
)
R3 .R1C2 ( R1.C1 R2 .C2 )S ( R1.C1 R2 .C2 )
Ejemplo
Se tiene:

Donde:

Disear controlador PID,Se impone al sistema unas

especificaciones de respuesta temporal transitoria
de:
ts = 1 segundo y Mp = 10%.
Para cumplir dichas especificaciones primero
calculamos controlador PD:
n =4 y
Para lograr que el punto -45.458j
pertenezca al LGR. se aade un control
proporcional derivativo (PD), introduciendo el
cero del control en una posicin desde la cual
sea capaz de atraer las ramas del LGR. hacia la
izquierda, de manera que el punto -45.458 j
pertenezca al LGR. F.T. del controlador PD
ser:
Gc(s)=k(1+Tds)=kd(s+a)
Para fijar la posicin del cero se
impone la condicin de ngulo
Pto deseado

0
Calculamos el valor de la ganancia kd en dicho
punto. Para ello se aplica la condicin de mdulo
Se tiene:

Gc(s)=kd(s+a)=0.0609(s+11.136)
Gc(s)=kd(s+a)=0.6774(1+S/11.136)
CALCULO DEL CONTROLADOR PI
PUNTO DESEADO

ANGULO =0.69
53.76

54.45

SELECIONAMOS EL CERO EN S= -0.1

Kp ( S 0.1)
Gc ( s )
S
Kp 1
( S 0.1)
Gc ( s )
S
G ( s) 0.0609
S 11.36 . S 0.1
c
S
1
Gc ( s) 0.6842(1 0.089S )
9.89S

Gc ( s)
R4 ( R1.C1 R2 .C2 )
(1
1

R1.C1R2 .C2 .S
)
R3 .R1C2 ( R1.C1 R2 .C2 )S ( R1.C1 R2 .C2 )
R4 ( R1.C1 R2 .C2 )
0.6842 ;9.89 ( R1.C1 R2 .C2 )
R3 .R1C2

0.089
R1.C1R2 .C2 ;
( R1.C1 R2 .C2 )
Tomando C1 C2 10uF
R1 R2 989 K
R1 R2 8.8021X 109
de las dos ecuaciones anteriores
R1 890 K y R2 99 K
R4 R1 890 K
0.6842 0.6842 0.6157
R3 ( R1 R2 ) 989 K
Tomando R 3 1K
R 4 0.6842 K