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MAGNETICAMENTE
REALIMENTACION DE ESTADOS
BOLA SUSPENDIDO MAGNETICAMENTE
Diseo en espacio de estado, de la bola suspendida
magnticamente.
donde
h es la posicin vertical de la bola,
i es la corriente en el electromagneto,
V es la tensin aplicada,
M es la masa de la bola,
g es la aceleracin de la gravedad,
L es la inductancia,
R es la resistencia,
K es un coeficiente que determina la fuerza magntica
ejercida a la bola. espacio de estado:
Por simplicidade, elegeremos valores
M = 0.05 Kg,
K = 0.0001,
L = 0.01 H,
R = 1 Ohm,
g = 9.81 m/sec^2 .
primero calcular los polos del sistema; estos son los valores
de s donde det(sI - A) = 0, o los eigenvalores de la matriz A:
poles = eig(A)
poles = Uno de los polos se halla en el
31.3050 semiplano derecho , lo que
-31.3050 significa que el sistema es
-100.0000 inestable a lazo abierto.
Para verificar qu sucede con este sistema inestable en
condiciones iniciales no nulas, agregue las lneas siguientes
a su archivo-m, 25
x 10
14
t = 0:0.01:2; 12
u = 0*t;
10
x0 = [0.005 0 0];
[y,x] = lsim(A,B,C,0,u,t,x0); 8
h = x(:,2);%Delta-h es la
6
%salida de inters
plot(t,h) 4
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
(sI-(A-BK)).
0.01
-0.01
-0.02
-0.03
-0.04
-0.05
-0.06
-0.07
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Ahora el sobrepico es menor. Consulte su libro de texto para ms sugerencias para elegir los
polos de lazo cerrado deseados.
Compare el esfuerzo de control requerido (K) en ambos casos. En general, cuanto ms lejos
se mueven los polos, tanto mayor es el esfuerzo de control requerido.
Nota: Si quiere ubicar dos o ms polos en la misma posicin, place no le
ayudar. Se Puede usar la funcin llamada acker que trabaja en forma similar a
place:
K = acker(A,B,[p1 p2 p3])