IDENTIFICAO DE

SISTEMAS DINMICOS
Parte 4
Prof. Ricardo Naufel
Universidade de Uberaba
 Identificao de Sistemas

Conceito: Zadeh, 1962

a determinao, com base na entrada e
sada , de um sistema modelo dentro de uma
classe especificada de sistemas, a que o
sistema em teste equivalente.
 IDENTIFICAO

Objetivos:
Projetar controladores baseados no
conhecimento da dinmica do processo;
Construir simuladores dinmicos com o
objetivo de treinar operadores, verificar
condies de partida e parada de plantas,
avaliar o desempenho de plantas...
 Sistema Monovarivel

Entradas do Varivel a ser

sistema controlada
u
Processo y
w
 Sistema Monovarivel

Distrbios
w

Entrada Varivel a ser

manupulada controlada
do sistema
u Processo y
 Sistema Monovarivel

Distrbios: variaes
na temp. da gua fria,
na tenso eltrica,
temp. ambiente

vazo de Temperatura
do chuveiro
u
gua fria Processo y
Chuveiro
 Modelos

A relao entre as variveis de um sistema pode

ser observada por meio de um modelo
(LJUNG,1987) que descreve a dinmica do
processo.
A aplicao determina a complexidade do
modelo e o grau de sofisticao.
Os modelos simples so usados para propsitos
exploratrios e para obter caractersticas
primrias do sistema.
Os modelos complexos so usados para
verificao detalhada do desempenho do
sistema de controle e sua otimizao.
 Tipos de Modelos

Grficos:
As respostas dos sistemas lineares so descritas
graficamente atravs de excitaes conhecidas:
degrau, impulso...
As caractersticas no-lineares tambm podem ser
obtidas nos modelos grficos.
Matemticos:
Utilizados em aplicaes avanadas e descrevem as
relaes entre as variveis do sistema em termo de
expresses matemticas como: equaes
diferenciais ou de diferenas.
Podem ser contnuos ou discretos no tempo.
 Tipos de Modelos

Computacionais:
So obtidos atravs de matrizes de sistemas
por auxlio de programas computacionais e
normalmente os modelos no so descritos
analiticamente para gerar um modelo
matemtico, tamanha a complexidade.
 Classificao de Modelos

Modelo SISO
A descrio do modelo baseada em uma
entrada e uma sada.
Modelo MISO
A descrio feita atravs de mltiplas
entradas e uma sada.
Modelo MIMO
Mltiplas entradas e sadas.
 Classificao de Modelos

Modelo Linear e no-linear

A sada depende linearmente da sada / ou no.
Modelo Paramtrico e no-paramtrico
O paramtrico utiliza um conjunto de parmetros para
descrio.
Outros modelos:
Invariantes no tempo, no domnio do tempo, da freq.,
em tempo discreto, determinsticos (engloba o
processo), estocsticos (engloba o processo +
perturbaes).
 Como obter um modelo

Modelo grficos: Identificao de sistema

O modelo emprico obtido efetuando pequenas
alteraes na varivel de entrada em torno de uma
condio nominal de operao. A resposta dinmica
resultante usada para determinar o modelo.
Esse procedimento gera modelos experimentais
vlidos em alguma regio em torno das condies
nominais e so adequados para muitos projetos de
sistemas de controle (Marlin, 1995).
 Modelos Empricos

Vantagens:
Fcil implementao;
Igualmente aplicvel para se conhecer os
efeitos das perturbaes na planta;

Comentrio: ASTRON;WITTENMARK, 1990.

Como modelos para perturbaes raramente
podem ser determinados a partir de princpios
bsicos, significa que frequentemente a nica
forma de obter modelos para as perturbaes
experimentalmente.
 Identificao de Sistema Linear

Modelo grfico: Identificao de sistema.

V
V1 - V
V0 - V

Qe
t0 t

Controlador LIC
C
em manual 1

N1- M
LT
N0- M 1

LR
t0 t 1 Qs

Figura 25 Controle de Nvel

Propriedades dos modelos grficos.

Possuem uma faixa de validade limitada,

ou seja, so vlidos para um determinado
ponto de operao da planta industrial.
So fceis de construir.
Fornecem pouca viso fsica do
processo quando comparado ao
matemtico.
 O problema da Identificao
O processo e um modelo so sujeitos ao mesmo sinal
de entrada, mas a sada do processo est contaminada
com rudos.
 Procedimentos de Identificao

1. Projetar um experimento e coletar os

dados da entrada e sada do processo;
2. Tratar dados eliminando tendncias e
aplicando filtros;
3. Selecionar uma estrutura de modelo;
4. Examinar e validar o modelo;
5. Se o modelo no for bom, repetir o
procedimento.
 Mtodos Grficos baseados
na resposta ao degrau
Caractersticas: Smith, 1972
A identificao realizada em off line;
Os parmetros do modelo so determinados
a partir da resposta em malha aberta;
A determinao dos parmetros do modelo
via construo grfica e os clculos so
simples sem a necessidade de ferramentas
computacionais.
 A excitao em degrau

Caracterstica principal:
O degrau deve ser grande o bastante para produzir os
dados necessrios, mas no to grande para
perturbar a operao do processo ou tir-lo de seus
limites normais, ou ainda sair da regio de linearidade
em torno do ponto de operao (Anderson, 1980).
 Modelos Empricos

1. Primeira ordem com ou sem tempo morto:

Auto-regulados ou estveis Integradores ou instveis

k s e s k s e s
P( s) P( s)
s 1 s

2. Ordem superior a primeira:

k s e s ks
P( s)
s 1 s 1
2 n
 Identificao de plantas auto-reguladas

Resposta da planta de 1a. ordem sem atraso.

kp PV
P( s) kp
s 1 MV
 Identificao de plantas auto-reguladas

Resposta da planta de 1a. ordem com atraso.

k p e s
P(s)
s 1

 Identificao de plantas auto-reguladas

Plantas de ordem superior e modelo de 1a ordem.

k p e s
G s
ps 1
css
kp
M
2.8 t 28% 1.8 t 40%

Mtodo Broida
p 5.5 t 40% t28%

Nota: O modelo de Broida mais preciso quando 4

 Identificao de plantas auto-reguladas

Plantas de ordem superior e modelo de 1a ordem.

k p e s
G s
ps 1
css
kp
M
t63%
1.5 t 28%
3
Mtodo Smith p 1.5 t63% t28%
 Identificao de plantas auto-reguladas

Plantas de ordem superior e modelo de 2a ordem.

k s e s ks PV
P( s) ks

s 1 2 1 s 1 2 s 1... n s 1 MV
 Mtodo de Strejc - Procedimentos
1. Traar a reta tangente no ponto de
inflexo da curva de resposta da Tabela de Strejc
planta;
n Ta/T Tu/T Tu/Ta I
2. Medir Tu e Ta e calcular a relao
Tu/Ta; 1 1 0 0 0
3. Verificar na tabela de Strejc a ordem 2 2,718 0,282 0,104 0,264
(n) original da planta;
3 3,695 0,805 0,218 0,323
4. Escolher a ordem desejada para o
modelo em funo do tipo de 4 4,463 1,425 0,319 0,353
controlador a ser projetado; 5 5,119 2,100 0,410 0,371
5. Pela ordem do modelo, verificar na
6 5,699 2,811 0,493 0,384
tabela o valor da relao Ta/T e
calcular o valor de T (tau); 7 6,226 3,547 0,570 0,394

6. Pela relao Tu/T, calcula-se o valor

de Tu terico;
7. Calcula-se o tempo morto pela
diferena de Tu real Tu terico.
 Identificao de plantas integradoras

Plantas de ordem superior e modelo de 1a ordem.

kp k p e s PV
G s Onde: kp
p s 1 s
m
s MV .t

PV

 Identificao pelo Mtodo do Rel

Plantas de ordem superior e modelo de 1 a ordem.

k p e s k p e s
Ft Modelos: G s Ou G s
ps 1 s
 Identificao pelo Mtodo do Rel
Resposta da Planta em malha fechada ou aberta para a
excitao do rel.
4d
ku
a

0,25%<d<20%

1%<a<3%
 Identificao pelo Mtodo do Rel
Resposta da Planta em malha fechada ou aberta para a
excitao do rel.
 Clculo dos parmetros do processo

O modelo pode ser melhorado fazendo-se a identificao do Ganho Kp por

um teste de degrau em malha fechada e calculando-se o Ganho como:
 Controle por Retorno de Estado
Objetivo:
Visa estimar o valor futuro a ser assumido pela
varivel de processo e antecipar a correo sobre o
elemento final de controle.
Processo de 1 ordem
Processo de 1 ordem
Processo de 1 ordem