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Terminale Si

Dynamique

Lionel GRILLET Lyce B FRANKLIN


Repre Galilen
Dfinitions

Repre absolu Repre fixe par rapport lunivers (???)

Repre de Copernic
ou Repre fixe par rapport au systme solaire
Repre hliocentrique

Repre en translation rectiligne uniforme


Repre de Galilen par rapport au repre de Copernic

Pour nos tudes


Un repre fixe par rapport la terre sera suppos galilen
Dynamique du point
Principe fondamental de la dynamique = 2me loi de Newton

Enonc
Soit un point Matriel P, de masse m, en mouvement
par rapport un repre galilen Rg, alors la somme des
efforts extrieurs qui agissent sur la particule est
gale sa masse multiplie par son acclration.

Mathmatiquement NEWTON
Portrait par

F (ext / P) m ( P / R ) g
Enoch Seeman en 1726

Force dinertie Fi ( P / Rg ) m ( P / Rg )
!
Attention

F (ext / P) F ( P / Rg ) 0
i
Pseudo Pb de statique
Exemple simple
La Chute libre
z (sans frottement)

(S) Un point matriel S de masse m qui tombe

Paramtrage : z (t )
z (t )
Force extrieure Poids P mgz

Acclration ( M / Rg ) z (t ) z
( M / Rg ) Le PFD donne :
P
P m( M / Rg )
(Rg) soit z (t ) g Acclration
de pesanteur

Vous le saviez dj !
Lacclration et donc la vitesse ainsi que la dure de la chute
sont indpendants de la masse du solide
Exemple intressant
Le Pendule
Problme
O
(Rg) Soit une particule de masse m relie au bti par un fil de masse
y0 ngligeable.
Dterminons lquation du mouvement

T Etude cinmatique
n t
y1 Paramtrage de la position
(t ) ( x0 , x1 ) (t )
G
OG R x1
(S)
Acclration
(G / Rg ) R 2
x1 R y1
x1
x0 n t
P
Efforts extrieurs
Poids de la particule P mg x0
Tension du fil T T x1
Le Pendule
Point de vue mcanique du point
O
(Rg) y0 PFD appliqu G dans son mvt/Rg

P T m(G / Rg )
T
n t
y1 On projette sur la base x1, y1
(t )
G Sur x1 mg cos T mR 2
(S)

x1 quation qui donne la tension du fil T


x0
P
Sur y1 mg sin mR

(G / Rg ) R 2 x1 R y1 Cest lquation du mouvement


Le pendule
Point de vue mcanique du Solide
O
(Rg) y0 On note (1) lensemble constitu de la particule (S), de
masse m et du fil, de masse ngligeable

Graphe des liaisons


T P
n y1 pivot
(t ) t 0 O, z0 1
Finertie
G
(S) Bilan des forces

P mg x0

x0
x1 Action de pesanteur pes /1
T
G


0
P

R01
Liaison pivot T01 , avec M O (01) z0 0
(G / Rg ) R x1 R y1
2
G
M O (01)

Dans un premier temps on dfinie le torseur des forces dinertie



mG (1/ Rg )

Forces dinertie Tin /1
G


0
Le pendule
d
O Appliquons le pseudo PFS
(Rg) y0
T T T 0
pes /1 0 /1 in /1

On ne cherche pas les inconnues de la pivot donc on utilise la


T condition
n t
y1 M O (01) z0 0
(t )
G Lquation de moment en O en projection sur z donne
(S)
M O ( pes /1) z0 M O (0 /1) z0 M O (in /1) z0 0
x1
x0 Rmg sin mR 2 0
dP mR 0
P t

mgR sin mR2


(G / Rg ) R x1 R y1
2

Moment dinertie Acclration


de S / O, z0 angulaire

Moment dynamique
Torseur Dynamique
dfinition
Soit un systme S de masse M en mouvement par rapport un repre galilen R g

Le torseur dynamique de S/Rg scrit en un point O quelconque :


D S / Rg

Rd





Rsultante dynamique

g
( S / R ) moment dynamique en O.
O O

!
Difficult

Bien entendu, on a, pour tous points A et B



A ( S / Rg ) B ( S / Rg ) AB Rd
Dynamique du solide
Principe Fondamental de la Dynamique ( PFD )

Enonc
Soit un Solide (S), de masse M et de centre dinertie G,
en mouvement par rapport un repre galilen Rg, alors
la somme des torseurs des efforts extrieurs qui
agissent sur (S) est gale au torseur dynamique de (S)
dans son mouvement par rapport Rg

Mathmatiquement

T D
S /S S / Rg
Thorme de la Rsultante Dynamique (TRD)

F (ext / S ) R d

Thorme du Moment Dynamique (TMD)

A, M A (ext / S ) A (S / Rg )
Rsultante Dynamique
Dmonstration
M i ( S / Rg )
En tout point Mi, di
Mi 0
(S) : masse volumique
it y0
O On pose
in
Mi D d
S / Rg
i
i

i (t ) Rsultante dynamique
xi
Rd ( S / Rg ) M i ( S / Rg )
i

x0
(S / Rg ) M G ( S / Rg )
RdDmonstration

Rsultante dynamique
=
Masse de (S) *Acclration du centre dinertie de (S)
Moment dynamique
2D
Restrictions

Problme plan
(S)
Solide en rotation autour dun axe fixe (O, z0 )
it y0
O
in O ( S / Rg ) O ( M i / Rg )
i
Mi
i (t ) Dmonstration
xi O (S / Rg ) I (O, z ) z0
0

x0 I (O, z0 ) R 2
i

I (O , z0 ) : Moment dinertie de (S) autour de laxe (O, z0 )


Moment dynamique
3D
Restrictions

Solide en rotation autour dun axe fixe (O, z0 )


Cj
O, xS , z0 Plan de symtrie de (S)
O
zj Modle : Le solide (S) est un empilement de sections Sj
On note
z0 OC j z j z0 C j G j x j xS
Daprs ce qui prcde, on peut crire, en tout point Cj

G j ( S / Rg ) x j ys x j 2 xs

d j


Gj Cj Cj ( S / Rg ) I C j , z0 0
z
Cj
xS
xj
M G ( S / Rg )
D
S / Rg
( S / R
Dmonstration
) I z P x P 2
y

O
O g O , z0 0 xz s xz s

Avec Pxz x j z j Produit dinertie


j
Moment dynamique
Analyse du moment dinertie
Cas gnral dun solide en rotation autour dun axe fixe (O, z0 )

O ( S / Rg ) IO, z z0 Pyz 2 Pxz xs Pyz Pxz 2 ys


0

Pour lancer ou arrter un solide en rotation, il faut lutter sur laxe de


rotation contre un couple dinertie proportionnel

lacclration angulaire
au moment dinertie I O , z0 ( S )

I O , z0 ( S ) Moment dinertie du solide (S) autour de laxe (O, z0 )


Reprsente la rpartition de la masse autour de laxe (O, z0 )
I O, z0 (S ) Ri2
i
Moment dynamique
Analyse des produits dinertie

O ( S / Rg ) IO, z z0 Pyz 2 Pxz xs Pyz Pxz 2 ys


0

Si la masse est mal rpartie.


= le centre dinertie de chacune des sections nest pas sur laxe de rotation

couples dinertie laxe de rotation.

Proportionnel : lacclration angulaire


la vitesse angulaire
aux produits dinertie
La direction des couples tourne avec le solide VIBRATIONS

Si la masse est bien rpartie.


= le centre dinertie de chacune des sections est sur laxe de rotation
Pas de couple laxe de rotation.

Laxe est dit principal dinertie


Le solide est quilibr dynamiquement
Paramtres dinertie
Remarques

Mcanique du point et Mcanique du solide

Masse du solide : M en kg
Position du centre dinertie : G

Mcanique du solide

Moment dinertie et Produit dinertie : en kg.m2

Un repre tant li au solide, on peut dfinir

3 moments dinertie : un pour chaque axe Ixx Iyy Izz

3 produits dinertie
Pxy Pyz Pxz
Car symtrique Pxz xi zi Pzx ou
i
Ixy Iyz Izx

Ces 6 termes permettent de calculer les moments dinertie et les


produits dinertie pour nimporte quel autre axe.
Paramtres dinertie
sous MOTIONWORKS
Pour chaque corps en mouvement
Un repre li au solide est cr en mme
temps que la liaison

Masse

Position du
centre dinertie

Produits dinertie

Moments dinertie
Dynamique
savoir parfaitement

Le PFD T D
S /S S / Rg
Solide en translation rectiligne Solide en Rotation

Torseur dynamique dfinit en G (centre dinertie) Autour dun axe fixe C , u

D
S / Rg
Rd M G ( S / Rg )

Torseur dynamique dfinit en C


G
0

En un point O quelconque
D
S / Rg


( S / R )
0
I

u


C C g ( C ,u )
D
S / Rg

R
d

M



G ( S / Rg )


I ( C ,u ) sera une donne

G
OG R d
Le solide sera toujours quilibr

Et si possible sentir la chose