Instituto tecnolgico de Minatitln

Materia: Control I
Facilitador: Ruiz Linares Ana Estela
Alumno: Espinosa Guzmn Luis Enrique
Numero de control: 14230492
Temas:
A) Tipos de controladores
B) Retroalimentacin positiva y negativa
C) Mtodos de sintonizacin de controladores
 TIPOS DE CONTROLADORES

Un controlador automtico compara el valor real de la salida de una planta

con la entrada de referencia, determina el error, y produce una seal de
control que reducir el error a cero, o a un valor muy pequeo. La forma
como el controlador automtico produce la seal de control, se denomina
accin de control
Diagrama a bloques de un sistema de control de lazo
cerrado
 Accin de control de dos posiciones ON-OFF
Sea la seal de salida de control m(t) y la seal de error actuante e(t). En un control de dos
posiciones, la seal m(t) pertenece en un valor mximo o mnimo segn la seal de error
actuante sea positiva o negativa, de modo que:

m(t) = M1 para e(t) > 0 ; m(t) = M2 para e(t) < 0

Controlador encendido-apagado Controlador encendido-apagado con brecha

diferencial
Ejemplo
Controlador proporcional

(
= donde Kp es la ganancia proporcional
(

El controlador proporcional esencialmente es un amplificador de ganancia ajustable

Control proporcional inversor (Ejemplo grafico)
Control proporcional no inversor (Ejemplo grafico)
Controlador integrador

( donde Ki es una constante regulable

=
(

La representacin en diagrama a bloques de este controlador es:

Controlador Integrador (Ejemplo)

Transformada de Laplace
Controlador proporcional integrador PI

( 1 Donde:
= (1 + Kp = ganancia proporcional
(
Ti = constante de tiempo de integracin
Controlador proporcional derivativo PD

( Donde:
= ( 1 + Kp = ganancia proporcional
(
Td = constante de tiempo derivativa
Controlador proporcional - derivativo PD (Ejemplo)

Sustituyendo
Obteniendo la transformada de Laplace

Respuesta del controlador

Controlador proporcional integrador- derivativo PID

( 1 Donde:
= ( 1 + + Kp = ganancia proporcional
(
Ti = constante de tiempo de integracin
Td = constante de tiempo derivativa
Controlador proporcional integrador - derivativo PID
(Ejemplo)
Retroalimentacin positiva y negativa

La retroalimentacin es un mecanismo de control de sistemas en el cual los resultados

obtenidos de una tarea o actividad son reintroducidos en el sistema con la finalidad de
incidir o actuar sobre las decisiones o acciones futuras, bien sea para mantener el
equilibrio en el sistema, bien para conducir el sistema hacia uno nuevo. En este sentido,
podemos hablar de dos tipos de retroalimentacin: la positiva y la negativa.

La finalidad de los procesos de retroalimentacin positiva y negativa est siempre

enfocada en optimizar el comportamiento de los sistemas, de acuerdo a determinados
patrones y criterios. Como tal, es un mecanismo que se aplica prcticamente a cualquier
proceso que involucre el control y ajuste de un sistema.
La retroalimentacin negativa (FEEDBACK) tiene como funcin el control y regulacin
de los procesos de un sistema. Como tal, se encarga de mantener el equilibrio dentro
del sistema, contrarrestando o modificando las consecuencias de ciertas acciones. De
all que se asocie a procesos homeostticos o de autorregulacin.

La retroalimentacin positiva (FORWARD), por su parte, se encarga de amplificar o

potenciar ciertos cambios o desviaciones introducidos en un sistema, para que este
pueda evolucionar o crecer hacia un nuevo estado de equilibrio, diferente del anterior.
Comparativa de:
Negativa
Ejemplo: nos piden que
desarrollemos diez tareas en
cinco horas, pero somos
capaces de realizarlas en tres. A
continuacin, se nos exige que
en la prxima oportunidad
usemos las cinco horas para la
realizacin de las diez tareas. All
ha ocurrido un proceso de
retroalimentacin negativa para
que el sistema regrese a su
equilibrio original, basado en la
calidad de la ejecucin de las
tareas.
Positiva
Ejemplo: nos piden que
desarrollemos nuevamente las
diez tareas en cinco horas, y
somos capaces de haberlas
resuelto en solo tres horas.
Entonces, nos felicitan y nos
piden que continuemos
reduciendo la cantidad de tiempo
que dedicamos a las tareas. All
la retroalimentacin ha sido
positiva, el sistema est
buscando un nuevo equilibrio
basado en la eficiencia.
Mtodos de sintonizacin de controladores

Para seleccionar el controlador adecuado a las necesidades de

funcionamiento del sistema de control, es necesario tomar en cuenta:

A) Tipo de perturbaciones que afectaran al sistema

B) Si se puede aceptar o no errores y en que porcentaje
 Mtodos de
sintonizacin

Primer Segundo
Mtodo Mtodo
(Curva de (Oscilacin
Reaccin) Continua)
Primer Mtodo (Curva de Reaccin)

En este mtodo la respuesta de la planta al aplicar un escaln unitario debe tener el

aspecto de una curva en forma de S, en el caso en que la curva no presente esta
dicha forma, no es posible aplicar el mtodo. Si la planta incluye integrador(es) o
polos dominantes complejos conjugados, la respuesta al escaln unitario no ser
como la requerida y no podr utilizarse el mtodo.

Respuesta al escaln unitario. Curva de

reaccin
Segundo Mtodo (Oscilacin continua)
Para que este mtodo se pueda aplicar la respuesta transitoria debe de
alcanzar la estabilidad critica en funcin de un aumento de ganancia