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Descriptif des principaux

réseaux locaux industriels

Chapitre 1 : ASi

Chapitre 2 : CANopen

Chapitre 3 : DeviceNet

Chapitre 4 : Ethernet - TCP/IP - Modbus

Chapitre 5 : Profibus-DP

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Descriptif des principaux
réseaux locaux industriels

Chapitre 6 : FIPIO
Chapitre 7 : Interbus

Chapitre 8 : Modbus

Chapitre 9 : Tableau comparatif

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Chapitre 1 : ASi

ASi

Historique
ASi et le modèle ISO
La couche physique
La couche liaison
La couche application
Les profils
Points forts- points faibles
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Chapitre 1 : ASi

Historique
 1990 :
11 sociétés et 2 universités majoritairement allemandes créent le consortium
ASi afin de définir une interface « low cost » pour raccorder des capteurs et
actionneurs
 1992 :
Premiers chips disponibles
Création de l ’association ASi internationale : http://www.as-interface.net/
basée en Allemagne. Schneider entre dans l ’association.
 1995 :
Création d ’associations nationales de promotion (France, Pays Bas, UK)
 2001 :
Spécifications ASi V2 : 62 esclaves, support de produits analogiques,
diagnostic amélioré.
Intégration de produits de sécurité : « Safety at work »
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Chapitre 1 : ASi
ASi et le modèle ISO

Interfaces E/S
3 couches utilisées + E/S TOR Capteurs TOR Départ moteurs analogiques
génériques etc...
des profils

7 APPLICATION Client / Serveur via requêtes

6 PRESENTATION VIDE

5 SESSION VIDE

4 TRANSPORT VIDE

3 RESEAU VIDE

2 LIAISON = LLC + MAC Maître / esclave

Alimentation et communication
1 PHYSIQUE
sur le même support

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Chapitre 1 : ASi

La couche physique

Medium : Câble plat jaune 2 fils avec détrompage


Possibilité utilisation câble rond non blindé

Topologie : Libre
Pas de fin de lignes

Distance maximum : 100 m sans répéteur


500 m avec répéteurs
(2 répéteurs max entre le maître et l ’esclave le plus éloigné)

Débit : 167 Kbits/s


1 transaction (data exchange) dure 150 micro-sec.
Temps de cycle = 5 ms pour 31 esclaves
10 ms pour 62 esclaves

Nbre max équipements : ASi V1 : 1 maître + 31 esclaves


ASi V2 : 1 maître + 62 esclaves A/B
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Chapitre 1 : ASi

Les types de raccordement


4 types de raccordement définis dans la charte ASi Schneider

IP20 IP65
Connecteur débrochable
Prise vampire
jaune 2 points

ASI+

ASI-

Bornier à vis
ou à ressort Prise M12 (mâle sur produit)

4 3
5
1
AS AS 2
I+ I-

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Chapitre 1 : ASi
Exemple d ’architecture Alimentation
double Asi-24 V

Quantum

Premium
Bus ASi (câble jaune)
Micro
Répartiteur passif

Alimentation 24 V (câble noir)


SEGMENT 1

Répartiteur actif
Répéteur

Conversion
câble plat - câble rond

Alimentation ASi

SEGMENT 2


Boîte
à boutons Départ-moteur coffret

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Chapitre 1 : ASi

La couche liaison

Méthode d ’accès au médium : Maître / Esclave

Taille maxi des données utiles : 4 bits de sorties pour une requête
(3 bits pour en ASi V2 pour les esclaves A/B)
4 bits d ’entrées pour une réponse

Sécurité de transmission : Nombreux contrôles aux niveaux


bits et trames
Délimiteur start bit, alternance des pulses,
longueur pause entre 2 bits,
parité en fin de trame, délimiteur end bit,
longueur de la trame

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Chapitre 1 : ASi

La couche application
Une douzaine de requêtes standardisées pour :

1 . Administration du réseau : adressage, identification, paramétrage, reset.

2 . Echanges cyclique des entrées - sorties : Data exchanges


4 bits de sorties maximum les esclaves standards, 3 pour les esclaves A/B
4 bits d ’entrées maximum pour tous les esclaves
Temps de cycle : 5 ms max pour 31 esclaves, 10 ms pour 62

3 . Surveillance cyclique du réseau : Read Status


Remontée des défauts périphériques des esclaves ASi V2
Temps de cycle : 155 ms pour 31 esclaves, 310 ms pour 62 esclaves

4 . Transmission des données de paramétrage : Write Parameter


Par programmation requête Write Parameter
4 bits de sorties maximum les esclaves standards, 3 pour les esclaves A/B
155 ms maximum pour 31 esclaves, 310 ms pour 62
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Chapitre 1 : ASi

Les profils

Pour garantir l ’interchangeabilité des produits, chaque esclave ASi est


identifié et défini par un profil figé gravé dans le silicium (Read only).

Le profil des esclaves ASi V1 est défini par 2 digits hexa-décimaux.

Le profil des esclaves ASi V2 est défini par 4 digits hexa-décimaux.

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Chapitre 1 : ASi

Les profils
ASi V1 : 2 digits
Profil = IO_code . ID_code
IO_code = indique le nombre d’entrées et sorties de l’équipement (0 to F)
ID_code = indique le type d’équipement (0 to F)

ASi V2 : 4 digits
Profil = IO_code . ID_code . ID1_code . ID2_code
IO_code = indique le nombre d’entrées et sorties de l’équipement (0 to F)
ID_code = indique le type d’équipement (0 to F)
ID1_code = utilisé pour la personnalisation client du produit (0 to F)
ID2_code = indique le sous type du produit (0 to F)

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Chapitre 1 : ASi

Points forts - points faibles

Points forts Points faibles

 Temps de cycle rapide et déterministe  Quelques bits échangés

 Facilité de câblage  Nombre d ’esclaves maximum

 Simplicité d ’utilisation car très bien  Longueur du bus : 100 m


intégré dans PL7

 Evolution de l ’architecture aisée

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Chapitre 2 : CANopen

CANopen

Historique
CANopen et le modèle ISO
La couche physique
La couche liaison
La couche application
Les profils
Points forts- points faibles
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Chapitre 2 : CANopen

Historique

 1980-1983 :
Création de CAN à l ’initiative de l ’équipementier allemand BOSCH pour
répondre à un besoin de l ’industrie automobile.
CAN ne définit qu ’une partie des couches 1 et 2 du modèle ISO.

 1983-1987 :
Prix des drivers et micro-contrôleurs intégrant CAN très attractifs car gros
volume consommé par l ’automobile

 1991 :
Naissance du CIA = CAN in Automation : http://www.can-cia.de/ pour
promouvoir les applications industrielles

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Chapitre 2 : CANopen

Historique

 1993 :
Publication par le CiA des spécifications CAL = CAN Application Layer qui
décrit des mécanismes de transmission sans préciser quand et comment les
utiliser.

 1995 :
Publication par le CiA du profil de communication DS-301 : CANopen

 2001 :
Publication par le CIA de la DS-304 permettant d ’intégrer des composants
de sécurité de niveau 4 sur un bus CANopen standard (CANsafe).

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Chapitre 2 : CANopen
CANopen et le modèle ISO

Device Profile Device Profile Device Profile Device Profile


CiA DSP-401 CiA DSP-402 CiA DSP-404 CiA DSP-4xx
I/O modules Drives Measuring devices
CANopen s ’appuie sur CAL

CiA DS-301 = Communication profile


7 APPLICATION
CAL= CAN Application Layer

6 PRESENTATION VIDE

5 SESSION VIDE

4 TRANSPORT VIDE

3 RESEAU VIDE

2 LIAISON = LLC + MAC CAN 2.0 A et B + ISO 11898

CAN 2.0 A et B = ISO 11898-1 et 2


1 PHYSIQUE
ISO 11898 + DS-102

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Chapitre 2 : CANopen

La couche physique

Medium : Paire torsadée blindée


2 ou 4 fils (si alimentation)

Topologie : Type bus


Avec dérivations courtes et résistance fin de ligne 120 ohms

Distance maximum : 1000 m

Débit : 9 débits possibles de 1Mbits/s à 10 Kbit/s


Fonction de la longueur du bus et de la nature du
câble : 25 m à 1 Mbits/s, 1000 m à 10Kbits/s
:
Nbre max équipements : 128
1 maître et 127 esclaves
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Chapitre 2 : CANopen

La connectique
Le CiA fournit dans sa recommandation DR-303-1 une liste de
connecteurs utilisables classée en 3 catégories avec la description de
leur brochage.

SUB D 9 points
DIN 41652

RJ45

Open style

5-pins Micro-Style = M12


ANSI/B93.55M-1981

Mâle coté produit


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Chapitre 2 : CANopen
Exemple d ’architecture
Premium

TEGO POWER TEGO POWER


ATV58 ATV58

Résistance
fin de ligne

Résistance
fin de ligne (120 )

FTB1CN FTB1CN

Résistance
fin de ligne

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Chapitre 2 : CANopen

La couche liaison

Méthode d ’accès au médium : CSMA/CA


Chaque équipement peut émettre dès que le bus est libre.
Un principe de bits dominants ou récessifs permet lors d ’une collision un
arbitrage bit à bit non destructif.
La priorité d ’un message est donné par la valeur de l’identifieur : l ’identifieur
de valeur la plus faible est prioritaire.

Modèle de communication : Producteur / Consommateur


Un identifieur codé sur 11 bits et situé en début de message renseigne les récepteurs sur
la nature des données contenues dans chaque message, chaque récepteur décide de
consommer ou non les données.
Ce concept autorise de multiples modèles de communication :
Emission sur changement d’état, cyclique, ou signal SYNC, système
Maître_esclave.

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Chapitre 2 : CANopen

Structure d’une trame CAN

Champ
d ’arbitrage Taille de la trame sans bit stuffing : 47 à 111 bits

1 11 1 6 0 à 64 15 1 11 7

Bit RTR Remote Champ de Délimit. Délimit.


Début de Transmission données CRC ACK
Request
trame SOF

Indentifieur Champ de Séquence de Slot Fin de


commande : CRC ACK trame
compatibilité EOF
et longueur

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Chapitre 2 : CANopen

Bits dominants et récessifs

SOF

RTR
S1 S2 S3 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Station 1 Station 1
D
perd l’arbitrage

Station 2
Station 2
perd l’arbitrage

Station 3

Bus

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Chapitre 2 : CANopen

La couche liaison

Taille maxi des données utiles : 8 octets par trame

Sécurité de transmission :
Parmi les meilleurs sur les réseaux locaux industriels
De nombreux dispositifs de signalisation et de détections d ’erreurs
permettent de garantir une grande sécurité de transmission.

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Chapitre 2 : CANopen

La couche application

4 types de services standardisés :

1 . Administration du réseau : paramétrage, démarrage, surveillance (maître-


esclaves)

2 . Transmission de données de process de faible taille (<= 8octets) en temps


réel : PDO = Process Data Object (producteur-consommateur)
Les PDO peuvent être transmis sur changement d ’état, cycliquement, sur réception du
message SYNC, ou demande du maître.

3 . - Transmission de données de paramétrage de grande taille (> 8 octets) par


segmentation sans contrainte de temps : SDO = Service Data Object (client-
serveur)

4 . Messages prédéfinis pour gérer les synchronisation (SYNC), références


temporelles, erreurs fatales : SFO = Special Function Object
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Chapitre 2 : CANopen

Allocation par défaut des identifieurs

Dans le but de réduire la phase de configuration du réseau un système


obligatoire d ’allocation des identifieurs par défaut est défini.

Cette allocation est effective dans l ’état « Pre operational » juste après la
phase d ’initialisation.

Elle est basée sur un partage de l ’identifieur COB-ID en 2 parties :


10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Function Code Node ID

Function code permet le codage de 2 PDO en réception, 2 PDO en émission, 1 SDO, 1


EMCY object, 1 Node Guardind Identifier, 1 SYNC object, 1 Time Stamp obect.

Node ID correspond à l ’adresse du produit codée par exemple par des DIP switchs.
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Chapitre 2 : CANopen

Allocation par défaut des identifieurs


Objets en diffusion général L ’allocation par défaut
des identifieurs n ’est
Objet Function Code Bin COB-ID Hex COB-ID Dec utilisable que pour les
NMT 0000 0x000 0 produits utilisant
SYNC 0001 0x080 128 les 4 premiers PDO
(Le cinquième PDO
TIME STAMP 0010 0x100 256
recouvre la zone
réservée aux SDO)
Objets en diffusion point à point
Objet Function Code Bin COB-ID Hex COB-ID Dec
Emergency 0001 0x081à 0x0FF 129 à 255
PDO 1 en émission 0011 0x181 à 0x1FF 385 à 511
PDO 1 en réception 0100 0x201 à 0x27F 513 à 639
PDO 2 en émission 0101 0x281 à 0x2FF 641 à 767
PDO 2 en réception 0110 0x301 à 0x37F 769 à 895
PDO 3 en émission 0111 0x381 à 0x3FF 897 à 1023
PDO 3 en réception 1000 0x401 à 0x47F 1025 à 1151
PDO 4 en émission 1001 0x481 à 0x4FF 1153 à 1279
PDO 4 en réception 1010 0x501 à 0x57F 1281 à 1407
SDO en seveur 1011 0x581 à 0x5FF 1409 à 1535
SDO en client 1100 0x601 à 0x67F 1537 à 1663
NODE GUARD 1110 0x701 à 0x77F 1793 à 1919

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Chapitre 2 : CANopen

Les profils

Les profils CANopen sont basés sur le concept de dictionnaire d ’objet :


Device Object Dictionnary (OD).

Le CANopen Object Dictionary est un groupement ordonné d ’objets


accessibles par un index de 16 bits et éventuellement un sub-index sur
8 bits.

Chaque nœud du réseau a un OD qui est matérialisé par un fichier


EDS : Electronic Data Sheet de type ASCII (spécification DSP 306).

Ce dictionnaire contient tous les éléments décrivant le nœud ainsi que


son comportement sur le réseau.

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Chapitre 2 : CANopen

Les profils

Structure du dictionnaire d ’objet

Index (hexa) Object


0000 Reserved
0001 – 009F Data Types Area
00A0 – 0FFF Reserved
1000 – 1FFF Communication profile Area
2000 – 5FFF Manufacturer Specific Profile Area
6000 – 9FFF Standardised Device Profile Area
A000 – FFFF Reserved

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Chapitre 2 : CANopen

Les profils

CANopen définit 2 types de profiles :

Le profil de communication DS-301 :


Décrit la structure générale de l ’OD, et des objets se trouvant dans
la zone « Communication profile area ». Il s ’applique à tous les
produits CANopen.

Les profils équipements DSP-4xx :


Décrit pour les differents types de produit (modules E/S TOR, drives,
appareil de mesures) les différents objets standards associés.
Certains objets sont obligatoires, d ’autres optionnels, certains sont
accessibles en lecture, d ’autres en lecture et écriture.

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Chapitre 2 : CANopen

Points forts - points faibles

Points forts Points faibles

 Coût du point de connexion  Longueur du bus à 1 Mbit/s = 25 m

 Grand choix de drivers  Niveau d ’intégration dans PL7

 Robustesse dans environnement  Offre Schneider actuelle


perturbés

 Non déterministe
 Protocole ouvert

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Chapitre 3 : DeviceNet

DeviceNet

Historique
DeviceNet et le modèle ISO
La couche physique
La couche liaison
La couche application
Les profils
Points forts - points faibles
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Chapitre 3 : DeviceNet

Historique

 1980-1983 :
Création de CAN à l ’initiative de l ’équipementier allemand BOSCH pour
répondre à un besoin de l ’industrie automobile.
CAN ne définit qu ’une partie des couches 1 et 2 du modèle ISO.

 1983-1987 :
Prix des drivers et micro-contrôleurs intégrant CAN très attractifs car
gros volume consommé par l ’automobile

 1993-1994 :
Développement et commercialisation par Allen Bradley (groupe Rockwell
Automation) de produits DeviceNet.

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Chapitre 3 : DeviceNet

Historique

 1995 :
Création de l ’ODVA = Open DeviceNet Vendor Association : http://odva.org/
pour promouvoir et supporter techniquement les spécification DeviceNet.

 1997 :
L ’association comporte environ 200 sociétés membres et offrent une
centaine de produits différents.

 2002 :
ODVA amorce le développement de spécifications pour intégrer des
composants de sécurité..

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Chapitre 3 : DeviceNet

DeviceNet et
le modèle ISO AC Drives HMI
Communication
Etc...
adapter

7 APPLICATION DeviceNet
CiA Specifications
DS-301 = CommunicationVolume 1
profile
7 APPLICATION
CAL= CAN Application Layer
6 PRESENTATION EMPTY
6 PRESENTATION VIDE

5 SESSION EMPTY
5 SESSION VIDE

4 TRANSPORT EMPTY
4 TRANSPORT VIDE

3 NETWORK EMPTY
3 RESEAU VIDE

2 LINK = LLC + MAC CAN 2.0 A and B + ISO 11898


2 LIAISON = LLC + MAC CAN 2.0 A et B + ISO 11898
CAN 2.0 A and B = ISO 11898-1 and 2
1 PHYSICAL CAN 2.0 A Specifications
et B = ISO 11898-1 et 2 1
DeviceNet Volume

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Chapitre 3 : DeviceNet

La couche physique

Medium : 2 paires torsadées blindées


2 fils pour la communication et 2 fils pour l ’alimentation

Topologie : Type bus


Avec dérivations courtes et résistance fin de ligne 120 ohms

Distance maximum : 1000 m

Débit : 3 débits possibles : 125, 250 ou 500 Kbits/s


Fonction de la longueur du bus et de la
nature du câble et de la consommation des produits

Nbre max équipements : 64 nœuds maître (scanner) compris

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Chapitre 3 : DeviceNet

Connecteurs

Tous les connecteurs doivent être équipés de 5 broches.


Les connecteurs suivant sont préconisés :

3 3

Network Connector (Female Contacts) 2 4


4 2

5 1 1 5
5 V+ red
4 CAN_H white
3 drain bare
Male (pins) Female (sockets)
2 CAN_L blue 1 - drain bare
1 2 3 4 5 1 V- black 2 - V+ red
3 - V- black
4 - CAN_H white
Device Connector (Male Contacts) 5 - CAN_L blue

Phoenix Combicon Connecteur Mini Style


MSTB 2.5/5ST5.08AU : coté câble réseau ANSI/B93.55M1981
MSTBA 2.5/5G5.08AU : coté produit pins horizontales
MSTBVA 2.5/5G5.08AU : coté produit pins verticales
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Chapitre 3 : DeviceNet

Connecteurs

4 3 3 4

5
5

1 2
2 1

M ale (pins) Female (sockets)

1 - Drain bare
2 - V+ red
3 - V- black
4 - CAN_H white
5 - CAN_L blue

Connecteur Micro Style (M12)


Style Lumberg RST 556/xm ou équivalent

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Chapitre 3 : DeviceNet

Taps IP20
Trunk or
drop line

For use as open tap with Trunk or


zero length drop line or Trunk or Trunk or
drop line drop line
for daisy-chain drop line drop line

Drop
Daisy chain drop line

Trunk or Open tap with drop line (up to 6 m/20 ft.)


drop line
Trunk or
drop line

Trunk or
drop line Screw connector as shown in
Figure 9.17 in Section 9.3.7.2

Drop Lines

Drop Lines

Multi-port tap

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Chapitre 3 : DeviceNet

Taps IP65

Trunk or Trunk or
Trunk or drop line
drop line drop line

"T" Tap

Trunk or
drop line

Cord
grips
Sealed mini-style

Drop line
Junction box (with cord grips)

Trunk or
drop line

Trunk or
drop line

Sealed multi-port tap


with connectors for four drop lines

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Chapitre 3 : DeviceNet

Exemple d ’architecture

Automate
Alim. 24 V Allen Bradley

Quantum
Thin
Résistance cable
fin de ligne

Tesys modèle U
ATV58 TEGO POWER LUF P

Modbus

FTB FTB

ATV28 ATS48
Résistance
fin de ligne

P&T - GPS - Formation Diapositive 41 / 121


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Chapitre 3 : DeviceNet

La couche liaison
Méthode d ’accès au médium : CSMA/CA
Chaque équipement peut émettre dès que le bus est libre.
Un principe de bits dominants ou récessifs permet lors d ’une collision un arbitrage bit
à bit non destructif.
La priorité d ’un message est donné par la valeur de l’identifieur : l ’identifieur de
valeur la plus faible est prioritaire.

Modèle de communication : Producteur / Consommateur


Un identifieur codé sur 11 bits et situé en début de message renseigne les récepteurs sur la
nature des données contenues dans chaque message, chaque récepteur décide de consommer
ou non les données.

Ce concept autorise de multiples modèles de communication :


Emission sur changement d’état, cyclique, ou signal Strobe, système Maître_esclave.

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Chapitre 3 : DeviceNet

La couche liaison

Taille maxi des données utiles : 8 octets par trame


Fragmentation possible si plus de 8 octets

Sécurité de transmission :
Parmi les meilleurs sur les réseaux locaux industriels
De nombreux dispositifs de signalisation et de détections d ’erreurs permettent
de garantir une grande sécurité de transmission.

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Chapitre 3 : DeviceNet

La couche application
3 types de services standardisés :

1 . Administration du réseau : paramétrage, démarrage, surveillance


(maître-esclaves)

2 . Transmission de données de process de faible taille en temps réel :


I/O messages
Les I/O messages peuvent être transmis sur changement d ’état,
cycliquement, ou sur réception du message Strobe ou par polling du
maître..

3 . - Transmission de données de paramétrage de grande taille (> 8


octets) par segmentation sans contrainte de temps : Explicit messages
en mode client-serveur.

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Chapitre 3 : DeviceNet

Allocation des identifiers

IDENTIFIER BITS DESCRIPTION


10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Group 1
0 Message ID Source MAC ID Group 1 Messages
0 1 1 0 1 Source MAC ID Slave's I/O Change of State or CyclicMessage
0 1 1 1 0 Source MAC ID Slave's I/O Bit-Strobe Response Message
0 1 1 1 1 Source MAC ID Slave's I/O Poll Response Message
Group 2
1 0 MAC ID Message ID Group 2 Messages
1 0 Source MAC ID 0 0 0 Master's I/O Bit-Strobe Command Message
1 0 Source MAC ID 0 0 1 Reserved for Master's Use -- Use is TBD
1 0 Source MAC ID 0 1 0 Master'sChg of state/cyclic acknowledge msgs
1 0 Source MAC ID 0 1 1 Slave's Explicit Response Messages
1 0 Destination MAC ID 1 0 0 Master's Connected Explicit Request Messages
1 0 Destination MAC ID 1 0 1 Master's I/O Poll Cmd/Chg of State/Cyclic Msgs
1 0 Destination MAC ID 1 1 0 Group 2 Only Unconnected Explicit Req.. Msgs
1 0 Destination MAC ID 1 1 1 Duplicate MAC ID Check Messages

P&T - GPS - Formation Diapositive 45 / 121


PhW - Descrip_RLI_fr 30-08-04
Chapitre 3 : DeviceNet

Les profils

 DeviceNet utilise une modélisation de type objet pour décrire :

 La liste des service de communication disponibles

 Le comportement de l ’équipement

 Un moyen standard de décrire comment accéder à des


variables internes d ’un produit.

 Un nœud DeviceNet est modélisé comme une collection d ’objet.

P&T - GPS - Formation Diapositive 46 / 121


PhW - Descrip_RLI_fr 30-08-04
Chapitre 3 : DeviceNet

Adressage des objets


DeviceNet utilise une méthode d ’adressage à 4 niveaux :
MAC ID
Class ID
Instance ID
Attribute ID
MAC ID #1 MAC ID #2

MAC ID #4:Object Class #5:Instance #2:Attribute #1


DeviceNet Link

Les variables d ’un nœud


Object Class #5 Object Class #7

Attribute #1
sont accessibles par un
Instance #1
Attribute #2 Instance #1 Path qui est composé de :
Instance #2 Class ID
Instance #1
MAC ID #3
Instance ID
Object Class #5 Attribute ID
MAC ID #4

P&T - GPS - Formation Diapositive 47 / 121


PhW - Descrip_RLI_fr 30-08-04
Chapitre 3 : DeviceNet

Fichier EDS
La matérialisation d ’un profil DeviceNet se fait par un fichier EDS
Electronic Data Sheet livré avec le produit.

Ce fichier fournit dans un format précis la description de tous les objets


constituant le produit.

C onfigu ration Tool De vice


C onfigu ration
Data

De vice Ne t Application
O bje cts
Ne twork

Ele ctron ic Data


She e t

De vice
Information

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PhW - Descrip_RLI_fr 30-08-04
Chapitre 3 : DeviceNet

Extrait du fichier EDS DeviceNet passerelle LUFP9


[Params]
$ ****************************************************************************
$ DeviceNet Manager Generated Electronic Data Sheet
$ Polled production
[File] $ ****************************************************************************
DescText = "LUFP9 Gateway"; Param1=
CreateDate = 12-08-98; 0, $ parameter value slot
CreateTime = 10:31:30; 6, "20 05 24 00 30 64",
0x0002, $ descriptor (Scaling)
ModDate = 10-07-2002;
8, 1, $ USINT, 4 bytes
ModTime = 16:39:54; "Polled production", $ parameter name
Revision = 1.02; "", $ units string
[Device] "",
VendCode = 90; $ Vendor Code 0, 5, 0, $ min, max, default (0)
0, 0, 0, 0, $ mult, div, base, offset
ProdType = 12; $ Product Type scaling
ProdCode = 60; $ Product Code ,,,, $ scaling links not used
MajRev = 1; $ Major Rev 0; $ decimal places
MinRev = 3; $ Minor Rev $ ****************************************************************************
$ Polled consumtion
VendName = "Schneider Electric Gateways";
$ ****************************************************************************
ProdTypeStr = "Communications Adapter"; Param2=
ProdName = "LUFP9"; 0, $ parameter value slot
Catalog = "LUFP9"; 6, "20 05 24 00 30 65",
0x0002, $ descriptor (Scaling)
8, 1, $ USINT, 4 bytes
$ Parameter Class Section
[ParamClass] "Polled consumption", $ parameter name
MaxInst = 29; $ Max Instances - total # configuration parameters "", $ units string
Descriptor = 0x00; $ Parameter Class Descriptor - No parameters "",
0, 5, 0, $ min, max, default (0)
CfgAssembly = 0x00; $ The config assembly is not supported.
0, 0, 0, 0, $ mult, div, base, offset scaling
,,,, $ scaling links not used
0; $ decimal places

P&T - GPS - Formation Diapositive 49 / 121


PhW - Descrip_RLI_fr 30-08-04
Chapitre 3 : DeviceNet

Points forts - points faibles

Points forts Points faibles

 Coût du point de connexion  Longueur du bus à 500 Kbits/s


= 100m

 Grand choix de drivers


 Offre Schneider

 Robustesse dans environnement  Protocole marqué Allen Bradley


perturbés
 Non déterministe et compliqué à
mettre en oeuvre
 Souplesse de paramétrage

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PhW - Descrip_RLI_fr 30-08-04
Chapitre 4 : Ethernet TCP/IP Modbus

Ethernet TCP/IP Modbus


Historique
Ethernet TCP/IP Modbus et le modèle ISO
La couche physique
La couche liaison
La couche application
Les profils
Points forts - points faibles
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PhW - Descrip_RLI_fr 30-08-04
Chapitre 4 : Ethernet TCP/IP Modbus
Historique
Le DoD finance un projet sur la
TCP - IP 1960 Ethernet
''commutation de paquets' ’

Concrétisation par le réseau ARPANET (IBM ) 1970 Version expérimentale d ’ Ethernet


définis par XEROX

1975 Principes d’Ethernet définis par XEROX


Démarrage d ’ INTERNET: Les protocoles 1980 Première spécification d ’Ethernet par
TCP /IP ont leur formes actuelles XEROX, DEC et INTEL

1982 Version 2 des spécifications d ’Ethernet


TCP/IP devient le standard des réseaux 1983
longues distances 1985 Normalisation IEEE 802.3 des réseaux
CSMA/CD
Taux de croissance de 15% 1987
Taux de croissance de 60 % 1996 Modbus
1999 Schneider Transparent factory

http://www.transparentfactory.com/
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PhW - Descrip_RLI_fr 30-08-04
Chapitre 4 : Ethernet TCP/IP Modbus

Ethernet TCP/IP Modbus et le modèle OSI

Ethernet ne couvre que les 2 premières couches du modèle OSI

BootP
7 APPLICATION Modbus HTTP FTP
DHCP
---
7

6 PRESENTATION VIDE
6 PRESENTATION VIDE

5 SESSION VIDE
5 SESSION VIDE

4 TRANSPORT TCP
VIDE
4 TRANSPORT VIDE

3 NETWORK IP
VIDE
3 RESEAU VIDE

2 LINK = LLC + MAC CSMA/CD


2 LIAISON = LLC + MAC CAN 2.0 A et B + ISO 11898

1 PHYSICAL Ethernet
CAN 2.0 A et B =V2 ou11898-1
ISO 802.3 et 2

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PhW - Descrip_RLI_fr 30-08-04
Chapitre 4 : Ethernet TCP/IP Modbus

La couche physique

Topologie : Libre
Bus, étoile, arbre, ou anneau

Distance maximum : Fonction du médium et du débit


Minimum : 200 m en 100 base TX
Maximum : 40 000 m en 10 base F

Débit : 10 Mbits/s - 100 Mbits/s - 1 Gbits/s


1 Gbits/s utilisé en bureautique

Nbre max équipements : Fonction du médium


Minimum : 30 par segment sur 10 base 2
Maximum : 1024 sur 10 base T ou 10 base F

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PhW - Descrip_RLI_fr 30-08-04
Chapitre 4 : Ethernet TCP/IP Modbus

Supports de transmission

Ethernet est disponible sur trois types de médium :

Nom Description Débit Long. Nbre max


maxi stations/segment

Câble 10 base 5 Thick Ethernet 10 Mb/s 500 m 100


coaxial 10 base 2 Thin Ethernet 10 Mb/s 185 m 30

Paire 10 base T Twisted pair 10 Mb/s 100 m 1024


torsadée
blindée 100 base TX Twisted pair 100 Mb/s 100 m ???
cat. 5

Fibre 10 base F 2 fibres 10 Mb/s 2000 m 1024


optique 100 base FX 2 fibres 100 Mb/s 2000 m ???

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PhW - Descrip_RLI_fr 30-08-04
Chapitre 4 : Ethernet TCP/IP Modbus

La paire torsadée
De plus en plus utilisée même en 100 Mbps
UTP - Paires isolées de fils de cuivre réunis en torsade.
Multiples paires à codage couleur, enrobées dans une
chemise en plastique
Plus rapide que le câble coaxial
STP - Paires indissociables enveloppées dans un
blindage avec feuille d’alu
Catégorie 5 (Cat 5) - La plus courante dans les réseaux
informatiques
Cat 5 = 100 Mbps (en cours de spécification)
Cat 3 = 10 Mbps

Utilise la connectique RJ45

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PhW - Descrip_RLI_fr 30-08-04
Chapitre 4 : Ethernet TCP/IP Modbus

La fibre optique

La fibre optique est appréciée pour son aspect sécuritaire (absence de courants
électriques), son faible encombrement et son immunité aux bruits et aux
interférences électromagnétiques.
Elles permettent d’avoir des plus grandes longueurs de segment (max 2 km)

Servent souvent d’artères

Comprend trois parties :


Coeur - Support du trajet de la lumière verre ou plastique

Gaine - Tube en verre qui ramène par réflexion toute lumière


parasite dans le coeur

Revêtement protecteur - Protège le cœur et la gaine optique


La fibre multimode est la plus utilisée car moins couteuse, et
plus facile à mettre en œuvre.

P&T - GPS - Formation Diapositive 57 / 121


PhW - Descrip_RLI_fr 30-08-04
Chapitre 4 : Ethernet TCP/IP Modbus
Exemple d ’architecture

Anneau optique redondant 200 M bits/s Full-duplex

Switch Switch Switch


Premium

Transceiver

Fibre optique

Quantum
Hub Transceiver
Boucle optique

Hub

Quantum Momentum Magelis Momentum Altivar 58 Altistart 48 Altivar 38 Momentum Altivar 58

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PhW - Descrip_RLI_fr 30-08-04
Chapitre 4 : Ethernet TCP/IP Modbus

Couches liaison réseau transport


Méthode d ’accès au médium : CSMA/CD
Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection
Les stations sont à l ’écoute du support de transmission et attendent qu ’il soit libre pour émettre.
Si une collision est détectée, chaque station continue à émettre pour que la collision soit vue par l ’ensemble du réseau.
Les stations réémettent leur message après un temps de durée aléatoire.

Déterminisme : Résolu par segmentation


Taux de charge < 10%

Méthode de transmission : Par paquets


ou datagrammes IP de 64 à 1500 octets

Taille maxi des données utiles : 1442 octets par paquet (APDU)

Sécurité de transmission : CRC32 au niveau couche liaison.


Accusé réception niveau couche TCP
Réponse au niveau application (UNITE/Modbus)
P&T - GPS - Formation Diapositive 59 / 121
PhW - Descrip_RLI_fr 30-08-04
Chapitre 4 : Ethernet TCP/IP Modbus

Les principaux protocoles application

HTTP : HyperText Transfer Protocol = Web


Transfert de fichiers au format HTML

FTP : File Transfer Protocole


Transfert de fichiers suivant modèle client serveur

SNMP : Simple Network Management Protocol


Gestion de réseau : configuration, surveillance, administration

DNS : Domain Name Service


Traduit le nom symbolique d’un nœud de réseau en une adresse IP

P&T - GPS - Formation Diapositive 60 / 121


PhW - Descrip_RLI_fr 30-08-04
Chapitre 4 : Ethernet TCP/IP Modbus

Protocoles application

BOOTP : Protocol bootstrap


Affectation adresse IP par un serveur

TELNET : Interfaçage de terminaux avec des équipements en half duplex


Format ASCII englobé

UNITE : Protocole basé sur le modèle client serveur créé par Telemecanique

MODBUS : Protocole basé sur le modèle client serveur créé par Modicon

I/O scanning : E/S périodiques rafraichies par envoi automatique de requêtes Modbus.

P&T - GPS - Formation Diapositive 61 / 121


PhW - Descrip_RLI_fr 30-08-04
Chapitre 4 : Ethernet TCP/IP Modbus

Les classe d ’implémentation Transparent Ready

Les classes d ’implémentation définissent une liste de services à


implémenter pour garantir une interopérabilité des produits Schneider
Transparent Ready.

Ces classes sont définies pour 4 familles d ’équipements :


 Controllers : Automate, commandes numériques…
 Devices : Variateurs, démarreurs moteur, robots, E/S déportées
 Passerelles :
 HMI / SCADA

Les classes d ’implémentation sont identifiées par


une lettre A à Z concernant les services WEB
suivi d ’un nombre 00 à 99 concernant les services utilisateurs et communication
et d ’un suffixe ASCII concernant la couche physique.
P&T - GPS - Formation Diapositive 62 / 121
PhW - Descrip_RLI_fr 30-08-04
Chapitre 4 : Ethernet TCP/IP Modbus
Les classe d ’implémentation
Web services level

A : without Web A : without Web


B : Web Basic Z : Web Basic
C : Web Configurable Y : Web Regular Example of Implementation Class: A10
D : Web Active X : Web Active A05 A00
Web Web services
E : Web Distributed W : Web Distributed

services
server client User Net. Global Faulty device I/O TR Gateway
services
Mangt data ^ replacement scanner functions
User & communication level servicesm

00 : without Modbus SNMP NDDS DHCP TFTP FTP SMTP


HTTP HTTP Modbus ModbusCanopen

MIB

protocols
01 : modbus Basic access UDP
50
TCP
80 502
05 : modbus Regular access
IP
10 : modbus on TCP-IP basic access
RS485 Can
20 : modbus on TCP-IP management access Ethernet and IEEE 802.3 layer

30 : modbus on TCP-IP added values access


40 : distributed control on TCP-IP

Examples : A10-Eth10/100 Modbus on Ethernet TCP-IP (10/100 Mbs), no Web


A05-SL-RS485Modbus on RS485, no Web
A00-Can for Can Open : profiles to be defined
C30-Eth100 Modbus on Ethernet TCP-IP (100 Mbs) + com & Web services

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PhW - Descrip_RLI_fr 30-08-04
Chapitre 4 : Ethernet TCP/IP Modbus

Services Web

Server Web Client

Maintenance Monitoring Diag Doc Conf


B R B R E B R E B R B Server
A : without Web
Web level A Web level A B : Web Basic
C : Web Configurable
Web level B Web level Z D : Web Active
E : Web Distributed
Web level C Web level Y

Web level D Web level X


Client
A : without Web
Z : Web Basic
Y : Web Regular
X : Web Active
W : Web Distributed
optional mandatory

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PhW - Descrip_RLI_fr 30-08-04
Chapitre 4 : Ethernet TCP/IP Modbus

Services utilisateurs et communication


Com
User & Communication with TCP-IP without
TCP-IP
Modbus IOScan FDR Net Mgt Net Mgt Glob Data Bd. Mgt Modbus Net Mgt
Messaging B B R E (Modbus) (SNMP) B R B R Messaging (Modbus)
B R E B B R B R E B

Communication level 01

Communication level 05

Communication level 10

Communication level 20

Communication level 30

optional mandatory

P&T - GPS - Formation Diapositive 65 / 121


PhW - Descrip_RLI_fr 30-08-04
Chapitre 4 : Ethernet TCP/IP Modbus

Points forts - points faibles

Points forts Points faibles

 Ouverture vers clients standards  Accessoires raccordement chers

 Offre Schneider  Pas de possibilité raccordement


produits de sécurité

 Niveau d ’intégration dans PL7


 Cout d ’intégration

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PhW - Descrip_RLI_fr 30-08-04
Chapitre 5 : Profibus-DP

Profibus-DP

Historique
Profibus-DP le modèle ISO
La couche physique
La couche liaison
La couche application
Les profils
Points forts- points faibles
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PhW - Descrip_RLI_fr 30-08-04
Chapitre 5 : Profibus-DP

Historique

 En 1987, le ministère fédéral allemand pour la recherche et le développement


technologique crée un groupe de travail "Field Bus" fédérant 13 entreprises dont
SIEMENS et 5 instituts de recherche.
Naissance de Profibus (PROcess FIeld BUS).

 PROFIBUS est géré par une association d'utilisateurs qui regroupe des
constructeurs, des utilisateurs et des chercheurs : le CLUB PROFIBUS.

 Les clubs d'utilisateurs dans 20 des plus grands pays industrialisés offrent le
support dans la langue du pays. Ces centres de compétences sont fédérés par
l'organisation "PROFIBUS International" (PI) qui compte plus de 750 membres.
http://www.profibus.com/

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PhW - Descrip_RLI_fr 30-08-04
Chapitre 5 : Profibus-DP

Les 3 versions de Profibus

ProfiNet

Profibus-PA

Profibus-DP

P&T - GPS - Formation Diapositive 69 / 121


PhW - Descrip_RLI_fr 30-08-04
Chapitre 5 : Profibus-DP
Profibus et le modèle ISO

Profiles Profiles DP
FMS Fonctions DP
7 Application FMS = Fieldbus message specif.
6 Présentation
5
Session
4
Transport
3
Réseau
2
1 Liaison FDL = Fieldbus data link
Physique RS485 ou fibre optique

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PhW - Descrip_RLI_fr 30-08-04
Chapitre 5 : Profibus-DP

La couche physique

Topologie : Bus avec terminaisons de ligne actives

Distance maximum : Dépend du medium et du débit


Minimum : 100 m à 12 Mbits/s sans répéteur
Maximum : 4800 m à 9.6 kbits/s avec 3 repeteurs

Débit : 9,6 Kbits/s à 12 Mbits/s

Nbre maxi. Stations : 32 sans répéteurs


122 avec 3 repeaters

P&T - GPS - Formation Diapositive 71 / 121


PhW - Descrip_RLI_fr 30-08-04
Chapitre 5 : Profibus-DP

Les types de raccordement

IP20 IP65

Prise M12

4 3
5
B AB A 1
2

Femelle coté produit

Han-Brid

Sub D 9 points

Femelle coté produit


avec terminaison de
ligne ou pas Préconisation DESINA

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PhW - Descrip_RLI_fr 30-08-04
Chapitre 5 : Profibus-DP
Exemple d ’architecture

Quantum

Premium
Répéteur

ATV58
TEGO POWER

Fins de ligne

Momentum
Fin de ligne

FTB1DP FTB1DP FTB1DP

Fin de ligne

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PhW - Descrip_RLI_fr 30-08-04
Chapitre 5 : Profibus-DP

Couche liaison

PROFIBUS utilise une méthode d’accès hybride


 La communication entre stations actives est basée sur le concept d’anneau à jeton.
 Les stations passives (esclaves) utilise le concept maître-esclave.

Stations actives = équipements maîtres

Stations passives = équipements esclaves

P&T - GPS - Formation Diapositive 74 / 121


PhW - Descrip_RLI_fr 30-08-04
Chapitre 5 : Profibus-DP

Anneau à jeton

Le concept d ’anneau à jeton garantit que l ’accès au bus est donné à chaque
équipement maître dans une fenêtre de temps prédéfinie.

Le jeton est un télégramme particulier émis par un maître qui doit circulé vers
les autres maîtres de l ’anneau dans un temps maximum configurable.

Maître - Esclave
Le concept maître-esclave permet au maître en possession du jeton d ’accéder
aux esclaves qui lui sont assignés (les stations passives) ainsi qu ’aux autres
maîtres (messagerie FMS).

Les messages émis à destination des esclaves et leurs réponses associées


sont appelés PPO : Parameter Process Object.

Profibus-DP peut fonctionner avec un seul maître (mono master mode).


Le coupleur maître Profibus-DP Premium ne supporte pas la communication maître à maîttre (FMS).
P&T - GPS - Formation Diapositive 75 / 121
PhW - Descrip_RLI_fr 30-08-04
Chapitre 5 : Profibus-DP

Description du PPO
Le maître émet une requête cyclique à l’esclave Le maître reçoit une réponse cyclique de de l’esclave
1er mot 1er mot
Zone Zone
PKW PKE échanges PKW PKE
échanges

REPONSE ET STATUS
apériodiques apériodiques
PWE PWE

DE L’ESCLAVE
optionnelle optionnelle

COMMANDe
DU MAITRE
PZD PZD1 PZD PZD1
PZD2 Zone PZD2 Zone
PZD3 échanges PZD3 échanges
périodiques périodiques
PZDn PZDn

Dernier mot Dernier mot

Tous les mots sont échangés cycliquement, mais les échanges apériodiques
sont utilisés quand nécessaire.
PKW = Parameter - Kennung - Wert = Paramètre - Adresse - Valeur
PKE = Parameter - Kennung = Adresse du paramètre
PWE = Parameter - Wert = Valeur du paramètre dont l’adresse est contenue dans PKE
PZD = Prozeßdaten = Données de process

P&T - GPS - Formation Diapositive 76 / 121


PhW - Descrip_RLI_fr 30-08-04
Chapitre 5 : Profibus-DP

Utilisation des PKW

Données de sortie Données d'entrée


PKW Description PKW Description
Word 1 Sortie PKE Word 1 Entrée PKE
Word 2 Sortie R/W output Word 2 Entrée R/W/N
Word 3 0 Word 3 0
Word 4 Sortie Word 4 Entrée PWE

Sortie PKE : Entrée PKE :


Bits 0 à E : Adresse de la variable Copie de la valeur de sortie PKE
Bit F : = 0 Ecriture ou lecture unique Entrée R/W/N :
= 1 Ecriture ou lecture permanente = 16#0052 Lecture correcte
Sortie R/W : = 16#0057 Ecriture correcte
= 16#0052 = Read = 16#004E Erreur de lecture ou d ’écriture
= 16#0057 = Write Entrée PWE :
Sortie PWE : : Si lecture correcte valeur de la variable
= Si écriture : Valeur à écrire : Si écriture correcte copie de la valeur
sortie PWE
: Si erreur
= 0 : adresse incorrecte
= 1 : écriture refusée

P&T - GPS - Formation Diapositive 77 / 121


PhW - Descrip_RLI_fr 30-08-04
Chapitre 5 : Profibus-DP

La couche application

Echanges des données : Process : échanges cycliques


Paramètres, diagnostic : apériodiques (PKW)

Taille maxi des données : 244 octets de PPO

Interopérabilité : Produits certifiés par l’organisation Profibus

Interchangeabilité : Profils de communication et d’application

P&T - GPS - Formation Diapositive 78 / 121


PhW - Descrip_RLI_fr 30-08-04
Chapitre 5 : Profibus-DP

Profils de communication DP

Trois types de stations sont définis :

DP master class 1 (DPM1) : Controleur programmables comme automates, PC...

DP master class 2 (DPM2) : Outil de développement ou de diagnostic

DP slave : Equipement périphérique réalisant des échanges


cycliques avec “sa” station active.

Le module Profibus-DP TSX PBY 100 Premium est un sous ensemble de DPM1

P&T - GPS - Formation Diapositive 79 / 121


PhW - Descrip_RLI_fr 30-08-04
Chapitre 5 : Profibus-DP

Profils application DP

Les profils application complétent le standard pour un champ d’appication donné.

Exemples :

 Commandes numériques et robots


Basé sur des diagrammes séquentiels, les mouvements et les commandes sont décrits sous l’angle de
l’automatisme.

 Codeurs
Basé sur le raccordement des codeurs rotatifs, angulaires et linéaires, et basé sur la définition de fonctions
(mise à l’échelle, diagnostics, etc.).

 PROFIDRIVE variateurs de vitesse


Basé sur les fonctions de base du variateur :les commandes et états variateurs sont décrits.

 Contrôle de process et supervision (HMI)


Il spécifie la liaison des équipements de conduite (et supervision) avec des constituants d’automatismes de
niveau supérieur. Il utilise les fonctions étendues de PROFIBUS-DP concernant la communication.

P&T - GPS - Formation Diapositive 80 / 121


PhW - Descrip_RLI_fr 30-08-04
Chapitre 5 : Profibus-DP

Fichiers GSD

Les caractéristiques d ’un équipement PROFIBUS sont décrites sous la forme d ’une
« electronic device data sheet » (GSD) dans un format prédéfini.

Les fichiers GSD doivent être fournis par tous les fabricants d ’équipements PROFIBUS.

Spécifications générales
Cette section contient des informations sur le fabricant, le nom du produit, les versions hardware
et software, les débits supportés, etc...

Spécifications relatives aux maîtres


Cette section contient tous les paramètres relatifs aux maîtres, comme le nombre maximum d ’esclaves,
les options de chargement déchargement. Cette section n ’existe pas pour les équipements esclaves.

Spécifications relatives aux esclaves


Cette section contient les spécifications relatives aux esclaves comme le nombre et le type de variables
d ’E/S, les textes de diagnostic, les informations sur les modules présents pour les produits modulaires...

P&T - GPS - Formation Diapositive 81 / 121


PhW - Descrip_RLI_fr 30-08-04
Chapitre 5 : Profibus-DP

Points forts - points faibles

Points forts Points faibles

 Nombre d ’équipements connectés  Faible distance à haut débit


dans le monde
 Système PKW ne permet d ’atteindre
qu ’un seul paramètre à la fois
 Facilité d ’utilisation des variables
périodiques et apériodiques  Nécessité d ’utiliser un configurateur
externe : Sycon

 Facilité d ’intégration (fichier GSD)  Déconnexion des produits en fin de


ligne peut perturber tous le bus.

 Diagnostic

P&T - GPS - Formation Diapositive 82 / 121


PhW - Descrip_RLI_fr 30-08-04
Chapitre 6 : FIPIO

FIPIO

Historique
FIPIO et le modèle ISO
La couche physique
La couche liaison
La couche application
Les profils
Points forts- points faibles
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PhW - Descrip_RLI_fr 30-08-04
Chapitre 6 : FIPIO

Historique

 A l’origine, on trouve un groupe de travail piloté par la Mission Scientifique et


Technique du Ministère de l’Industrie et de la Recherche comprenant les
constructeurs TELEMECANIQUE, MERLIN GERIN, CGEE, ALSTHOM et CSEE.
Ce groupe a travaillé durant les années 1983-1985 à la spécification de FIP.

 L ’association de constructeurs et d ’utilisateurs WorldFIP a été créée en 1987


sous le nom de CLUB FIP.

http://www.worldfip.org/
WorldFIP est conforme aux standards EN 50170 et IEC 61158.

P&T - GPS - Formation Diapositive 84 / 121


PhW - Descrip_RLI_fr 30-08-04
Chapitre 6 : FIPIO
FIPIO et le modèle ISO
Variateurs HMI Séquenceurs
Etc...
DRIVECOM MMI COM de soudage

7 APPLICATION Canal
CiAdonnées
DS-301 processus + messagerie
= Communication profile PCP
7 APPLICATION
CAL= CAN Application Layer
6 PRESENTATION EMPTY
6 PRESENTATION VIDE

5 SESSION EMPTY
5 SESSION VIDE

4 TRANSPORT EMPTY
4 TRANSPORT VIDE

3 NETWORK EMPTY
3 RESEAU VIDE

2 LINK = LLC + MAC Maître esclave avec trame unique (registre à décalage)
2 LIAISON = LLC + MAC CAN 2.0 A et B + ISO 11898

1 PHYSICAL RS
CAN 2.0 A et B = 485
ISO 11898-1 et 2

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PhW - Descrip_RLI_fr 30-08-04
Chapitre 6 : FIPIO

La couche physique
Medium : Paire torsadée blindée ou fibre optique
Topologie : Type bus
Avec raccordement par chaînage ou dérivations +
terminaisons de fin de ligne

Distance maximum : 1000 m pour un segment électrique


3000 m pour un segment optique
15 000 m avec répéteurs électriques
Nbre répéteurs¨+ Nbre stations =< 36
Nbre répéteurs x 0,5 + somme des longueurs en Km < 22

Débit : 1Mbits/s
Quelle que soit la longueur du câble

Nbre max équipements : 127


1 maître et 126 esclaves
32 équipements max par segment

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Chapitre 6 : FIPIO

Connectique SUBD-9 points standardisée

SUBD-9points
mâle coté produit

Vers câble FIPIO


principal ou vers boitier
de dérivation

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Chapitre 6 : FIPIO
Exemple d ’architecture
Premium
E/S Magelis
Momentum
TBX IP20 Démarreurs-contrôleurs modèle U
LUFP1

Fin de ligne

Modbus

Fin de ligne
24 V
ATV28 ATS48

TBX IP67 Micro Convertisseurs


Passerelle ASi
électique-optique

24 V
Fin de ligne
Fin de ligne
ASi

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Chapitre 6 : FIPIO

La couche liaison

Méthode d ’accès au médium : Maître / esclaves (arbitre de bus)


La configuration du système indique à l ’arbitre de bus la liste des variables (identifieurs) à
scruter ainsi que leur périodicité (informations contenues dans le profil des équipements)

Modèle de communication :
Echanges périodiques : Producteur / Consommateur
Lorsque l ’arbitre de bus demande la diffusion d ’une variable (identifieur) le producteur unique
de cette variable se reconnaît et la diffuse.
Le ou les stations consommatrices la captent, l ’arbitre de bus passe à l ’identifieur suivant.

Echanges apériodiques : Client / Serveur


Après traitement des échanges périodiques, l ’arbitre de bus traite les requêtes apériodiques
stockées dans une file d ’attentes dédiée (liste d ’identifieurs).

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Chapitre 6 : FIPIO

La couche liaison
Macro-cycle1 Macro-cycle2

Occupation
bande passante

100 %

Echanges Apériodiques
F F Variables
E E Cycliques
D E E D
C D D C
B B C B B
A A A A A A A A
t
cycle cycle cycle cycle cycle cycle cycle cycle
élem élem élem élem élem élem élem élem
n°1 n°2 n°3 n°4 n°5 n°6 n°7 n°8

Chaque variable est scrutée à son propre rythme sans perturbation par
les échanges apériodiques.

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Chapitre 6 : FIPIO

Les familles de profils

3 familles de profils sont définis :


FRD = FIPIO Reduced Device Profile
FSD = FIPIO Standard Device Profile
FED = FIPIO Extended Device Profile
FSD P : FIPIO Simple Device Profile

Le choix du profil est fonction :


 du nombre de variables cycliques à échanger
 du nombre de variables de configuration
 du nombre de variables de réglage
 du nombre de variables de diagnostic
 de la structure de l ’équipement
P&T - GPS - Formation Diapositive 91 / 121
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Chapitre 6 : FIPIO

Répartition des profils

Profil standard FRD FSD FED

Variables cycliques
Acquisition des entrées 2 mots 8 mots 32 mots
Pilotage des sorties 2 mots 8 mots 32 mots
Variables de configuration - 16 mots 30 mots
Variables de réglage - 32 mots 30 mots
Commandes
Commande spécifique - - 8 mots
Diagnostic
Validité des entrées 1 octet 1 octet 1 octet
Status spécifique - - 8 mots

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Chapitre 6 : FIPIO

Syntaxe de dénomination des profils

4 champs permettent d ’identifier un profil :

Possibilité
Famille FSD C8 P Paramétrage

Structure Nbre E/S

FRD Reduced C Compact 2 Mots P Possibilité paramétrage


FSD Standard M Modulaire 8 Mots - Pas de paramètrage
FED Extended 32 Mots

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Chapitre 6 : FIPIO

Points forts - points faibles

Points forts Points faibles

 Longueur du bus : 15 km à 1Mbits/s  Peu de produits disponibles

 Connexion par chaîne ou dérivation  Pas de modification possible de la


taille des variables cycliques

 Facilité d ’utilisation
 Système de messagerie UNITE non

 Niveau d ’intégration dans PL7 standardisé

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Chapitre 7 : Interbus

Interbus

Historique
Interbus et le modèle ISO
La couche physique
La couche liaison
La couche application
Les profils
Points forts- points faibles
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Chapitre 7 : Interbus

Historique
Spécifications du protocole
par Phoenix Contact 1983

1985 Premiers prototypes

Commercialisation premiers produits 1987

1990 Premiers profils

Création de l ’association
1993
internationale Interbus Club

2001 Homologation EN 50254


350 000 réseaux installés
4 millions de nœuds connectés
2700 produits

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Chapitre 7 : Interbus
Interbus et le modèle ISO
Variateurs HMI Séquenceurs
Etc...
DRIVECOM MMI COM de soudage

7 APPLICATION Canal
CiAdonnées
DS-301 processus + messagerie
= Communication profile PCP
7 APPLICATION
CAL= CAN Application Layer
6 PRESENTATION EMPTY
6 PRESENTATION VIDE

5 SESSION EMPTY
5 SESSION VIDE

4 TRANSPORT EMPTY
4 TRANSPORT VIDE

3 NETWORK EMPTY
3 RESEAU VIDE

2 LINK = LLC + MAC Maître esclave avec trame unique (registre à décalage)
2 LIAISON = LLC + MAC CAN 2.0 A et B + ISO 11898

1 PHYSICAL RS
CAN 2.0 A et B = 485
ISO 11898-1 et 2

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Chapitre 7 : Interbus

La couche physique

Medium : Double paire torsadée blindée


1 paire pour la réception, 1 paire pour l ’émission

Topologie : Type anneau


Ressemble vu de l ’extérieur à une topologie bus le câble de
connexion contenant l ’aller et le retour du signal.

Distance maximum : 400 m entre 2 équipements


12,8 km au total

Débit : 500 Kbits/s

Nbre max équipements : 512

P&T - GPS - Formation Diapositive 98 / 121


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Chapitre 7 : Interbus

Les différents type de bus


Bus local
Bus interstation ( Local Bus TTL )
( remote bus ): Tête de station IP20
( conçu pour une installation
( Bus principal ) pour bus local économique d'une sous station
- RS 485 point à point
- 256 équipements maxi déportée dans une armoire )
- 400 m maxi entre 2 équipements - 8 équipements maxi
- Long totale: 12,8 Km - 1,5 m maxi entre 2 équipements
- Long totale: 10m
- courant maxi: 800 mA
Bus inter station en dérivation
( remote bus )
Bus Installation
Tête de station : 170 BNO 671 00 (IP20) ( Installation bus )
( variante du bus inter station
+ tension d'alimentation des capteurs )
- RS 485
- Avec alim. 24 V, 4,5 A maxi
- 40 modules E/S max.
Interbus sensor loop - 50 m maxi entre 2 équipements
( raccordement direct des capteurs numériques - Long totale: 50 m
et analogiques sur Interbus-S par
l'intermédiaire d'une tête de station )
- 1 paire non blindée + 24 V Tête de station IP 65
- 32 équipements maxi pour bus installation
- 10 m maxi entre 2 équipements - Régénère les données
- Long totale: 100 m - fournit le 24 V / 4,5 A
Tête de station : 170 ENO 396 00 (IP65)

Pas d'équipements Schneider sur bus local ni sur "sensor loop"

P&T - GPS - Formation Diapositive 99 / 121


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Chapitre 7 : Interbus

Les types de raccordement

IP20 IP65

Sub D 9 points IN Prise M12 IN

1 5 4 3
5
1
6 9 2

Mâle coté produit Mâle coté produit

Sub D 9 points OUT Prise M12 OUT


5 1
3 4
9 6 5
2
1

Femelle coté produit Femelle coté produit

P&T - GPS - Formation Diapositive 100 / 121


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Chapitre 7 : Interbus
Exemple d ’architecture
Premium
Bus inter stations

400 m max entre chaque produits FTB FTB

TEGO POWER
ATV50

Tête
de station

Bus installation
IN OUT
24 V 50 m maxi.
IN OUT
FTB FTB

Bus
inter stations

400 m max Tête


de station

Bus installation
50 m maxi.
24 V

P&T - GPS - Formation Diapositive 101 / 121


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Chapitre 7 : Interbus

La couche liaison

Méthode d ’accès au médium : Maître / esclaves


Transmission d ’une trame unique dans la quelle les données capteurs (entrées) et
les données actionneurs (sorties) sont réunies.

Cette trame unique est gérée comme un registre à décalage de 256 mots maximum.
Chaque esclave (station) est un élément du registre.

La structure de la trame est hybride : elle assure le support de 2 classes de données


(32 mots maximum par équipement) :

 les données cycliques du processus (mots périodiques d'entrée/sortie de l'esclave),


 et les données acycliques de paramétrage (espace mémoire fixe).

P&T - GPS - Formation Diapositive 102 / 121


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Chapitre 7 : Interbus

Les échanges acycliques

Les données acycliques sont transmises par le protocole PCP.


PCP = Peripherals Communication Protocol
qui fragmente les données de paramétrage.

P&T - GPS - Formation Diapositive 103 / 121


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Chapitre 7 : Interbus

Les profils

Les profils Interbus définissent pour une famille de produits :

 la reconnaissance de l ’équipement par son code d ’identification

 le format des informations de commandes (sorties) et des mots d ’état


(entrées) échangées

 le graphe d ’état

L ’intégration d ’un nouvel équipement dans l ’outil de configuration


réseau CMD Tool ne peut se fait par enrichissement d ’une base de
données gérée par PHOENIX CONTACT (pas d ’EDS file).

P&T - GPS - Formation Diapositive 104 / 121


PhW - Descrip_RLI_fr 30-08-04
Chapitre 7 : Interbus

Points forts - points faibles

Points forts Points faibles

 Très bonne utilisation de la bande  Echanges acyclique très lent.


passante

 Pas de diffusion
 Localisation des défauts

 Pas de mode dégradé : en cas de


 Interopérabilité garantie car outil de défaut d ’un équipement, tous les
configuration unique (CMD Tool). échanges s ’arrêtent.

P&T - GPS - Formation Diapositive 105 / 121


PhW - Descrip_RLI_fr 30-08-04
Chapitre 8 : Modbus

Modbus

Historique
Modbus et le modèle ISO
La couche physique
La couche liaison
La couche application
Les profils
Points forts- points faibles
P&T - GPS - Formation Diapositive 106 / 121
PhW - Descrip_RLI_fr 30-08-04
Chapitre 8 : Modbus

Historique

Le protocole MODBUS est une structure de messagerie créée par MODICON


en 1979 pour connecter des automates à des outils de programmation.

Ce protocole est de nos jours largement utilisé pour établir des communications
de type maître/client vers esclaves/serveurs entre équipements intelligents.

MODBUS est indépendant de la couche physique.

Il peut être implémenté sur des liaisons RS232, RS422, ou RS485 ainsi que
sur une grande variété d ’autres médias (ex : fibre optique, radio, etc...).

P&T - GPS - Formation Diapositive 107 / 121


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Chapitre 8 : Modbus

Modbus liason série et le modèle ISO

MODBUS sur liaison série fonctionnant de 1200 à 56 Kbits/s avec une


méthode d ’accès maître/esclave.

7 Application Modbus
6 Présentation
5 Session
4 Transport
3 Réseau

2 Liaison Maître / Esclave


1 Physique RS485
P&T - GPS - Formation Diapositive 108 / 121
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Chapitre 8 : Modbus

Modbus Plus et le modèle ISO

MODBUS PLUS est un bus fonctionnant à 1 Mbit/s basé sur une méthode
d ’accès par anneau à jeton qui utilise la structure de messagerie MODBUS.

Application Modbus
7
6 Présentation
5 Session

4 Transport

3 Réseau

2 Liaison 802.4 Anneau à jeton


1 Physique RS485

P&T - GPS - Formation Diapositive 109 / 121


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Chapitre 8 : Modbus

Ethernet TCP/IP Modbus

Ethernet TCP/IP MODBUS utilise TCP/IP et Ethernet 10 Mbit/s ou


100 Mbits/s pour porter la structure de messagerie MODBUS.

7 Application Modbus

6 Présentation
5 Session

4 Transport TCP

3 Réseau IP

2 Liaison CSMA / CD
1 Physique ETHERNET V2 ou 802.3

P&T - GPS - Formation Diapositive 110 / 121


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Chapitre 8 : Modbus

La couche physique RS485

Medium : Paire torsadée blindée

Topologie : Type bus


Avec dérivations et terminaisons de fin de ligne

Distance maximum : 1300 m sans répéteur

Débit : 19 200 bits/s (56 Kbits/s sur certains produits)

Nbre max équipements : 32


1 maître et 31esclaves

P&T - GPS - Formation Diapositive 111 / 121


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Chapitre 8 : Modbus

Connectiques préconisés par Schneider

TIA/EIA-485 / RJ45 TIA/EIA-485 / SUB-D 9 points

Femelle coté produit


Femelle coté produit

Mâle coté produit


P&T - GPS - Formation Diapositive 112 / 121
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Chapitre 8 : Modbus
Exemple d ’architecture

Départs moteurs Tesys U

Quantum
Micro

Premium

Répartieur
Modbus

Fin de ligne
ATV28 ATS48

ATV58
Tesys U

Fin
Boîtier de dérivation Té de ligne

P&T - GPS - Formation Diapositive 113 / 121


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Chapitre 8 : Modbus

La couche liaison

Méthode d ’accès au médium : Maître / esclave

Méthode de transmission : Client / serveur


Le maître est client, l ’esclave est serveur.
L ’échande de données entre esclaves se fait
par programme applicatif

Taille maxi des données utiles : 120 mots automate

Sécurité de transmission : LRC ou CRC


Délimiteurs start et stop
Bit de parité
Flux continu

P&T - GPS - Formation Diapositive 114 / 121


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Chapitre 8 : Modbus

Modbus ASCII et Modbus RTU

Le protocole MODBUS existe en 2 versions :

 Mode ASCII
Chaque octet de la trame est transmis sous la forme de 2 caractères
ASCII.

 Mode RTU
Chaque octet de la trame est transmis sous la forme de 2 caractères
hexadécimaux de 4 bits.

Le principal avantage du mode RTU est qu ’il transmet plus rapidement


les informations.

Le mode ASCII permet d ’avoir un intervalle de temps d ’une seconde entre


2 caractères sans générer d ’erreur de transmission.
P&T - GPS - Formation Diapositive 115 / 121
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Chapitre 8 : Modbus

Structure d ’une trame Modbus

La structure d ’une trame Modbus est la même pour les requêtes (message
du maître vers l ’esclave) et les réponses (message de l ’esclave vers le
maître).
Modbus RTU

silence Adresse Fonction Data Checksum silence

Silence >= 3,5 characters

Modbus ASCII

: Adresse Fonction Data Checksum CR LF

3A Hex 0D Hex 0A Hex


P&T - GPS - Formation Diapositive 116 / 121
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Chapitre 8 : Modbus

Exemple de trame en mode RTU

 Code Fonction = 3 : Read n words

Requête :

1 octet 1 octet 2 octets 2 octets 2 octets


Adresse Code Adresse Nombre de
CRC16
Esclave Fonct.= 3 1er mot mots à lire

Réponse :

1 octet 1 octet 2 octets 2 octets 2 octets 2 octets


Adresse Code Nombre Valeur du Valeur du
CRC16
Esclave Fonct.= 3 d’octets lus 1er mot dernier mot

P&T - GPS - Formation Diapositive 117 / 121


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Chapitre 8 : Modbus

Les classes d ’implémentation

Les classes d ’implémentation de la messagerie Modbus sont un sous


ensemble du projet Transparent Ready qui définit une liste de services
à implémenter pour garantir une interopérabilité des produits Schneider.

Pour la famille des équipements serveurs (variateurs, démarreurs moteurs,


E/S déportées, etc…) 3 classes sont définies.

Les classes correspondent à une liste de requêtes Modbus à supporter.

 Basic : Accès mots et identification


 Regular : Basic + accès bits + diagnostic réseau
 Extended : Regular + autres accès

P&T - GPS - Formation Diapositive 118 / 121


PhW - Descrip_RLI_fr 30-08-04
Chapitre 8 : Modbus

Points forts - points faibles

Points forts Points faibles

 Faible coût d ’implémentation  Necessité d ’écrire du programme pour


accéder à une variable.

 Offre Schneider
 Relativement lent

 Niveau d ’intégration dans PL7


 Pas de communication directe
d ’esclave à esclave.

P&T - GPS - Formation Diapositive 119 / 121


PhW - Descrip_RLI_fr 30-08-04
Chapitre 9 : Tableau comparatif des différents réseaux

Comparaison au niveau physique


Ethernet
ASi CANopen DeviceNet Profibus-DP FIPIO Interbus Modbus
TCP/IP Modbus

Câble plat jaune Cable coaxial:


10 base 2 - 10 base 5
Câble rond non Double paires Paire torsadée Paire torsadée Double paires
Paire torsadée Paire torsadée blindée: Paire torsadée
Médium blindé torsadées 10 base T - 10 base TX blindée blindée torsadées
blindée blindée
Câble rond blindées Fibre optique Fibre optique Fibre optique blindées
blindé 10 base F - 10 base FX

Suivant débit : 1000 m en paire


Suivant débit : Suivant débit :
Longueur maxi 25 m à 1 Mbits/s Paire torsadée 100m torsadée
100 m 100m à 500 Kbits/s 100m à 12 Mbits/s 400 m 1000 m
sans répéteur 1 km à 10 500m à 125 Kbits/s Fibre optique 2000m 1,2km à 10 Kbits/s 3000 m en fibre
Kbits/s optique

Longueur maxi Fonction du type Fonction du type 400 à 4800 m Fonction du type
300 m 10km fibre optique 15 km 12,8 km
avec répéteurs de répéteur de répéteur suivant débit de répéteur

9 débits possibles
125, 250 ou 500 9,6 Kbits/s à 1 jusqu'à 19200
Débit 166 Kbits/s de 10 Kbits/s à 1 10/100Mbits/s 1 Mbits/s 500 Kbits/s
Mbits/s Kbits/s Mbits/s bits/s

Mono ou
ASi V1 : 1 maître 64
128
127 64 Multi-maîtres 32
Nombre maxi + 31 escl. Limitation 1 gestionnaire+
1équipements
maître et 127 1 maître et 63 126
122 512 1 maître et 31
d'équipements ASi V2 : 1 maître I/O scanning et 126 équipements
esclaves
avec le maître esclaves équipements esclaves
+ 62 escl. Modbus
maxi

P&T - GPS - Formation Diapositive 120 / 121


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Chapitre 9 : Tableau comparatif des différents réseaux

Comparaison au niveau liaison et application

Ethernet
ASi CANopen DeviceNet TCP/IP Profibus-DP FIPIO Interbus Modbus
Modbus
Méthode Multi-maître
Maître
Maître Token ring entre Gestionnaire de Maître
d'accès au CSMA/CA CSMA/CA CSMA/CD Esclaves
Esclaves maîtres bus Esclaves
médium Trame unique
+ maître/esclave
E/S cycliques :
I/O messages E/S cycliques :
ASi V1 : E/S cycliques : PDO 8 octets E I/O scanning E/S cycliques :
Cycliques: 4 bits E 8 octets E 8 octets S
E/S cycliques : E/S cycliques :
125 mots E PZD Variables
4 bits S 8 octets S ou >8 si 32 mots E 256 mots E/S
Type et taille 125 mots S 244 mots E acycliques =
Acycliques: 4 bits P fragmentation 32 mots S
244 mots S Messagerie
des données Acycliques : SDO Acycliques :
ASi V2 : Param./réglage Acycliques : Acycliques :
échangées Acycliques : 256 mots par
Cycliques: 4 bits E >8 octets par Explicit messages Param./réglage Possibilité 1920 bits
Param.= 30 mots fragmentation
3 bits S fractionnement Param./réglage par messagerie indexage 120 mots
Acycliques: 3 bits P des informations >8 octets par Régla. = 30 mots
asynchrone par PKW
fractionnement
507mots
des informations

P&T - GPS - Formation Diapositive 121 / 121


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