Dinmica del cuerpo

rgido
Dinmica del cuerpo rgido.

Movimiento rotacional de un sistema de partculas.

Conservacin del momento angular.

Momento de inercia de un sistema de partculas y

de un cuerpo rgido.

Torque y momento angular.

Torque y momento de inercia, aplicaciones.

Dinmica del cuerpo rgido.
1.1 Movimiento de un cuerpo rgido
Cuerpo rgido es aqul en el que la distancia entre cualquier par
de puntos permanece constante, es decir, es un cuerpo ideal
cuyas dimensiones no cambian bajo ninguna circunstancia.

Movimiento Plano. Dado un plano fijo de referencia, un cuerpo

rgido realiza un movimiento plano si cada partcula permanece a
una distancia constante de dicho plano.
Pensemos en el movimiento que realiza una puerta-que
podemos aproximar como cuerpo rgido - cuando se abre, cada
uno de sus puntos siempre permanece a una distancia constante
del piso, que en este caso juega el papel de plano de referencia
fijo, por ello se dice que es un movimiento plano.
Traslacin. Este movimiento es aqul en el que todos los
puntos del cuerpo se mueven en la misma direccin, con la
misma velocidad y la misma aceleracin en cada.

El movimiento de traslacin del cuerpo rgido es como si

toda su masa estuviera concentrada en el centro de masa y
las fuerzas externas actuaran sobre l.
Rotacin. Es donde las partculas del solido van estar en movimiento con
respecto a un punto o eje de referencia. S se considera fijo un punto, el
nico movimiento posible es aquel en el que cada uno de los otros
puntos se mueve en la superficie de una esfera cuyo radio es la distancia
del punto mvil al punto fijo. Si se consideran dos puntos fijos, el nico
movimiento posible es aquel en que todos los puntos con excepcin de
aquellos que se encuentran sobre la lnea que une los dos puntos fijos,
conocida como EJE, se mueven en circunferencias alrededor de ste.
El movimiento de un CD en el
reproductor es un ejemplo de rotacin, al
igual que el de una llanta de un automvil
que viaje en lnea recta.
MOMENTO ANGULAR DE UNA PARTCULA

Se define momento angular de una partcula como el producto

vectorial del vector posicin r por el vector momento lineal mv

L r m

L r mv
O tambin se expresar:

L I
Posicin angular o posicin rotacional
La manera de describir la posicin de rotacin de un objeto que
gira sobre si mismo, es describiendo su rotacin con respecto a
alguna direccin de referencia fija.

Para todo objeto que esta rotando, siempre habr un cambio de la

posicin angular ya sea en forma constante o en forma variable.

Cuerpo plano rotando en

el plano x-y sobre un eje
perpendicular al plano
(eje z).
El momento de inercia
El momento de inercia es la relacin que tiene la masas de un determinado
solido respecto a una posicin (distancia). Cuando un cuerpo gira en torno a
uno de los ejes principales de inercia. El momento de inercia refleja la
distribucin de masa de un cuerpo o de un sistema de partculas en rotacin
respecto a un eje de giro.
n
Entonces. I i i
m r
i 1
2

m = masa de la partcula.
r = distancia. I Kg / m 2

Si se tiene un conjunto de partculas entonces se tendr que realizar la

sumatoria de todas ellas, para poder obtener el momento de inercia de
todo el sistema.
La velocidad angular es la relacin que va a tener el solido con respecto a
un eje y la partcula en ese plano que describe una determinada rotacin.
En el punto de la trayectoria la velocidad lineal ser tangente a la
trayectoria
Energa Cintica Rotacional
La energa cintica de un objeto girando es anloga a la energa cintica
lineal y puede expresarse en trminos del momento de inercia y de
la velocidad angular. La energa cintica total de un objeto extenso, se puede
expresar como la suma de la energa cintica de traslacin de su centro de
masa y la energa cintica de rotacin sobre el centro de masa. Para un eje de
rotacin fijo dado, la energa cintica, se puede expresar en la forma.
Las expresiones para la energa cintica rotacional y lineal puede
desarrollarse en paralelo desde el principio de trabajo-energa.
Considera el siguiente paralelismo entre un par constante
ejercido sobre un volante con momento de inercia I, y una fuerza
constante ejercida sobre una masa m, ambas empezando desde
el reposo.

Para el caso rotacional, tambin empezando desde el reposo el trabajo

rotacional es y la aceleracin angular dada al volante, se obtiene de
la segunda ley de Newton para la rotacin
Inercia de rotacin
Considere la segunda ley de Newton para que la inercia de
rotacin se modela a partir de la ley de traslacin.

F = 20 N
a = 4 m/s2 F (20 N )
m 5kg 1 N= 1kg.m./s2
a 4m / s 2
F = 20 N
(20 N )(0.5m)
R = 0.5 m I 5kgm2
a = 2 rad/s2 2rad / s 2

Donde:
F = Fuerza, a = Aceleracin, m = Masa, I = Inercia, = Fuerza rotacional o torque, =
Aceleracin angular.
La fuerza hace para la traslacin lo que el momento de torsin hace para la
rotacin:
 Energa cintica rotacional
Considere masa pequea m: v = R
m
K = mv2 m4
K = m(R)2 m1 m3
m2
K= (mR2)2 eje

Suma para encontrar K total: Objeto que rota a constante.

K = (SmR2)2 Definicin de inercia rotacional:

(2 igual para toda m ) I = SmR2

 Dinmica de Rotacin.
Slido rgido, es el cuerpo cuyas partculas
conservan invariantes en el tiempo las distancias
relativas que las separan.

En el movimiento de rotacin las partculas del

slido rgido describen trayectorias circulares con
centro en el eje de rotacin y situadas en planos
perpendiculares a dicho eje.
 Centro de Masas.
Definicin.
El centro de masa es una posicin definida en relacin a un objeto o a un sistema de
objetos. Es el promedio de la posicin de todas las partes del sistema, ponderadas de
acuerdo a sus masas.
El centro de masas de un cuerpo es un punto que describe la misma trayectoria que
una partcula sometida a las mismas fuerzas que el cuerpo.

i 1 i i
N
m r
rcm

N
i 1
mi

Propiedades.
La resultante de las fuerzas exteriores aplicadas sobre un sistema puede
considerarse aplicada sobre el centro de masas.
La posicin del centro de masas no tiene por qu coincidir con la posicin de
ninguna de las partculas del sistema, es simplemente un punto en el espacio.
Clculo del centro de masas de un sistema
Distribucin discreta de materia
Para un sistema de masas discreto, formado por un conjunto de masas puntuales, el
centro de masas se puede calcular como:

,
M masa total del sistema de partculas.

mi, masa de cada partcula i-sima.

ri, vector de posicin de la masa i-sima respecto al sistema de referencia

supuesto
Distribucin continua de materia
Para sistemas de masas continuos o distribuciones continuas de
materia debemos recurrir al clculo infinitesimal e integral, de
modo que la expresin anterior se escribe en la forma

r : Vector que recorre cada uno de los puntos del sistema

dm: Masa infinitesimal asociado a cada uno de los punto
 Centro de Masas de:

Cuerpos
rcm
mi ri
vcm
mi vi
acm

mi ai
Discretos. mi mi m i

Cuerpos

rcm
r dm
vcm
dm
v
acm
adm
Continuos. dm dm dm
 Comparacin entre dinmica de traslacin y de
rotacin.
TRASLACIN. ROTACIN.

FUERZA. CAUSA MOMENTO.

ACELERACIN
ACELERACIN. EFECTO
ANGULAR.

MASA. INERCIA MOMENTO

DE INERCIA.

F ma LEY
M Ia
Momento: Capacidad de una fuerza para producir un giro o torque
Inercia: Propiedad que tienen los cuerpos de permanecer en su estado de reposo
Momento de Inercia: Cuando un cuerpo gira en torno a uno de los ejes principales de inercia.
 Momento de Inercia.
El momento de Inercia de una partcula respecto a un
eje es el producto de la masa m por el cuadrado de la
distancia al eje de giro r.
r
I = m r2
m

Es una medida de la inercia del cuerpo al giro sobre

ese eje.
No es propio del cuerpo, depende del eje.
Su unidad es kgm2.
Inercias rotacionales comunes
L L

I 1
3
2
mL I 1
12 mL2

R R R

I = mR2 I= mR2 I 2
5 mR 2

Aro Disco o cilindro Esfera slida

 Momento de Inercia
ALGUNOS EJEMPLOS
Aro delgado I = MR2
Slido Slido Barra delgada I= 1/12 ML2
rgido rgido Disco macizo
discreto continuo I= MR2
Cilindro hueco I=MR2

I mi ri I r 2 dm
2 Cilindro slido I= MR2

Cilindro hueco I= M(R 2+R 2)

1 2
grueso
Esfera hueca I= 2/3 MR2
Esfera maciza I= 2/5 MR2
Paraleleppedo I= 1/12 M(a2+b2)
slido
MOMENTO COMUNES DE INERCIA
DESARROLLO DE EJERCICIOS
Ejemplo 1: Dos bloques de masas m1 = 20 kg y m2 = 15 kg, apoyados el
uno contra el otro, descansan sobre un suelo perfectamente liso. Se
aplica al bloque m1 una fuerza F = 40 N horizontal y se pide: a)
Aceleracin con la que se mueve el sistema b) Fuerzas de interaccin
entre ambos bloques.

a) Aceleracin con la que se mueve el sistema.

F
F = (1 +2 )a a=
1 +2
40
a= = 1.14 m/s2
20 +15

b) Fuerzas de interaccin entre ambos bloques

En el bloque de masa m2:
2 = 2 a = 15 * 1.14 = 17.1 N
En el bloque de masa m1:
1 = 2 = 17.1 N
b) Fuerzas de interaccin entre ambos bloques.

40
a= = 2.6 m/s2
15

La aceleracin de m1:

1 2 = 40N-17.1 N

12 22.9
a= = = 1.15 m/s2
1 20
Ejemplo 2: Cul es la energa cintica rotacional del dispositivo
que se muestra si rota con rapidez constante de 600 rpm?

3m 3 kg
2 kg
Primero: I = SmR2 1m

2m 1 kg

I = (3 kg)(1 m)2 + (2 kg)(3 m)2 + (1 kg)(2 m)2

I = 25 kg m2 = 600 rpm = 62.8 rad/s
K = I2
K = I2 = (25 kg m2)(62.8 rad/s) 2
K = 49 300 J
Ejemplo 3: Qu energa cintica de rotacin tiene un cilindro
macizo que gira alrededor de su eje de revolucin si su masa es de
5 kg. Su radio es de 0.2m y gira en razn a w = 600 rpm?

I= MR2 Er = I2 Kc = mv2
I = (5 kg)(0.1 m)2 =0.05kg. m2
Convirtiendo

rev 1min 2.rad rad

600 * = 20 =
= 600 rpm 60 1

rad
Er = Iw2 = (0.2 kg 2
m )(20 ) 2 = 98.70 J

Er = 98.70 J
Ejemplo 4: Encuentre la cantidad de
movimiento angular de una barra delgada de 6 L=3m
kg y 3 m de longitud si rota en torno a su punto
medio con una rapidez de 350 rpm. m = 6 kg
1 1
Para barra : I mL (6 kg)(3 m) 2
2
I = 4.5 kg m2
12 12

rev 1min 2.rad rad

350 * = 36.7
60 1

L = I (4.5 kg m2)(36.7 rad/s)2

L = 6061 kg m2/s
Ejemplo 5: Un aro circular y un disco tienen cada uno una masa
de 3 kg y un radio de 30 cm. Compare sus inercias rotacionales.
R

I mR (3 kg)(0.3 m)
2 2

I = 0.27 kg m2 I = mR2
Aro

R I mR (3 kg)(0.3 m)
1
2
2 1
2
2

I= mR2 I = 0.135 kg m2
Disco
Segunda ley de rotacin de Newton

Cuntas revoluciones
F
requiere para o 50 rad/s
detenerse? R R = 0.20 m
= Ia 4 kg F = 40 N

FR = (mR2)a 2a f2
0
- o2
2F 2(40N) 02 (50 rad/s)2
a
mR (4 kg)(0.2 m) 2a 2(100 rad/s2 )

a = 100 rad/s2 = 12.5 rad = 1.99 rev

Ejemplo 6: Cul es la aceleracin lineal de la
masa de 2-kg que cae? R = 50 cm
M 6 kg
Aplique 2a ley de Newton al disco rotatorio:
a=?
Ia TR = (MR2)a
a 2 kg
T = MRa pero a = aR; a =
R
a R = 50 cm
T = MR( ) ; y T = Ma
R
6 kg
T
Aplique 2a ley de Newton a la masa que cae:
T
mg - T = ma Ma mg - T = ma +a 2 kg
(2 kg)(9.8 m/s2) - (6 kg) a = (2 kg) a
mg
19.6 N - (3 kg) a = (2 kg) a a = 3.92 m/s2
Ejemplo 7: El disco rotatorio tiene un radio
de 40 cm y una masa de 6 kg. Encuentre el
trabajo y la potencia si la masa de 2 kg se s
eleva 20 m en 4 s.

6 kg F
2 kg
Trabajo = = FR
F=W
s 20 m
= = = 50 rad s = 20 m
R 0.4 m
F = mg = (2 kg)(9.8 m/s2); F = 19.6 N

Trabajo = (19.6 N)(0.4 m)(50 rad) Trabajo = 392 J

Trabajo 392 J
Potencia = t
= Potencia = 98 W
4s
Ejemplo 8: se tiene el centro de masa en X, Y, Z. con las siguientes
coordenadas:
Y
(5,5,-5)
m1 x1 m2 x 2 m3 x3
rcmX 20 kg
m1 m2 m3

m y m2 y 2 ...
rcmY 1 1 X
m1 m2 ...
(-5,-5,5) 10 kg
m z m2 z 2 ...
rcmZ i i 25 kg (5,-5,5)
mi m2 ... Z
(5 * 20) (5 *10) (5 * 25)
rcmX 0.45
55
(5 * 20) (5 *10) (5 * 25)
rcmY 1.36
55
(5 * 20) (5 *10) (5 * 25)
rcmZ 1.36
55

rcm (0.45,1.36,1.36)