3.

2 Modelacion mediante
variables de estado
Teora de control moderna

La tendencia moderna en los sistemas de ingeniera es hacia una mayor

complejidad, debido sobre todo a que se requieren tareas ms
complejas y buena precisin. Los sistemas complejos pueden tener
mltiples entradas y mltiples salidas y pueden ser variantes en el
tiempo. Debido a la necesidad de cumplir requisitos cada vez ms
exigentes en el comportamiento de los sistemas de control, el aumento
en la complejidad del sistema y el fcil acceso a las computadoras a
gran escala, la teora moderna de control, que es una nueva
aproximacin al anlisis y diseo de los sistemas de control complej
Teora de control moderna frente
ateora de control convencional
La tendencia de control moderna contrasta con la teora de control
convencional en que su formulacin es aplicable a sistemas de
mltiples-entradas, mltiples-salidas, que pueden ser lineales o no
lineales, invariables en el tiempo o variables en el tiempo, mientras que
la teora convencional slo es aplicable a sistemas de una entrada-una
salida invariantes en el tiempo. Adems, la teora de control moderna es
esencialmente una aproximacin en el dominio temporal, mientras que
la teora de controlconvencional es una aproximacin en el dominiode la
frecuencia compleja
Estado

El estado de un sistema dinmico es el conjunto de variables ms

pequeo (llamadas variables de estado), de forma que el conocimiento
de estas variables en t=t, junto con el conocimiento de la entrada para
tt, determinan completamente el comportamiento del sistema en
cualquier t t. Obsrvese que el concepto de estado no est limitado
a sistemas fsicos. Es aplicable a sistemas biolgicos, sistemas
econmicos, sistemas sociales y otros
Variables de estado

Las variables de un sistema dinmico son las variables que constituyen el menor
conjunto de variables que determinan el estado del sistema dinmico. Si al menos
se necesitan n variables x1, x2, ..., xn para describir completamente el
comportamiento de un sistema dinmico (de forma que una vez que la entrada para
t t est dada y el estado inicial en t =t est especificado, el estado futuro del
sistema est determinado completamente), entonces tales n variables son un
conjunto de variables de estado.
Obsrvese que las variables de estado no necesitan ser fsicamente medibles o
cantidades observables. Se pueden seleccionar como variables de estado variables
que no representan cantidades fsicas y aquellas que no son medibles ni
observables. Tal libertad en la eleccin de las variables de estado es una ventaja de
los mtodos en el espacio de estados. Sin embargo, prcticamente es conveniente
seleccionar para las variables de estado cantidades fsicamente medibles, si esto es
posible, porque las leyes de control ptimo requerirn realimentar todas las
variables de estado con una ponderacin adecuada.
Vector de estado

Si se necesitan n variables de estado para describir completamente el

comportamiento de un sistema dado, entonces esas n variables de
estado se pueden considerar como las n componentes de un vector x.
Este vector se denomina vector de estado. Un vector de estado es, por
lo tanto, un vector que determina unvocamente el estado del sistema
x(t) en cualquier instante del tiempo t t, una vez que se conoce el
estado en t =t y se especifica la entrada u(t) para t t.
Espacio de estados

El espacio n-dimensional cuyos ejes de coordenadas estn formados por

el eje x1, eje x2, ..., eje xn, donde x1, x2, ..., xn son las variables de
estado, se denomina espacio de estados. Cualquier estado se puede
representar como un punto en el espacio de estados
Ecuaciones en el espacio de estados

En el anlisis en el espacio de estados se centra la atencin en los tres

tipos de variables que aparecen en el modelado de los sistemas
dinmicos; las variables de entrada, las variables de salida y las
variables de estado. La representacin en el espacio de estados de un
sistema dado no es nica, salvo que el nmero de variables de estado
es el mismo para cualquiera que sea la representacin en variables de
estado de un mismo sistema.
 El sistema dinmico debe contener elementos que recuerden los valores
de la entrada para t t1. Puesto que los integradores en un sistema de
control en tiempo continuo sirven como dispositivo de memoria, las
salidas de tales integradores se pueden considerar como las variables
que describen el estado interno del sistema dinmico. As las salidas de
los integradores sirven como variables de estado. El nmero de
variables de estado para definir completamente la dinmica del sistema
es igual al nmero de integradores que aparezcan en el mismo
 Sea un sistema de mltiples entradas-mltiples salidas con n
integradores. Supngase tambin que hay r entradas u1(t), u2(t), ...,
ur(t)ym salidas y1(t), y2(t), ..., ym(t). Se definen las n salidas de los
integradores como variables de estado: x1(t), x2(t), ..., xn(t) Entonces el
sistema se puede describir mediante
 donde la Ecuacin (2-10) es la ecuacin de estado y la Ecuacin (2-11)
es la ecuacin de la salida. Si las funciones vectoriales f y/o g involucran
explcitamente el tiempo t, el sistema se denomina sistema variante con
el tiempo. Si se linealizan las Ecuaciones (2-10) y (2-11) alrededor del
estado de operacin, se tienen las siguientes ecuaciones de estado y de
salida linealizadas:

donde A(t) se denomina matriz de estado, B(t) matriz de entrada, C(t)

matriz de salida y D(t) matriz de transmisin directa
 En la Figura 2-14. aparece un diagrama de bloques que representa las
Ecuaciones (2-12) y (2-13).
 Si las funciones vectoriales f y g no involucran el tiempo t
explcitamente, el sistema se denomina sistema invariante con el
tiempo. En este caso, las Ecuaciones (2-12) y (2-13) se simplifican a

La Ecuacin (2-14) es la ecuacin de estado del sistema lineal e

invariante con el tiempo y la Ecuacin (2-15) es la ecuacin de salida
para el mismo sistema. Este libro se concentra en los sistemas descritos
mediante las Ecuaciones (2-14) y (2-15).
Ejemplo:
Considere el sistema mecnico que aparece en la Figura 2-15. Se
supone que el sistema es lineal. La fuerza externa u(t) es la entrada al
sistema, y el desplazamiento y(t) de la masa es la salida. El
desplazamiento y(t) se mide a partir de la posicin de equilibrio en
ausencia de una fuerza externa. Este sistema tiene una sola entrada y
una sola salida.
A partir del diagrama, la ecuacin del sistema es
 Este sistema es de segundo orden, lo cual significa que contiene dos
integradores. Si se definen las variables de estado x1(t)yx2(t) como

a continuacin se obtiene

O bien:
 Su ecuacin de salida es:

En una forma matricial, las Ecuaciones (2-17) y (2-18) se escriben como

 La ecuacin de salida, representada por la Ecuacin (2-19), se escribe
como

La Ecuacin (2-20) es una ecuacin de estado y la Ecuacin (2-21) es

una ecuacin de salida para el sistema. Las Ecuaciones (2-20) y (2-21)
estn en la forma estndar:

donde
 Fuente De Informacion

Ingenieria de Control Moderna 5ta edicin

Katsuhiko Ogata

editorial: Pearson