DISEÑO DE UN CONTROLADOR PID

SINTONIZADO MEDIANTE ALGORITMO

BIOINSPIRADO PARA EL CONTROL DE NIVEL.
INTRODUCCIÓN

• Debido a que las pequeñas, medianas y grandes industrias requieren sistemas de

producción más eficientes, surge la necesidad de implementar sistemas de
control automáticos. En estos tipos de sistemas, es de vital importancia que los
dispositivos que actúan como elementos integradores del mismo, ofrezcan un
nivel de seguridad que permita garantizar el desarrollo completo del proceso en
ejecución en industrias tales como las alimenticias, refresqueras,
manufactureras, comerciales, entre otras.
• Por estos motivos se busca mejorar el desempeño de los sistemas de control
usados en la industria, para poder obtener sistemas con tiempos de respuesta
mucho mas rápidos y de bajo consumo.
• Esta es la razón por la cual se deben utilizar señales de un sensor ultrasónico
para la medida de nivel de líquidos en los sistemas hidráulicos.
MODELOS COMPUTACIONALES BIOINSPIRADOS

La computación Bioinspirada
se basa en emplear analogías
con sistemas naturales o
sociales para la resolución de
problemas.
MODELOS COMPUTACIONALES BIOINSPIRADOS

REDES NEUROLALES
OBTIMIZACIÓN BASADA EN COLONIAS DE HORMIGAS
ALGORITMOS EVOLUTIVOS
ALGORITMOS INMUNOLOGICOS
 MODELOS COMPUTACIONALES BIOINSPIRADOS

Un algoritmo basado en redes

neuronales usan o simulan el
comportamiento del sistema nervioso
para ajustar su comportamiento es un
modelo que se basa en el aprendizaje
automático del modelo.
 MODELOS COMPUTACIONALES BIOINSPIRADOS

COLONIAS DE HORMIGAS

Un algoritmo de este tipo se

basa en el comportamiento de las
colonias de hormigas al momento
que recogen comida en el caso más
específico al momento de
determinar la mejor ruta para llegar
a su objetivo (comida).
 MODELOS COMPUTACIONALES BIOINSPIRADOS

ALGORITMOS EVOLUTIVOS
Este algoritmo basa su modelo de
aprendizaje en el principio Darwiniano de la
evolución natural de las especies, que en
resumen viene a ser un proceso de
evolucionar según la necesidad del proceso a
través del tiempo.
 MODELOS COMPUTACIONALES BIOINSPIRADOS

ALGORITMOS INMUNOLOGICOS
Se basa en la manera en la que el sistema
inmunológico trabaja ya que al momento de
contrarrestar una dolencia o padecimiento el
sistema inmunológico creo un plan para adaptarse y
tomar un sistema de defensa hacia el ataque o
amenaza que en el tema industrial se podría
calificar de la misma manera a perturbaciones en el
proceso ideal.
INTELIGENCIA DE
ENJAMBRES
Inteligencia de Enjambres

• En la naturaleza muchas especies de insectos viven en grupos de

colonias o enjambres, lo que les facilita realizar sus tareas
colectivas.
Inteligencia de enjambre

• Cada miembro del grupo presenta capacidades limitadas para realizar

tareas.
• La colonia exhibe un comportamiento emergente que surge de la
interacción entre los individuos.
Inteligencia de enjambres

• El comportamiento de las anejas melíferas para obtener alimento ha sido

extensamente estudiado y es un ejemplo de auto organización útil en la
búsqueda de soluciones a problemas en la investigación operativa
Ejemplo de inteligencia natural de enjambres
OPTIMIZACIÓN BASADA EN COLONIAS DE
HORMIGAS

Estos insectos
cuando están en
búsqueda de la
comida inicialmente
exploran el área
alrededor de su nido
de una forma
aleatoria.

Las hormigas se comunican a través de sus feromonas, las cuales son sustancias
que les permiten encontrar los caminos más cortos entre su nido y la fuente de
alimentos.
 La teoría de optimización por colonia de
hormigas fue introducida por Marco
Dorigo en los inicios de 1990

Esta característica ha sido utilizada para la

Optimización basada en solución de problemas de optimización que
colonias de hormigas necesiten mejorar sustancialmente los tiempos
de cómputo

Como herramienta para la solución de

problemas de optimización complejos
OPTIMIZACIÓN BASADA EN COLONIAS DE
HORMIGAS
Optimización por Enjambres de Partículas
(PSO)

• Este tipo de técnica se caracteriza por modelar el

comportamiento de bandadas de aves y cardúmenes
donde cada individuo corresponde a una posible
solución al problema. Estos individuos o partículas se
mueven a través de un espacio multidimensional, en
donde cualquier cambio de estado o posición que
haga una partícula son influenciados por la
experiencia o conocimiento de sus vecinos
Optimización por Enjambres de Partículas
(PSO)

• El esquema básico para representar este tipo de algoritmos inicia con la

definición de las partículas. Cada partícula está constituida por un vector de D
dimensiones (número de variables del problema), una posición xi, y una
velocidad vi que se encarga de definir el comportamiento de la partícula, tal
como se muestra a continuación

• i define la i-ésima partícula.

• d define la d-ésima componente o variable de la partícula.

•
DESCRIPCION DE LA
PLANTA
 EL MODELADO DEL CONTROL DE
NIVEL DE LÍQUIDOS

EL Modelado del control de nivel de un líquido en un

depósito de forma cilíndrica, se partirá desde la
obtención de la función de transferencia que
representa el comportamiento dinámico de cada una de
las variables del sistema, posteriormente se aplicará el
control realizado en la planta, Suponiendo condiciones
iniciales iguales a cero, se representarán las
ecuaciones en forma de sistemas lineales mediante el
uso del software MATLAB.
CONTROL DE NIVEL

• El control de nivel de un líquido,

requiere de una serie de subsistemas,
los cuales reciben y entregan señales
que representan las variables del
proceso, dichas señales son
suministradas por sensores, ubicados en
la entrada y la salida, con el fin de
retroalimentar el sistema y conocer su
evolución para tomar decisiones sobre
como manipular las variables de control
del sistema.
EL SENSOR DE NIVEL DE AGUA CON ARDUINO

• La pieza más importante

en este proyecto será el
Arduino. En este caso
podemos utilizar
cualquier modelo que
tenga como mínimo 8
entradas digitales.
 APLICACIÓN

La aplicación es sencilla, con el sensor

de ultrasonidos mediremos cuanta
distancia hay hasta el líquido. Debemos
conocer el recipiente para saber cuanta
cantidad cabe y que medida se obtiene
cuando está lleno. Lo mismo haremos
cuando el recipiente esté vacío. Esto se
llama calibración
CALCULAR LA MEDIA PARA ELIMINAR EL RUIDO

En todos los sistemas electrónicos se genera un ruido

debido al movimiento de los electrones, al propio
sensor, la placa de Arduino, Esto se traduce en una
variación o fluctuación en las medidas que vamos
obteniendo a través del sensor. Para eliminar este tipo
de ruido se suele aplicar un filtro paso bajo que
elimina las frecuencias bajas, justo donde se
encuentra el ruido. La forma más sencilla de aplicarlo
a través de la programación es hacer una media de
los valores que se van obteniendo.
 SISTEMA

• El sistema consta de un tanque

de suministro para el líquido de
altura H(t)

• El nivel del tanque se mide con

el sensor que entrega una señal
representada en un voltaje al
controlador de nivel
SENSOR ULTRASÓNICO.
• El ultrasonido trabaja con una
frecuencia mayor a la máxima
audible por el oído humano.
Ésta comienza desde unos 16
Hz y tiene un límite superior de
aproximadamente 20 KHz
• tiene un receptor que emite un
pulso de ultrasonido, el cual
rebota sobre un determinado
objeto y la reflexión de ese
pulso es detectado por un
receptor
𝟏
•𝒅 = 𝒗. 𝒕
𝟐
Esquema de conexión

• El siguiente circuito es el
mínimo necesario para hacer
funcionar el sensor ultrasonido
HC-SR04 y Arduino. Podemos
utilizar cables Dupont o bien
utilizar un protoboard y
alambres
 MOTO BOMBA.

• Una bomba de agua consta de un

accionamiento, en la mayoría de
los casos un motor eléctrico,
acoplado a un elemento rotativo
denominado rodete
• Existen bombas que emplean otro
tipo de fluidos, en lugar de agua.
Por ejemplo, existen bombas para
mover hidrocarburos, aceites, o
disoluciones. Sin embargo,
aunque la teoría dice que
cualquier máquina hidráulica
puede funcionar al cambiar el
fluido que impulsa, en el mundo
real deberemos comprobar en las
especificaciones que la bomba
está preparada para el tipo de
fluido que vamos a emplear.
Esquema de conexión

• El esquema de montaje es
sencillo, simplemente vamos
a usar un MOSFET como el
IRF520N como interruptor
para controlar el encendido
de la bomba.
• Finalmente, alimentamos la
electrónica del módulo
conectando Vcc y GND a 5V
y GND en Arduino, y
conectamos el Pin SIG a
cualquiera de las salidas
digitales de Arduino.
ELECTROVALVULA

• Las electroválvulas o válvulas

solenoides son dispositivos
diseñados para controlar el
flujo (ON-OFF) de un fluido.
Están diseñadas para poder
utilizarse con agua, gas, aire,
gas combustible, vapor entre
otros.
• Lo que se pretende es que
cuando al Arduino le llegue un
comando ‘1’ cambie el estado
del relé de la placa, y
active/desactive la
electroválvula.
BLOQUES FUNCIONALES
DIAGRAMA DE PLANTA DE CONTROL DE NIVEL
OBTENCION DE FUNCION DE
TRANSFERENCIA
ANALISIS MATEMATICO.
OBTENCION DE DATOS
SENSOR ULTRASONICO
El siguiente circuito es el mínimo necesario para hacer funcionar el sensor
ultrasonido HC-SR04 y Arduino. Podemos utilizar cables Dupont o bien utilizar un
protoboard y alambres.
CODIGO
MOTOBOMBA
El esquema de montaje es sencillo, simplemente vamos a usar un MOSFET como el
IRF520N como interruptor para controlar el encendido de la bomba.

Por un lado, alimentamos el módulo con la tensión nominal de la bomba, mediante

GND y Vin.
CODIGO
ELECTROVALVULA
Las electroválvulas o válvulas solenoides son dispositivos
diseñados para controlar el flujo (ON-OFF) de un fluido. Están
diseñadas para poder utilizarse con agua, gas, aire, gas
combustible, vapor entre otros.

Lo que se pretende es que cuando al Arduino le llegue un

comando ‘1’ cambie el estado del relé de la placa, y
active/desactive la electroválvula.
CODIGO
 FUNCION DE TRANSFERENCIA
Vin (V) tprom(s) q(V/tprom)
0,99 47,5 1,10E-05
1,5149 24 2,18E-05
2,0066 17,7425 2,95E-05
2,4995 12,91 4,06E-05
2,9926 9,775 5,36E-05
3,4869 21,85 5,90E-06
4,076 17,3375 8,31E-05
4,571 15,2025 9,47E-05
5,001 13,755 1,05E-04
5,496 12,0775 1,19E-04
5,993 10,9675 1,31E-04
6,489 9,8867 1,46E-04
7,087 8,9925 1,60E-04
7,49 8,2433 1,75E-04
7,989 7,5867 1,90E-04
8,522 7,13 2,02E-04
9,022 6,715 2,14E-04
9,522 6,425 2,24E-04
10,022 5,9133 2,44E-04

•Bloque de bomba de agua.

2.6928
𝑮𝒎𝒐𝒕𝒐𝒃𝒐𝒎𝒃𝒂 𝒔 =
1 + 1.5602𝒔
SENSOR ULTRASONICO DISTANCIA (cm) TIEMPO(ms)
0,02
0,02
0,02
0,02
0,002
0,004
0,006
0,008
0,09
0,09
0,1
0,1
0,1
0,07
0,072
0,074
0,076
0,078
0,16
0,16
0,17
0,16
0,18
0,14
0,142
0,144
0,146
0,148
0,2
0,2
0,19
0,2
0,2
0,21
0,212
0,214
0,216
0,218
0,03 0,01 0,1 0,08 0,17 0,15 0,21 0,22
0,03 0,012 0,11 0,082 0,16 0,152 0,2 0,222
0,03 0,014 0,11 0,084 0,16 0,154 0,21 0,224
0,03 0,016 0,12 0,086 0,17 0,156 0,21 0,226
0,04 0,018 0,13 0,088 0,17 0,158 0,2 0,228
0,04 0,02 0,12 0,09 0,17 0,16 0,21 0,23
0,04 0,022 0,12 0,092 0,17 0,162 0,21 0,232
0,05 0,024 0,12 0,094 0,17 0,164 0,21 0,234
0,05 0,026 0,14 0,096 0,18 0,166 0,21 0,236
0,05 0,028 0,14 0,098 0,18 0,168 0,21 0,238
0,06 0,03 0,14 0,1 0,18 0,17 0,21 0,24
0,06 0,032 0,14 0,102 0,18 0,172 0,21 0,242
0,06 0,034 0,14 0,104 0,19 0,174 0,22 0,244
0,06 0,036 0,14 0,106 0,18 0,176 0,22 0,246
0,06 0,038 0,15 0,108 0,19 0,178 0,22 0,248
0,05 0,04 0,15 0,11 0,19 0,18 0,22 0,25
0,06 0,042 0,15 0,112 0,19 0,182 0,22 0,252
0,06 0,044 0,17 0,114 0,19 0,184 0,22 0,254
0,07 0,046 0,17 0,116 0,18 0,186 0,22 0,256
0,07 0,048 0,16 0,118 0,19 0,188 0,22 0,258
0,07 0,05 0,17 0,12 0,19 0,19 0,23 0,26
0,08 0,052 0,14 0,122 0,19 0,192 0,23 0,262
0,08 0,054 0,17 0,124 0,19 0,194 0,24 0,264
0,08 0,056 0,18 0,126 0,19 0,196 0,23 0,266
0,09 0,058 0,17 0,128 0,19 0,198 0,24 0,268
0,09 0,06 0,16 0,13 0,2 0,2 0,24 0,27
0,09 0,062 0,16 0,132 0,2 0,202 0,25 0,272
0,09 0,064 0,16 0,134 0,2 0,204 0,24 0,274
0,09 0,066 0,16 0,136 0,2 0,206 0,23 0,276
0,1 0,068 0,16 0,138 0,19 0,208 0,23 0,278

0.89881
𝑮𝒔𝒆𝒏𝒔𝒐𝒓 𝒔 =
1 + 2.0734𝒔
 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LA PLANTA.

𝑮𝒕𝒐𝒕𝒂𝒍 = 𝑮𝒎𝒐𝒕𝒐𝒃𝒐𝒎𝒃𝒂 𝒔 ∗ 𝑮𝒔𝒆𝒏𝒔𝒐𝒓 𝒔

2.4203
𝑮𝒕𝒐𝒕𝒂𝒍 𝒔 =
1 + 3.6336𝒔 + 3.2349𝒔2