SISTEMAS DE CONTROL

ESPECIALES
En captulos anteriores se ha visto la importancia del control de
realimentacin (feedback), el cual tiene una serie de ventajas como :

No es necesario tener conocimiento apriori de la dinmica del proceso.

Se produce accin correctora ante cualquier perturbacin que afecte a
la variable controlada.
El control PID es un sistema muy robusto. Para que aparezcan
inestabilidades han de producirse cambios importantes en la dinmica del
proceso.
El control feedback tambin tiene una serie de desventajas, entre
las que se pueden citar:

Slo se produce correccin cuando la variable controlada se ha

desviado de su punto de consigna. Por tanto, es imposible evitar el
error inicial en la variable controlada.
El controlador no puede adelantarse a las perturbaciones aunque
stas puedan ser conocidas y medidas.
El comportamiento no suele ser aceptable en procesos con
grandes retardos puros.
Por todo ello, existen una serie de tcnicas de control avanzado
que mejoran el comportamiento del control bsico.

Control en adelanto (feedforward).

Control en cascada.
Control de relacin.
Control selectivo.
El objeto principal del control avanzado es producir estabilidad
en la operacin. Como consecuencia de la estabilidad se puede
mejorar el objetivo econmico al acercarse ms a los lmites
restrictivos de las unidades de proceso, obteniendo:
Mejora de rendimientos en productos de mayor valor aadido.
Ahorro de energa.
Incremento de la capacidad de produccin.
 CONTROL EN ADELANTO
(FEEDFORWARD)
Los controladores con realimentacin del proceso no tienen en
cuenta la influencia de las perturbaciones que se producen y que
afectan al lazo de control. Debe existir un error para que se
inicie la accin correctiva.
Un medio para corregir el efecto de las perturbaciones es el
control feedforward, el cual compensa el efecto de las mismas
antes que produzcan error en la variable controlada.
Teora del control feedforward

Cualquier proceso se puede describir en funcin de las relaciones

existentes entre la salida y dos grupos de entradas: la salida del proceso
que es la variable controlada (Vc) o dependiente, y la entrada, conocida
a su vez como variable manipulada (Vm) o independiente.
Las variables asociadas a la carga son el otro tipo de independientes,
conocidas como variables de perturbacin (Vp).
Como puede verse, cada una de las entradas llega al proceso por un
lugar diferente, por lo que afectan de distinta forma a la variable
controlada. La ecuacin que describe al proceso es:
Diagrama de bloques en el que aparecen las tres variables
descritas.
El objeto del sistema de control feedforward es mantener la variable
controlada en un valor de referencia R que debe ser igual al valor
deseado para la variable controlada. Con estos datos se puede obtener
el valor de la variable manipulada a partir de la ecuacin anterior.

Si el clculo de la variable manipulada es correcto, para cualquier

valor de la variable de perturbacin se mantendr constante el valor
de referencia, es decir, el valor de la variable controlada.
 CONTROL EN CASCADA

Una de las tcnicas para mejorar la estabilidad de un circuito

complejo es el empleo del control en cascada. Se utiliza cuando
la variable controlada no puede mantenerse dentro del punto de
consigna, por ptimos que sean los ajustes del controlador,
debido a las perturbaciones que se producen en alguna condicin
del proceso.
Una aplicacin tpica se encuentra en el calentamiento de un horno que
utiliza fuel-oil como combustible, cuyas caractersticas pueden cambiar por
variacin de la presin, de la temperatura o de la viscosidad. Estos cambios
provocan variaciones de caudal, con lo que en el horno se quema una
cantidad de combustible distinta para una misma posicin de la vlvula de
control, apareciendo perturbaciones en el valor de la temperatura, difciles
de compensar por el retardo existente entre las caloras aportadas por la
combustin del fuel-oil en el horno (con capacidad, resistencia y tiempo de
transporte propios) y la captacin de la nueva temperatura en el horno.
Las variaciones de temperatura llegarn al controlador y ste reajustar
la posicin de la vlvula de acuerdo con las acciones de que disponga.
Ser una casualidad que las correcciones del controlador eliminen
totalmente las perturbaciones en las caractersticas del combustible
(por ejemplo, la presin), ya que esas perturbaciones son totalmente al
azar y hay un retardo entre las mismas y el envo de la seal de
correccin del controlador a la vlvula.
Si la seal de salida del controlador de temperatura (primario) acta como punto de
consigna de un instrumento que controle el caudal y, cuya seal de salida ajuste la
posicin de la vlvula, este segundo controlador (secundario) permitir corregir
rpidamente las variaciones de caudal provocadas por perturbaciones en la presin de
fuel, manteniendo en el sistema, en todo momento, la capacidad para controlar la
temperatura con el instrumento primario. Estos dos instrumentos conectados en serie
actan manteniendo la temperatura constante, el controlador de temperatura manda y
el de caudal obedece. Esta disposicin se denomina control en cascada.
 CONTROL DE RELACIN

El control de relacin es un sistema de control en el que

una variable de proceso es controlada con relacin a otra
variable. Mientras que el control en cascada es slo un
mtodo que mejora la regulacin de una variable, el control
de relacin satisface una necesidad especfica, el control de
la relacin entre dos cantidades.
Puede verse el rel de relacin que se comporta como un
controlador cuyo punto de consigna es la relacin entre dos
seales, por ejemplo, dos caudales, con lo cual controla la relacin
entre los mismos.

Hay que sealar que el ajuste del rel de relacin es funcin de los
campos de medida relativos de los transmisores. Si, por ejemplo, el
transmisor del caudal variable (sin controlar) tiene un campo de
medida 1,5 veces mayor que el del transmisor del caudal
controlado y se desea que el caudal controlado est siempre en la
proporcin de 1:2 con relacin al caudal variable, deberemos
ajustar el dial del rel de relacin en la posicin:
 CONTROL SELECTIVO
Este tipo de control selectivo (override control) se emplea,
bsicamente, para limitar la variable de proceso en un valor alto o
bajo, con el objeto de evitar daos en el proceso o en el producto.
Algunas aplicaciones tpicas residen en la proteccin de presin de
un compresor con regulacin del caudal de descarga, la utilizacin de
varios tipos de combustibles en una caldera de vapor, el bombeo en
oleoductos. etc.
En un horno calefactor con un serpentn por
donde pasa el fluido, interesa proteger el tubo
del serpentn contra temperaturas excesivas
que puedan sobrecargarlo o bien quemar el
producto. La temperatura de salida del
serpentn es controlada normalmente con una
vlvula de combustible (fuel-oil o gas natural).

Por seguridad, la vlvula es de sin aire

cierra (aire para abrir), de modo que el
controlador TC-1 tiene que ser de accin
inversa, es decir, a ms temperatura, debe
bajar su seal de salida para cerrar
gradualmente la vlvula segn sus acciones
de control.
El controlador TC-2 es tambin de
accin inversa (al aumentar la
temperatura disminuir su seal de
salida) y dispone de una ganancia
alta. En el caso de que capte una
temperatura excesiva en el tubo del
serpentn, su seal de salida ser de
4 mA c.c. y es la que tomar el
selector de baja. Cuando la
temperatura del serpentn vuelva a
la normalidad, la seal de salida del
TC-2 ser 20 mA c.c. y el sistema
volver al control de temperatura
de TC-1.