Instituto Tecnológico de Hermosillo

Robot Industrial

Elavorado Por:
M.C. Rafael Armando Galaz Bustamante
Morfología del Robot
Morfología del Robot
Morfología del Robot
Morfología del Robot
Robots planares redundantes
 Transmisiones y Reductores
Entrada-Salida Denominación Ventajas Inconvenientes
Engranaje Pares altos Holgura
Correas dentada Distancias grandes
Circular - Circular Cadena Distancias grandes Ruido
Paralelo grama Giro limitado
Cable Deformable
Circular - Lineal Tornillo sin fin Poco Holgura Rozamiento
Cremallera Holgura media Rozamiento
Lineal - Circular Paral. articulado
Cremallera Holgura media Rozamiento
 Actuadores
•Actuadores Neumáticos
• Cilindros Neumáticos
• Motores Neumáticos
•Actuadores Hidráulicos
•Actuadores Eléctricos
• Motores de corriente continua (DC)
• Controlados por inducido
• Controlados por excitación
• Motores de corriente alterna (AC)
• Síncronos
• Asíncronos
• Motores de paso a paso
 Sensores internos de un robot
Inductivo
Capacitivo
Efecto hall
Presencia < Célula reed
Óptica
Ultrasónica
Contacto
Potenciómetro
Resolver
Analógico < Sincro
Inductosyn
Posición < LVDT

Encoders absolutos
Digital < Encoders incrementables
Regla Óptica
Velocidad Tacogenerador
Encodre Incremental
Encodre absoluto
Sensores Resolver
Sistema lineal de posición
LVDT
 Herramientas Matemáticas
•Sistemas Cartesianos de referencia
 Herramientas Matemáticas
•Coordenadas Polares y Cilíndricas
 Herramientas Matemáticas
•Coordenadas esféricas
 Matrices de Rotación
•Los vectores unitarios de los ejes coordenados del sistema OXY
son ix, jy , mientras que los del sistema OUV son iu, jv.
•Un vector p del plamo se puede r`presentar en ambos sistemas
como:
 Matrices de Rotación
•Realizando una serie de tranformaciones tenemos:

px pu
=R
py pv

Donde:
ixiu ixjv

R=

jyiu jyjv
cos  -sin 

R=
sin  cos 
 Matrices de Rotación
En un espacio tridimensional
Puvw=[pu,pv,pw]T=pu.iu+pv.jv+pw.kw
Pxyz=[px,py,pz]T=px.ix+py.jy+pz.kz

•Realizando una serie de tranformaciones tenemos:

px pu
py =R pv
pz pw

Donde:
ixiu ixjv ixkw

R=
jyiu jyjv jykw
kziu kzjv kz k w
 Rotación en el eje OX
1 0 0
R(x,a) = 0 cos  -sen 
0 sen  cos 
 Rotación en el eje OY

cos f 0 sen f
R(y,f) = 0 1 0
-sen f 0 cos f
 Rotación en el eje OZ
cos q -sen q 0
R(z,q) = sen q cos q 0
0 0 1
 Composición de rotaciones

cq -sq 0 cf 0 sf 1 0 0
T=R(z,q) R(y,f) = sq cq 0 0 1 0 0 c -s
R(x,a)
-sf 0 cf 0 s c
0 0 1
 La Matriz de Transformación Homogénea
Es una matriz T de 4 x 4 que representa la transformación
de un vector de un sistema de coordenadas a otro.
Esta matriz esta compuesta por 4 submatrices:

R3x3 SubMatriz de Rotación

R3x3 P3x1
P3x1 SubMatriz de Translación T =
F1x3 SubMatriz de Perspectiva F1x3 F1x1
E1x1 SubMatriz de Escalado Global

En robótica, generalmente se considera la submatriz de

perspectiva como nula y la submatriz de escalado global
como uno.
Un vector Homogéneo siempre tendrá 4 dimensiones.
La Matriz de Transformación Homogénea
La matriz de transformación Homogénea sirve para :
a) Conocer las coordenadas rx, ry, rz del vector r en el sistema O
´XYZ a partir de sus coordenadas ru, rv, rw en el sistema O´UVW.
rx ru

ry = T rv

rz rw

1 1

b) Expresar las rotaciones y traslaciones de un vector con

respecto a un sistema fijo O´XYZ.
r’x rx

r’y = T ry

r’z rz

1 1
 La Matriz de Transformación Homogénea Translación
1 0 0 Px
Formula general 0 1 0 Py
T(P)=
0 0 1 Pz
0 0 0 1

rx 1 0 0 Px ru ru + Px
a) ry 0 1 0 Py rv rv + Py
= =
rz 0 0 1 Pz rw rw + Pz
1 0 0 0 1 1 1

r’x 1 0 0 Px rx rx + Px
b) r’y 0 1 0 Py ry ry + Py
= =
r’z 0 0 1 Pz rz rz + Pz
1 0 0 0 1 1 1
 La Matriz de Transformación Homogénea Translación
Ejemplo 1:
Según las figura O’UVW esta trasladado un vector p(6,-3,8) con respecto
del sistema OXYZ. Calcule la coordenadas (rx,ry,rz) del vector r cuya
coordenadas con respecto al sistema O’UVW son ruvw(-2,7,3)
 La Matriz de Transformación Homogénea Translación

Aplicando la ecuación (a)

rx 1 0 0 6 -2 6 + -2 4
ry 0 1 0 -3 7 -3 + 7 4
= 0 = =
rz 0 1 8 3 8 + 3 11
1 0 0 0 1 1 1 1
 La Matriz de Transformación Homogénea Translación
Ejemplo 2:
Calcule el vector r’xyz resultante de trasladar al vector rxyz(4,4,11) según
la transformación T(p) con p(6,-3,8)
 La Matriz de Transformación Homogénea Translación

Aplicando la ecuación (b)

r’x 1 0 0 6 4 6 + 4 10
r’y 0 1 0 -3 4 -3 + 4 1
= 0 = =
r’z 0 1 8 11 8 + 11 19
1 0 0 0 1 1 1 1
Matriz de Transformación Homogénea de la Rotación
1 0 0 0
0 cos  -sin  0
T(x, )= 0 sin  cos  0 Rotación en X

0 0 0 1

cos 0 sin 0
0 1 0 0
T(y, )= Rotación en Y
-sin 0 cos 0
0 0 0 1

cosθ -sinθ 0 0
sinθ cosθ 0 0
T(z, θ)= Rotación en Z
0 0 1 0
0 0 0 1
 La Matriz de Transformación Homogénea Rotación
Ejemplo 3:
Según la figura , el sistema OUVW se encuentra girado -90º alrededor
del eje OZ con respecto al sistema OXYZ. Calcule las coordenadas del
vector rxyz si ruvw[4,8,12]T
Matriz de Transformación Homogénea de la Rotación
seguida de translación
1 0 0 Px
0 cos  -sin  Py
T(p)R( )=
0 sin  cos  Pz
0 0 0 1

cos 0 sin Px
0 1 0 Py
T(p)R( )=
-sin 0 cos Pz
0 0 0 1

cosθ -sinθ 0 Px
sinθ cosθ 0 Py
T(p)R( θ)=
0 0 1 Pz
0 0 0 1
Matriz de Transformación Homogénea de la translación
seguida de Rotación
1 0 0 Px
0 cos  -sin  Pycos- PZsen 
R( ) T(p)=
0 sin  cos  Pysen+ PZcos 
0 0 0 1

cos 0 sin Pxcos+Pzsen

0 1 0 Py
R( )
T(p)= -sin 0 cos Pzcos-Pxsen
0 0 0 1
cosθ -sinθ 0 Pxcosθ-Pysinθ
sinθ cosθ 0 Pxsenθ+Pycosθ
R( θ) T(p)=
0 0 1 Pz
0 0 0 1
 La Matriz de Transformación Homogénea
Ejemplo 4:
Un sistema OUVW ha sido girado 90º alrededor del eje OX y
posteriormente trasladado un vector p(8,-4,12) con respecto al sistema
OXYZ. Calcule las coordenadas (rx, ry, rz) del vector r con coordenadas
ruvw(-3.4,-11)
 La Matriz de Transformación Homogénea
Ejemplo 5:
Un sistema OUVW ha sido trasladado un vector p(8,-4,12) con respecto
al sistema OXYZ y girado 90º alrededor del eje OX. Calcule las
coordenadas (rx, ry, rz) del vector r con coordenadas ruvw(-3.4,-11)
 La Matriz de Transformación Homogénea
Ejemplo 6:
Se quiere obtener la matriz de tranformación que represente al sistema
O’UVW obtenido a partir del sistema OXYZ mediante un giro de ángulo
-90º alrededor del eje OX, de una traslación de vector pxyz(5,5,10) y un
giro de 90º sobre OZ
0 -1 0 0 1 0 0 5 1 0 0 0
T=T(z,90o) T(p) T(x,-90º) = 1 0 0 0 0 1 0 5 0 0 1 0
0 0 1 0 0 0 1 1 0 -1 0 0
0
0 0 0 1 0 0 0 1
0 0 0 1

0 0 -1 -5
= 1 0 0 5
0 -1 0 10
0 0 0 1
 La Matriz de Transformación Homogénea
Ejemplo 7:
Obtener la matriz de transformación que represente las siguientes
transformaciones sobre un sistema OXTZ fija de referencia: traslación de
un vector pxyz(-3,10,10); giro -90º sobre el eje O’U del sistema trasladado
y girado 90º sobre el eje O’V del sistema girado.

1 0 0 -3 1 0 0 0 0 0 1 0
T=T(p) T(u,-90o) T(v,90º) = 0 1 0 10 0 0 1 0 0 1 0 0
0 0 1 1 0 -1 0 0 -1 0 0 0
0
0 0 0 1 0 0 0 1
0 0 0 1

0 0 1 -3
= -1 0 0 10
0 -1 0 10
0 0 0 1
 Composición de Matrices Homogéneas

De manera general:

1. Si el sistema O´UVW se obtiene mediante rotaciones y traslaciones

definidas con respecto al sistema fijo O´XYZ, la matriz homogénea que
representa cada transformación se deberá PREMULTIPLICAR sobre
las matrices de las transformaciones previas.

2. Si el sistema O´UVW se obtiene mediante rotaciones y traslaciones

definidas con respecto al sistema móvil, la matriz homogénea que
representa cada transformación se deberá POSMULTIPLICAR sobre
las matrices de las transformaciones previas.
Por ejemplo, la transformación:

T  T(x,) T(z, ) T( y,) Se Premultiplica

Es igual a decir:
T  T(u,) T(w, ) T(v,) Se Posmultiplica
 Tareas
1. Demostrar que las operaciones de transformaciones no
son conmutativas, para ello encuentre las matrices de
transformación de :
T ((x, ) , p) T (p , (x, ))
T ((y, ) , T (p , (y,
p) ))
T ((z, θ) , T (p , (z,
p)
2. Si tenemos θ)) de transformación homogénea
que la matriz
T es igual a:
nX ox ax Px
ny oy ay Py
T=
nz oz az Pz
0 0 0 1
 Tarea (Conti..)
Y si sabemos que n o a es una matriz hortonormal con la
propiedad de:
 n o a  -1   n o a T
Demostrar que la inversa de la matriz de transformación
homogénea T corresponde a la siguiente expresión:
nX ny nz -nTPxyz
ox o y oz -oTPxyz
T-1= ax a y az -aTPxyz
0 0 0 1

Con lo anterior podemos tener que si:

rxyz= T ruvw

Entonces:

ruvw= T-1 rxyz

Cinemática del robot
Cinemática directa
Cinemática Inversa
Matriz Jacobiana
 El problema cinemática de un robot
 Cinemática del robot : Estudio de su movimiento con respecto a un
sistema de referencia
• Descripción analítica del movimiento espacial en función del tiempo
• Relaciones localización del extremo del robot-valores articulares
 Problema cinemática directo: Determinar la posición y orientación del
extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas de
referencia, conocidos los ángulos de las articulaciones y los parámetros
geométricos de los elementos del robot
 Problema cinemática inverso: Determinar la configuración que debe
adoptar el robot para una posición y orientación del extremo conocidas
 Modelo diferencial (matriz Jacobiana): Relaciones entre las
velocidades de movimiento de las articulaciones y las del extremo del
robot
 Relación entre
cinemática directa e inversa
 Resolución del problema cinemática directo con
matrices de transformación homogéneas
• Objetivo:
Encontrar una matriz de transformación homogénea T que relacione
posición y orientación del extremo del robot con respecto a un sistema
de referencia fijo situado en su base

x=fx(q1,q2,q3,q4,q5,q6)
y=fy(q1,q2,q3,q4,q5,q6)
z=fz(q1,q2,q3,q4,q5,q6)
a=fa(q1,q2,q3,q4,q5,q6)
b=fb(q1,q2,q3,q4,q5,q6)
g=fg(q1,q2,q3,q4,q5,q6)
Modelo cinemático directo de un
robot planar de 2 gdl

x = I1COSq1+I2COS(q1+q2)
y = I1SENq1+I2SEN(q1+q2)
 Las matrices de transformación
AyT
• Matriz i-1Ai : matriz de transformación homogénea que
representa la posición y orientación relativa entre los
sistemas asociados a dos eslabones consecutivos del robot

• Conexión de matrices A:
0A =0A 1A
2 1 2

• Matriz T : matriz 0An cuando se consideran todos los

grados de libertad del robot

T=0A6=0A1 1A2 2A3 3A4 4A5 5A6

 Convenio de conexión de elementos
contiguos de Denavit-Hartenberg
 Transformaciones básicas de paso de eslabón:
1. Rotación alrededor del eje zi-1 un ángulo qi
2. Traslación a lo largo de zi-1 una distancia di ; vector di (0,0,di)
3. Traslación a lo largo de xi una distancia ai ; vector ai (ai,0,0)
4. Rotación alrededor del eje xi un ángulo ai
• Dado que el producto de matrises no es conmutativo, la transformaciones
se han de realizar en el orden indicado. De este modo se tiene que:
i-1A =T(z ,q ) T(0,0,d ) T(a ,0,0) T(x ,a )
i i i i i i i
 Parámetros de
Denavit-Hartenberg (I)
• Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una
articulación al siguiente
• Sólo dependen de las características geométricas de cada
eslabón y de las articulaciones que le unen con el anterior y
siguiente (no dependen de la posición del robot)
• Definen las matrices A que permiten el paso de un sistema de
referencia asociado a una articulación al siguiente y por tanto
definen las matrices T
• Son 4:
– Dos ángulos (qi, ai)
– Dos distancias (di, ai)
 Parámetros de
Denavit-Hartenberg (II)
• qi: Es el ángulo que forman los ejes xi-1 y xi medido en un plano
perpendicular al eje zi-1, utilizando la regla de la mano derecha. Se
trata de un parámetro variable en articulaciones giratorias
• di: Es la distancia a lo largo del eje zi-1 desde el origen del sistema
de coordenadas (i-1)-ésimo hasta la intersección del eje zi-1 con el
eje xi. Se trata de un parámetro variable en articulaciones
prismáticas.
• ai: Es la distancia a lo largo del eje xi que va desde la intersección
del eje zi-1 con el eje xi hasta el origen del sistema i-ésimo, en el
casode articulaciones giratorias. En el caso de articulaciones
prismáticas, se calcula como la distancia más corta entre los ejes
zi-1 y zi.
• ai: Es el ángulo de separación del eje zi-1 y el eje zi, medido en un
plano perpendicular al eje xi, utilizando la regla de la mano derecha.
Parámetros de Denavit-Hartenberg
para un eslabón giratorio
 Obtención del modelo
cinemático directo de un robot
1. Establecer para cada elemento del robot un
sistema de coordenadas cartesiano ortonormal
(xi,yi,zi) donde i=1,2,…,n (n=número de gdl).
Cada sistema de coordenadas corresponderá a
la articulación i+1 y estará fijo en el elemento i
2. Encontrar los parámetros D-H de cada una de
las articulaciones
3. Calcular las matrices Ai

4. Calcular la matriz Tn = 0A1 1A2 ... n-1An

 Algoritmo de Denavit-Hartenberg
• D-H 1.- Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabón
móvil de la cadena) y acabando con n (último eslabón móvil). Se
numerará como eslabón 0 a la base fija del robot.
• D-H 2.- Numerar cada articulación comenzando por 1 (la
correspondiente al primer grado de libertad) y acabando en n
• D-H 3.- Localizar el eje de cada articulación. Si ésta es rotativa, el
eje será su propio eje de giro. Si es prismática, será el eje a lo largo
del cual se produce el desplazamiento.
• D-H 4.- Para i de 0 a n-1 situar el eje zi sobre el eje de la
articulación i+1.
• D-H 5.- Situar el origen del sistema de la base {S0} en cualquier
punto del eje z0. Los ejes x0 e y0 se situarán de modo que formen un
sistema dextrógiro con z0
 Algoritmo de Denavit-Hartenberg
• D-H 6.- Para i de 1 a n-1, situar el sistema {Si} (solidario al eslabón
i) en la intersección del eje zi con la línea normal común a zi-1 y zi.
Si ambos ejes se cortasen se situaría {Si} en el punto de corte. Si
fuesen paralelos {Si} se situaría en la articulación i+1
• D-H 7.- Situar xi en la línea normal común a zi-1 y zi
• D-H 8.- Situar yi de modo que forme un sistema dextrógiro con xi y
• z
D-H
i 9.- Situar el sistema {S } en el extremo del robot de modo que
n
zn coincida con la dirección de zn-1 y xn sea normal a zn-1 y zn .
• D-H 10.- Obtener qi como el ángulo que hay que girar en torno a zi-1
para que xi-1 y xi queden paralelos.
• D-H 11.- Obtener di como la distancia, medida a lo largo de zi-1, que
habría que desplazar {Si-1} para que xi y xi-1 quedasen alineados.
 Algoritmo de Denavit-Hartenberg
• DH 12.- Obtener ai como la distancia medida a lo largo de xi (que
ahora coincidiría con xi-1) que habría que desplazar el nuevo {Si-1}
para que su origen coincidiese con {Si}.
• DH 13.- Obtener ai como el ángulo que habría que girar entorno a
xi (que ahora coincidiría con xi-1), para que el nuevo {Si-1}
coincidiese totalmente con {Si}.
• DH 14.- Obtener las matrices de transformación i-1Ai
• DH 15.- Obtener la matriz de transformación entre la base y el
extremo del robot T = 0A1 1A2 ... n-1An.
• DH 16.- La matriz T define la orientación (submatriz de rotación) y
posición (submatriz de traslación) del extremo referido a la base en
función de las n coordenadas articulares
Robot cilíndrico
Robot cilíndrico
Modelo cinemático directo de un
robot cilíndrico
 Modelo cinemático directo de un
robot cilíndrico
C1 -S1 0 0 0 0 1 0
S1 C1 0 0 1 0 0 0
A1=
0 1
A2=
0 0 1 l1 0 1 0 d2
0 0 0 1 0 0 0 1

1 0 0 0 C4 -S4 0 0
0 1 0 0 S4 C4 0 0
A3=
2 3
A4=
0 0 1 d3 0 0 1 l4
0 0 0 1 0 0 0 1

-S1C4 S1S4 C1 C1(d3+l4)

C1 C 4 -C1S4 S1 S1(d3+l4)
T= A1 A2 A3 A4 =
0 1 2 3

S4 C4 0 d2+l1
0 0 0 1
Robot ABB IRB
6400C (I)
Modelo cinemático directo de un
robot ABB IRB 6400C (I)
Modelo cinemático directo de un
robot ABB IRB 6400C (I)
Modelo cinemático directo de un
robot ABB IRB 6400C (I)
 Cinemática Inversa
 Objetivo: encontrar los valores que deben adoptar las
coordenadas articulares del robot para que su extremo se
posicione y oriente según una determinada localización
espacial
 La resolución no es sistemática
 Depende de la configuración del robot (soluciones múltiples)
 No siempre existe solución en forma cerrada.
– Condiciones suficientes para que exista:
Tres ejes de articulación adyacentes interseccionan en
un punto (robot PUMA y robot Stanford)
 Tres ejes de articulación adyacentes son paralelos entre
sí (robot Elbow)
 Posibilidades de solución del
problema cinemático inverso
Procedimiento genérico a partir de los parámetros D-
H
Método iterativo
Problemas de velocidad y convergencia
Búsqueda de solución cerrada: qk = fk (x,y,z,a,b,g); k
= 1,…,n
Posibilidad de resolución en tiempo real
Posibilidad de selección de la solución más adecuada
Posibilidad de simplificaciones
No siempre es posible
 Métodos de solución del
problema cinemático inverso
Métodos geométricos
– Se suele utilizar para las primeras variables articulares
– Uso de relaciones geométricas y trigonométricas (resolución de
triángulos)
Resolución a partir de las matrices de transformación Homogénea
– Despejar las n variables qi en función de las componentes de los
vectores n, o, a y p.
Desacoplamiento cinemático
– En robots de 6 GDL
– Separación de orientación y posicionamiento
Otros: álgebra de tornillo, cuaterniones duales, métodos iterativos...
Ejemplo de resolución de la cinemática
inversa por métodos geométricos
Ejemplo de resolución de la cinemática
inversa por métodos geométricos
Ejemplo de resolución de la cinemática inversa a partir
de las matrices de transformación homogénea
 Ejemplo de resolución de la cinemática inversa a partir
de las matrices de transformación homogénea

-1
nx ox ax px nx ny nz -nT p
ny oy ay py ox oy oz -oT p
=
nz oz az pz ax ay az -aT p
0 0 0 1
0 0 0 1
Ejemplo de resolución de la cinemática inversa a partir
de las matrices de transformación homogénea