Qu es Ingeniera de control?

Es un enfoque interdisciplinario para el control de

sistemas y dispositivos. Combina reas como elctrica,
electrnica, mecnica, qumica, ingeniera de procesos,
teora matemtica entre otras.
Qu es control?
Es la accin o el efecto de poder decidir sobre el desarrollo de un
proceso o sistema. Tambin se puede entender como la forma de
manipular ciertas variables para conseguir que ellas u otras variables
acten en la forma deseada.
AUTOMATIZACION: Sistema capaz de cumplir funciones de
mando, regulacin y control sin que intervengan agentes
externos
Subdisciplinas (por tipo de control)

Control a lazo abierto

Control a lazo cerrado

Regulacin (set-point control)

mantener algo constante

Seguimiento de trayectorias (seguir algo a medida

de que cambia, con un mnimo de error)
Subdisciplinas (por tipo de teora)

Control lineal
(muy limitado, fcil de usar).
Control No lineal
(para sistemas complejos, muy efectivo).
Control ptimo
(busca la mejor solucin sobre restricciones).
Control robusto
(mejor desempeo ante perturbaciones).
 DEFINICIONES
Sistema. Es una combinacin de componentes que actan conjuntamente
para lograr cierto objetivo. El concepto de sistema se puede aplicar a
fenmenos fsicos, biolgicos, econmicos, sociales y otros.

Variable controlada (Salida). Es la cantidad o condicin que se mide y

controla.
Variable manipulada. Es la variable que se modifica con el fin de afectar la
variable controlada.
Proceso. Es el desarrollo natural de un acontecimiento, caracterizado por
una serie de eventos o cambio graduales, progresivamente continuos y que
tienden a un resultado final.

Planta. Conjunto de piezas de una maquinaria que tienen por objetivo

realizar cierta actividad en conjunto. En sistemas de control, por planta se
entiende el sistema que se quiere controlar.
DEFINICIONES
Perturbaciones. Una perturbacin es algn suceso que afecta
Adversamente el desarrollo de algn proceso. Si la perturbacin se genera
dentro del sistema, se le denomina perturbacin interna, caso contrario la
Perturbacin es externa.
Sistema de control de lazo abierto. Es un sistema de control en donde la
salida no tiene efecto sobre la accin de control. La salida puede ser
o no ser medida, pero esa medicin no afecta al controlador.

Control realimentado. Es una operacin que tiende a mantener una

relacin prescrita de una variable de un sistema con otra, comparando
estas funciones y usando sus diferencias como medio de control.

Sistema de control realimentado. Es aquel sistema de control que utiliza

alguna relacin entre la variable de salida y alguna variable de referencia,
como medio de control.
HISTORIA DEL CONTROL AUTOMTICO
La historia del control automtico es muy fascinante y se remonta
hasta los principios de la civilizacin.
HISTORIA DEL CONTROL AUTOMTICO
Las primeras aplicaciones se remontan a los mecanismos
reguladores con flotador en Grecia.

Flotador con vlvula

Flotador con
apuntador

El reloj de Ktesibius fue construido alrededor de 250

BC. Es considerado el primer sistema de control
automtico de la historia.
HISTORIA DEL CONTROL AUTOMTICO
Hern de Alejandra (100 d. C.)
Public un libro denominado Pneumatica en
donde se describen varios mecanismos de nivel de
agua con reguladores de flotador.

Medidor de tiempo

La Fuente mgica de
Hern de Alejandra
HISTORIA DEL CONTROL AUTOMTICO
Europa poca moderna
El primer control realimentado
Cornelis Drebbel Holands (1572-1634) construy cerca de
1618 una incubadora con una realimentacin explcita para
regular la temperatura. Trabajo hecho en Inglaterra.

Sin embargo el trabajo ms significativo de Drebbel fue el

primer submarino til en 1620, donde tambin utiliz sistemas
realimentados.
HISTORIA DEL CONTROL AUTOMTICO

Denis Papin Francs (1647-1712) en

1681, invent el primer regulador de
presin para calderas de vapor.

Regulador automtico

Mquina generadora de vapor

HISTORIA DEL CONTROL AUTOMTICO

Sin embargo el primer trabajo significativo en

control con realimentacin automtica
fue el regulador centrfugo de James Watt,
desarrollado en 1769

Engranes

Aceite a
Cierra
presin
Abre
Motor Carga

Combustible Vlvula de control

Esquema de Regulador de velocidad moderno

HISTORIA DEL CONTROL AUTOMTICO
Mientras que Rusia reclama como el
primer sistema de control, el regulador de
nivel de agua de flotador inventado por I.
Polzunov (1729-1766) en 1765.

Modelo a
escala del
motor de
vapor de
Polzunov
HISTORIA DEL CONTROL AUTOMTICO
hasta finales del siglo XIX el control automtico se caracteriz por ser
eminentemente intuitivo.
El deseo de mejorar las respuestas transitorias y la exactitud de los sistemas de
control, oblig a desarrollar la teora de control:

J.C. Maxwell (1831-1879), consider una teora matemtica relacionada con la

teora de control usando el modelo de una ecuacin diferencial 1868:

Sus Aportaciones:
Concepto de estabilidad
Modelos matemticos simples
Importancia de la accin integral
Linealizacin
Estabilidad como problema algebraico
Criterios de estabilidad para sistemas
de primero, segundo y tercer orden.
HISTORIA DEL CONTROL AUTOMTICO
I.A. Vyshnegradskii formul (1876), una teora matemtica de los reguladores de
manera independiente a Maxwell, con posible influencia europea. Sus Aportaciones:

Concepto de estabilidad
Anlisis matemticos ms sofisticados
que Maxwell.
Diagramas de estabilidad.
Linealizacin
Distincin de configuraciones de polos.
Otras aportaciones relevantes:
Alexander M. Lyapunov (1857-1918)
Conceptos de estabilidad
Primer (lineal)
Y Segundo mtodo de Lyapunov (encontrar estabilidad asinttica sin usar una
solucin explcita).
HISTORIA DEL CONTROL AUTOMTICO
Minorsky en 1922
Sistemas de direccin en barcos con realimentacin. Ecuaciones diferenciales.
Hazen
Servomecanismos, sistemas de posicin, seguimiento de trayectorias.
Andronov
Anlisis de dinmicas no lineales. Bases del control moderno en Rusia.
Sistemas telefnicos: Un impulso significativo en sistemas de control.
Nyquist en 1932
Mtodo simple para determinar la estabilidad de lazo cerrado por medio
de excitacin seniodal permanete.
Bode en la dcada de 1940
Mtodo de respuesta en frecuencia ms prctico que el de Nyquist.
Black en la dcada de 1940
Mtodo de respuesta en frecuencia, realimentacin de amplificadores.
Amplificadores electrnicos con retroalimentacin en Bell Telephone
 HISTORIA DEL CONTROL AUTOMTICO
Evans final dcada de 40 principio de 50
Mtodo del Lugar de las races
Los mtodos de respuesta en frecuencia y lugar de las races son la base
del control clsico. Durante esas fechas los cientfico rusos se centraron en la
formulacin del dominio del tiempo y ecuaciones diferenciales.
Durante la segunda guerra mundial se intensific el desarrollo de
sistemas de control:
Grandes desarrollos principalmente en R. Unido, E.U. y Alemania.
Fortificacin del control clsico en sistemas realimentados.
Grandes avances prcticos principalmente en servomecanismos,
autopilotos y control de armas.
Conocimiento ampliamente expandido despus de la guerra.
 HISTORIA DEL CONTROL AUTOMTICO
En la posguerra sigue el domino de los mtodos de respuesta en
frecuencia y el lugar de las races.

Avances en la post-guerra:
Rpida diseminacin del nueva teora de control.
Mayor apertura Teora Rusa y Occidental.
Establecimiento de centros de investigacin en control
Mayor inters no blico en los sistemas de control.
Incremento en cursos de control en universidades.
Debates pblico acerca del control y otras ciencias.
Otro pequeo impulso: La computadora

Gracias a la disponibilidad de las computadoras digitales se hizo posible el

anlisis de sistemas complejos en el dominio del tiempo; desde entonces
se ha desarrollado grandemente la teora moderna de control.
 HISTORIA DEL CONTROL AUTOMTICO
La teora moderna de control se basa en el anlisis y
sntesis en el dominio del tiempo. Utilizando variables de
estado.
Actualmente la tendencia de los sistemas de control es hacia la optimizacin
y hacia la digitalizacin total de los controladores.
En artculos y literatura sobre control es posible observar la gran diversificacin
del control moderno, como las tcnicas de control lineal y no lineal, control ptimo,
control robusto, control por inteligencia artificial, control adaptable, control de
estructura variable, control de eventos discretos, entre otros.
El avance es vertiginoso tanto en teora como en la prctica del control.