Servomecanismo

N7SRV

Prof. Dr. Cesar da Costa

8.a Aula: Motores de Passo

Introduo

Os Motores de Passo so dispositivos eletromecnicos que convertem pulsos

eltricos em movimentos mecnicos, que geram variaes angulares
discretas.

O rotor ou eixo de um motor de passo rotacionado em pequenos

incrementos angulares, denominados passos, quando pulsos eltricos so
aplicados em uma determinada sequncia nos terminais deste.

A rotao de tais motores diretamente relacionada aos impulsos eltricos

que so recebidos, bem como a sequncia a qual tais pulsos so aplicados
reflete diretamente na direo a qual o motor gira.

A velocidade que o rotor gira dada pela frequncia de pulsos recebidos e o

tamanho do angulo rotacionado diretamente relacionado com o nmero de
pulsos aplicados.
Introduo

Um motor de passo pode ser uma boa escolha sempre que movimentos
precisos so necessrios. Eles podem ser usados em aplicaes onde
necessrio controlar vrios fatores tais como:

Angulo de rotao;

Velocidade;

Posio;

Sincronismo.
Introduo

O ponto forte de um motor de passo no a sua fora (torque), tampouco

sua capacidade de desenvolver altas velocidades, ao contrrio da maioria
dos outros motores eltricos, mas sim a possibilidade de controlar seus
movimentos de forma precisa.

Por conta disso este amplamente usado em impressoras, scanners,

robs, cmeras de vdeo, brinquedos, automao industrial entre outros
dispositivos eletrnicos que requerem de preciso.
Caractersticas

1. Inexistncia de escovas os motores de passo no possuem

escovas. Os comutadores e escovas dos motores convencionais so
os componentes que apresentam a maioria das falhas e ainda podem
criar arcos que so indesejveis e perigosos em alguns ambientes.

2. Independncia da carga os motores de passo giram com uma

dada velocidade independentemente da carga, desde que a carga no
exceda o torque do motor.
Caractersticas

3. Posicionamento em malha aberta Os motores de passo se

movem com incrementos ou passos que podem ser quantificados.
Desde que o motor funcione com o torque especificado, a posio do
eixo conhecida a todo tempo sem necessidade de um mecanismo de
realimentao.

4. Torque Estacionrio Os motores de passo so capazes de

manter o eixo estacionrio, desde que o seu torque seja respeitado.

5. Excelente resposta a partida, parada e a reverso de movimento.

Tipos de Motores de Passo
H trs tipos bsicos de motores de passo: im permanente,
relutncia varivel e hbrido.
1) Motores de im permanente
Os motores de im permanente possuem um rotor magnetizado ou
de im permanente (Fig.1).
Tipos de Motores de Passo
1) Motores de im permanente

Este tipo de motor tem um m permanente em um eixo liso,

gerando uma mecnica mais simples e barata. A vantagem desse
tipo de motor o fato dele ter um campo magntico permanente
que se soma ao campo magntico das bobinas, dando uma
potncia, ou torque, maior na partida.

A desvantagem desse tipo de motor o fato deles terem um

passo maior, com menor preciso.
Tipos de Motores de Passo
1) Motores de im permanente

Quando uma bobina do estator ativada, o eixo se alinha com o

campo magntico at o estator ser desligado e o estator seguinte
ligado (Fig.2).
Tipos de Motores de Passo
1) Motores de im permanente

A resoluo do motor de passo com im permanente pode ser

aumentada, atravs do aumento do nmero de polos no rotor ou
aumento do nmero de fases Fig. 3.
Tipos de Motores de Passo
1) Motores de im permanente

Fig. 4: Motor de passo de im permanente , 24-polos construo can-stack .

Tipos de Motores de Passo
2) Motor de Relutncia Varivel

Os motores de relutncia varivel ( tambm chamado de motores de

relutncia varivel chaveada) possuem de 3 a 5 bobinas conectadas a
um terminal comum. A Fig. 5 mostra um corte de um motor com 2
bobinas, com 90 graus por passo.

Fig. 5: Motor de passo de relutncia varivel

 Tipos de Motores de Passo
2) Motor de Relutncia Varivel

O eixo do motor feito de ferro, e no contm um m, onde o campo

magntico formado pela energizao das bobinas para alinhar o
eixo. A grande diferena desse tipo de motor fato de no haver um
campo magntico permanente fazendo ele ter um torque, ou fora,
menor na sada.

Os dentes do eixo so alinhados com os dentes de um estator e

desalinhados com relao ao outro, em seguida, o prximo grupos de
bobinas ligado alinhado o eixo ao outro estator e desalinhando do
estator anterior, fazendo o eixo girar em passos Fig.5.
Tipos de Motores de Passo
2) Motor de Relutncia Varivel

Fig. 6 Princpio de Funcionamento do Motor de Relutncia Varivel.

Tipos de Motores de Passo
2) Motor de Relutncia Varivel

A resoluo do motor de passo de relutncia varivel pode ser

aumentado, atravs do aumento dos dentes no rotor e atravs do
aumento do nmero de fases Fig. 7.

Fig. 7: Aumento de Resoluo de um Motor de Relutncia Varivel.

Tipos de Motores de Passo
2) Motor de Relutncia Varivel

Figura 8: Motor de relutncia varivel de 3 e 4 fases

Tipos de Motores de Passo
2) Motor de Relutncia Varivel

Figura 9: Seqncia de passos para um motor de relutncia varivel.

Tipos de Motores de Passo
2) Motor de Relutncia Varivel

Figura 10: Ilustrao motor de passo de relutncia varivel.

Tipos de Motores de Passo
3) Motor Hbrido

O eixo do motor construdo com dois grupos de dentes, um com o

POLO SUL saliente e o outro com o POLO NORTE, de modo que os
dentes fiquem alternados Fig.11.

Fig. 11 Eixo de um Motor Hbrido.

Tipos de Motores de Passo
3) Motor Hbrido

De forma semelhante aos tipos anteriores, as bobinas devem ser

ligadas em sequncia para o eixo poder girar Fig. 12.

Fig. 12 Funcionamento de um Motor Hbrido.

Tipos de Motores de Passo
3) Motor Hbrido

Fig. 13: Motor de passo Hbrido.

Tipos de Motores de Passo
3) Motor Hbrido

Fig. 14: Diagrama de um motor de passo Hbrido.

 Tipos de Polos
Motores de passo, geralmente tm duas fases e podem ser unipolar ou
bipolar.

Nos motores de passo unipolares so usados dois enrolamentos

por fase e costumam ter um contato em comum, resultando em cinco, seis
ou oito conexes. Nos modelos onde a conexo comum dos dois plos
separada, so seis conexes externas e nos modelos onde a conexo
comum soldada internamente, so cinco conexes externas.
 Tipos de Polos
Os de oito conexes externas contm a conexo em comum dos dois plos
separada e facilitam a ligao em srie ou paralela das bobinas. Eles so
chamados de unipolares e facilitam o projeto por no necessitar de ligao reversa
nos plos. Os modelos com cinco ou seis conexes tm as bobinas ligadas em
srie e necessitam da capacidade de reverter as ligaes entre as bobinas Fig.15.

Fig. 15 Motor de Passo Unipolar.

 Tipos de Polos
Ligao reversa um tipo de ligao muito comum entre motores
unipolares onde os polos A e B da bobinas podem ser ligados ao positivo e
negativo respectivamente, ou invertida, negativo e positivo
respectivamente.

Os Motores de Passo Bipolar usam uma ligao por plo e

necessitam que o circuito de controle possa reverter o sentido da corrente
para acionar as bobinas de forma correta Fig.16.

Fig. 16 Motor de Passo Bipolar

 Tipos de Ligaes
Motor de passo bipolar pode ser um pouco mais difcil de operar e utiliza duas
vezes mais fios no mesmo espao fsico. Diferentes projetos requerem diferentes
tipos de configurao de motor de passo.

Fig. 17 Diferentes tipos de ligaes

Tipos de Ligaes

Wave Drive - Liga uma bobina por vez, com menor consumo de energia,
porm, com menor torque.
Tipos de Ligaes

Full Drive - Liga duas bobinas por vez, com maior consumo de energia e
maior torque.
Half Drive - Alterna a ligao de uma e duas bobinas por vez, dobrando a
quantidade de passos necessrios para o motor girar 360, porm,
menos veloz.
Ressonncia

Os motores de passo possuem uma frequncia de ressonncia natural uma

vez que pode ser modelado como um conjunto massa-mola.

Quando o acionamento est prximo desta frequncia pode ocorrer uma

mudana audvel no seu rudo bem como um aumento na sua vibrao.

Este ponto de ressonncia varia com a aplicao e a carga, mas ocorre entre
70 a 120 passo por segundo.

Em casos severos o motor pode perder passos nesta frequncia. A forma de

evitar este problema evitar esta faixa de frequncia.

O acionamento por meio passo (half stepping) e micro passos reduzem este
tipo de problema. Em acelerao da velocidade, a zona de ressonncia deve
ser ultrapassada o mais rapidamente possvel.
Micro-passos (Micro-stepping)

Micro-passos envolvem uma interpolao entre as posies de passo

completo e meio passo. Isto obtido atravs do controle linear das
correntes de acionamento dos estatores.

Micro-passos provem uma grande preciso e operao suave em

baixas velocidades e diminuem as possibilidades de ressonncia.

Micro-passos requerem acionamentos linear complexo com conversores

digitais-analgicos para determinao das correntes nos enrolamentos.

Em princpio no h limites para o nmero de micro-passos, no entanto em

termos prticos no se utiliza mais que 256 micro-passos por passo
completo
Modelo do Motor de Passo

No enrolamento A do motor:

No enrolamento B do motor:

Onde:
va a tenso aplicada no enrolamento;
ia corrente no enrolamento; e
ea a tenso induzida no enrolamento
Exerccio:

1. No site do professor acesse o Exerccio 6 Motor de Passo com CLP.

2. No link abaixo assista uma aplicacao de CLP acionando um motor de Passo.

https://www.youtube.com/watch?v=Lw1mh_uugio

3. Desenvolva um programa em linguagem Ladder, para o CLP Clic 2 da WEG,

que satisfaca o Exerccio 6 Motor de Passo com CLP apresentado.

4. O programa dever ser testado no Laboratrio de CLP do bloco C do

departamento de Eletronica do Campus Sao Paulo.