ESTRATEGIAS DE

Control Automtico

E. Dextre Chem. Eng. EDWIN DEXTRE JARA

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 Contenido de la Exposicin

ESTRATEGIAS DE CONTROL CLASICAS

FEEDBACK
CASCADA
ACCION ADELANTADA RELACION
PUNTO FINAL

SISTEMAS EXPERTOS DE CONTROL

LOGICA DIFUSA
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TABLE I: PROPIEDADES DE LOS PROCESOS
TERMINO DESCRIPCION EXAMPLE
SALIDA DEL PROCESO QUE CONTENIDO DE SLIDOS DEL
VARIABLE DEBE CEIRSE A UN PRODUCTO DE DESCARGA DE
CONTROLADA VALOR ESPECIFICADO DE UN EVAPORADOR
CUALQUIER ENTRADA AL CAMBIO EN LA RAZN DE LA
VARIABLE DE PROCESO QUE PERTURBA ALIMENTACIN A UN
CARGA LA VARIALE CONTROLADA EVAPORADOR
AQUELLA ENTRADA AL FLUJO DE VAPOR EN UN
VARIABLE PROCESO QUE CAMBIA A EVAPORADOR QUE CAMBIA
MANIPULADA PROPOSITO A UN OFFSET O DEBIDO A LA RAZON DE
EN CONTRA A UN CAMBIO
DE LA VARIABLE DE CARGA
ALIMENTACION
LA HABILIDAD DE UN TANQUE DE ALMACENAMIENTO
CAPACITANCIA PROCESO PARA ALMACENAR
MATERIA O ENERGA
El TIEMPO QUE TOMA PARA TIEMPO DE TRANSPORTE O
TIEMPO MUERTO CUALQUIER CAMBIO EN LA ESPACIO LUNGITUD
d SALIDA DE UN PROCESO
COMO RESULTADO DE UN
CAMBIO EN LA ENTRADA
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 CONTROL FEEDBACK O SCR
VENTAJAS:
No es necesario tener conocimiento a priori de la dinmica del proceso
Se produce accin correctora ante cualquier perturbacin que afecte la
variable controlada (V.C)
El PID es un sistema muy robusto. Para que se vuelva inestable tiene que
haber cambios importantes en la dinmica del proceso

DESVENTAJAS:
El SCR solo corrige cuando la variable controlada se desvia del punto
de control. Es inevitable evitar el error inicial en la V.C.
El SCR no puede adelantarse a las perturbaciones a pesar que estas
pueden ser conocidas y medidas
La performance no es buena en procesos con grades retardos puros
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 SISTEMA DE CONTROL DE RETROALIMENTACION
E
FC F SET
+ POINT
-

P1, Q1

BOMBA
DESPLAZANIENTO (+)

VARIABLES: CONTROLADA: FLUJO DESCARGA

MANIPULADA: CARGA CIRCULANTE
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PERTURBACINES:
(edextre@uni.edu.pe) P1, Q1, RPM, ETC.
 Feedback para un Intercambiador de Calor

T SET POINT + TC
Variables: Controlada y medida: T, -
Manipulada: F1
TM
Perturbaciones: F2, t2, T1,
Condiciones ambientales, etc.

T1
F1 AGUA
FRA
T2

F2 FLUIDO W, H1 FLUIDO
CALIENTE INTERCAMBIADOR DE CALOR CALIENTE
H2 E. Dextre Chem. Eng.
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 Modelando la Dinmica
Los procesos cuya V.C. es una propiedad
tienen una Ganancia en estado estacionario,
aunque no es cte. se puede calcular.
Q = Ws = F Cp ( T2 T1)
T2
K = dT2/dWs = / F Cp
62.32

t
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 DIAGRAMAS DE BLOQUE DE UN SISTEMA DE
CONTROL DE RETROALIMENTACIN
Perturbaciones
Exgeneas
Endogneas
Indicador desviacin
SET POINT
Controldaor Transductor Vlvula
+ E
-
Proceso
Indicador
registrdaor

Receptor Transmisor Sensor

Variable
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controlada
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 FUNCIONALIDAD DE CONTROL

1. RECONOCIMIENTO DE PATRONES Y ESCALADO DE

SEALES
4-20 4-20
TR(S) ma ma
1 ma + GC FY psi GV GPM
GP
- 3-15

4-20 I/I ma GM mv

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 ESTRUCTURA DE COSTOS

VER ARCHIVO EXCEL

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 Sensibilidad de un SCR

Se define como la relacin del % del cambio de la

variable de salida M respecto al % de cambio de
un parmetro : $= (/M)(M/)
Para Lazo Abierto

G1 GP

Y(s) / R(s) = Mo = G1 Gp
$ de Mo respecto a Gp = 1

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 Ganancia de un Instrumento

K = cambio de la salida o respuesta

cambio de la entrada o forzante
Ejm. Se tiene un sensor transmisor electrnico de
presin cuyo Rango es de 0 200 psig. Calcular
la ganancia:

KT = 0.08 mA/psi In = 0 200 psig

Out= 4 20 mA
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 CONTROL CASCADA

En la prctica existe gran cantidad de procesos con lazos

simples de control feedback entre los que se produce interaccin,
en estos casos es recomendable un control cascada.
En el reactor de tanque agitado en donde hay una Reaccin
qumica A B y se necesita una T de reaccion dada por la Ec.
De Arrehnius. Mientras no hay perturbaciones en las
condiciones de enfriamiento de tal manera de garantizar un delta
de Entalpia de reaccion el control de T sera aceptable.
Pero observamos en este caso que el enfriamiento se realiza con
una chaqueta y eso genera un alta resistencia y por tanto un
tiempo muerto grande, que haria muy dificil el control.
Esto es, hay una interaccin entre la temperatura TM y T la cual
se puede resolver con el control en cascada.

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 SISTEMA DE CONTROL EN CASCADA

-
SET POINT
+
TC
E

A SALIDA DEL
+ AGUA DE
TM
ENFRIAMIENTO
-
E T

TC

A B PRODUCTO
AGUA DE FC T
ENFRIAMIENTO

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SISTEMATIZACION DE VARIABLES
VARIABLE CONTROLADA: T DE LA MEZCLA
REACTANTE
VARIABLE MANIPULADA:: FLUJO DE AGUA
DE ENFRIAMIENTO (ENTALPIA).
PERTURBACIONES: T DEL AGUA DE
ENFRIAMIENTO, T DEL REACTANTE A, COND.
MEDIO AMBIENTE, FLUJO DE A.

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 Casos Tipicos de Control Cascada
Control temperatura de fondo de una Columna
de destilacin (c.D) .- La temperatura del
producto puede estar situada en el plato sensible
de fondo de la columna, mientras el caudal
corresponde al fluido calefactor del reboiler.
Control temperatura de cabeza en una C.D.-
La temperatura de producto corresponde al plato
sensible situado en tope de la columna, mientras
que el caudal corresponde al reflujo.
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Caso tpico: Control de combustion
en un horno
El control en cascada controla la To de salida del
producto manipulando la presin del combustible
En lugar de la presin se podra utilizar como
esclavo el caudal, en cuyo caso la vlvula debera
estar situada despus de la medida del caudal,
para evitar la perturbacin que se produce al variar
la presin posterior a la vlvula.

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 Carga TT Lazo primario
(control externo)

FT TC Setpoint
Lazo
secundario
(control Setpoint Lazo externo
interno)
FC

Combustible gaseoso a presin

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 REPRESENTACIN ESQUEMTICA DE UN SISTEMA DE
CONTROL EN CASCADA

US I
US II
SET
POINT E
E Controlad +
Control Vlvula Proceso Proceso
+ or maestro

Salida controldada
- - ador 2 agua 1
exclavo

Sensor de T del
agua
enfriamiento

Sensor de T del
E. Dextre Chem. Eng. producto
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 Control Feedforward
Debe existir un error para que se inicie la accin correctiva
Un medio para corregir el efecto de las perturbaciones es el control
feedforward, el cual compensa el efecto de las mismas antes que
produzcan error en la variable controlada.
El F-F esta limitado a la exactitud de las medidas, los clculos
efectuados y las perturbaciones no medidas
Teora del Control feedforward
La ecuacin que describe el proceso es:
Vc = Vm*Gm Vp*Gp
Donde: Vc = Variable controlada o dependiente, Vm = V.
Manipulada o independiente y Vp = Perturbacion. Gm y Gp son
las funciones de transferencia
El objeto F-F es mantener la variable controlada en un valor de
referencia <R> que debe de ser igual al valor deseado para la
variable controlada.
Por tanto la variable ser Vm = (R + Vp*Gp)/Gm
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 Fujo de
agua fra
Vp TT T1
F F (ACCION
To deseada
ADELANTADA) Feed
Vp forward
X
FI
+ sp
VM FIC

Flujo de vapor Flujo de vapor

condensado

E. Dextre Chem. Eng.VC = T2

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 Fujo de
agua fra
Vp TI
T1 To deseada
F-F + F. Back
Feed
Vp F1 forward
X
FI
+ sp
FIC

Flujo de vapor Flujo de vapor SP

condensado
Feedback VC
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TT
Variable controladada: temperatura del flujo
de gaua caliente que sale del intercambiador
Variable deseada: Temperatura del flujo de
agua caliente que sale del intercambiador
Variable manipulada: Flujo de vapor que
ingresa al intercambiador (ENTALPIA)
Perturbaciones: T del flujo de agua fra que
ingresa al intercambiador, Flujo de agua fra
que ingresa al intercambiador, medio de
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ambiente
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 DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE
CONTROL DE ACCIN ADELANTADA
ELEMENTO DE TEMPERATURA DEL
MEDICIND DE FLUJO DEL AGUA QUE
TEMPERATURA INGRESA

FLUJO DE
X ELEMENTO DE
AGUA QUE
MEDICIND DE INGRESA
FLUJO

- -
-
E + +
CONTROLA VLVULA PROCESO PROCESO
DOR VAPOR AGUA
+ ELEMENTO DE
MEDICIND DE
FLUJO ELEMENTO DE
MEDICIND DE
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TEMPERATURA
 CONTROL DE RELACION
Es un sistema en donde se va a controlar una variable
secundaria en relacin directa a otra variable denominada
primaria.
Un ejemplo tpico es la relacin lquido/ vapor en un proceso de
absorcin, en este proceso capturan un soluto de una corriente
de un gas por medio de un absorbente liquido. El caudal de
alimentacin contiene el gas a absorber. La VM es el caudal de
absorbente. De un Balance de masa en el absorbedor, es
importante resaltar que la variable a manipular es la relacin
L/V, sujeta a reajustes debido a variaciones en la composicin
de la alimentacin.
Para mantener un L/V es necesario un F-F midiendo el flujo de
alimentacin y manipulando el flujo absorbente.

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 Casos de C. de Relacion

Relacin de caudal parcial a caudal total

Se utiliza fundamentalmente por las siguientes razones:
Donde es imposible medir el caudal de perturbacin (A) o
no controlado antes de realizare la mezcla, bien por estar
inaccesible, por su alta viscosidad o cualquier otra causa.
(Despus de la disolucin disminuye la viscosidad y puede ser medido)
Donde se desea aadir el liquido A en relacin al total y
saber que este total contiene u porcentaje de componente
deseado (B). Mezcla de componentes, como se vera el
sistema de blending

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 CASO BLENDING DE
PRODUCTOS

VER ARCHIVO WORD

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ESTRATEGIAS DE CONTROL COMBINADAS
EN CALDEROS

PR PT
C VAPOR

FUEL

CALDERO
FR
F C
T 01
Fy FR
C
02
AIRE

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 SISTEMA DE CONTROL DE RELACIN

FLUJO DE AGUA FRESCA = A

AGITADOR

FLUJO DE
ADITIVO = B
TRANSMISOR
DE FLUJO = FI

TRANSMISOR
DE FLUJO
A

PRODUCTO
K = A/B

RELACIONADOR B

SET POINT
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(edextre@uni.edu.pe) FC
 DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN
SISTEMA DE RELACIN
PERTURBACIN
ELEMENTO DE FLUJO DE AGUA
MEDICIN DE FLUJO FRESCA
AGUA
F
L
K U
J
O
SET C
POINT O
N
+ PROCESO I T
+
CONTROLADADOR + FLUJO DE R
VLVULA ADITIVO
DE FLUJO O
L
- A
D
O
R
ELEMENTO DE
E. Dextre Chem. Eng.
MEDICIN DEL
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FLUJO ADITIVO
 SISTEMA DE CONTROL DE PUNTO FINAL
pHC
FLUJO DE NaOH

AGITADOR
FC

ACEITE CON ACIDEZ

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PRODUCTO
Caudal de entrada (WILD)

LC Normal setpoint

TANQUE DE LT
FILTRACIN
Caudal de lavado

Medicin
Vlvula de
reposicin LC Low de setpoint

Reposicin de filtrado

ESTRATEGIA DE CONTROL EN PARALELO

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CONTROL ADAPTIVO CON AUTOSINTONA

D
GD

Y1 e x Y
GC GP
+
-

PARAMETER
ESTIMATOR
CALCULATION

YM
GM

THE SELFT-TUNNIG REGULATOR IS

AN
E. Dextre ADAPTIVE
Chem. Eng.
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CONTROLLER
GRACIAS POR SU ATENCION
AHORA
CONTINUAMOS con
estrategias opcionales
e INTEGRACION
DE PLANTA

.... VER TRANSPARENCIAS

E. Dextre Chem. Eng.

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DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA
DE PUNTO FINAL FLUJO DEL
ACEITE
ELEMENTO DE CIDO
MEDICIN DEL FLUJO
DEL ACEITE

CONTROLADOR PROCESO I
VLVULA FLUJO DE
FLUJO DE SODA
SODA
ELEMENTO DE
MEDICIN DE NaOH
PROCESO III
CONTROLADADOR ACEITE
DE pH NEUTRO

ELEMENTO DE
E. Dextre Chem. Eng. MEDICIN pH
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 STEAM
FC SET T2

COMPUTADORA FC
SP TR

LIQUID
T2
IN TI LIQUID
OUT
HEAT
EXCHANGER
CONTROL POR COMPUTADORA
CON UN SISTEMA DE ACCIN
ADELANTADA CONDENSADO
E. Dextre Chem. Eng.
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 CONTROL DE VALORES DIVIDIDOS
5% DE BANDA MUERTA
PROPORCIONADA QUE SE
PRC
CIERRA Y VB ESTARA ABIERTA
DE TAL MODO DE EVITAR UNA
VENT SOBRECARGA EN EL TANQUE

B
MANTIENE LA PRESIN
CONSTANTE EN EL
TANQUE
A

E. Dextre Chem. Eng.

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 SISTEMA DE CONTROL INDIFERENCIALES

CONTROL SYSTEM PROCESO

Y1
Gp1

ys1 x Gd1
GC d
+
-
Gd2

Gp2 Y2
Gp2
YC2

Ye1
Asst +
YM2
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