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TRANSFORMADA DE LAPLACE
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TRANSFORMADA DE LAPLACE
Objetivos da aula:
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TRANSFORMADA DE LAPLACE
Questionamentos iniciais:
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TRANSFORMADA DE LAPLACE
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TRANSFORMADA DE LAPLACE
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TRANSFORMADA DE LAPLACE
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TRANSFORMADA DE LAPLACE
Traduzir o sistema físico
em equações diferenciais
no domínio do tempo
Transformar o domínio
das equações para o
conjunto dos números
complexos
Encontrar a solução e
aplicar a transformada
inversa para levá-la ao
domínio do tempo e
interpretar as soluções.
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TRANSFORMADA DE LAPLACE
Definição: Seja f(t) uma função contínua por partes e majorada
exponencialmente. A sua transformada de Laplace é:
∞
L{f(t)} = F(S) = 0 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓 𝑡 𝑑𝑡
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TRANSFORMADA DE LAPLACE
Definição: Seja f(t) uma função contínua por partes e majorada
exponencialmente. A sua transformada de Laplace é:
∞
L{f(t)} = F(S) = 0 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓 𝑡 𝑑𝑡
∞ ∞ ∞
L{f(t)} = 0 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓 𝑡 𝑑𝑡 ⟶ F(s) = 0 𝐴𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = A0 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
𝑒 −𝑠𝑡 ∞ 𝑒 −𝑠.∞ 𝑒 −𝑠.0 1 𝐴
F(s) = = A |0 = A. − = A. = , para s > 0.
−𝑠 −𝑠 −𝑠 𝑠 𝑠
𝐴 𝐴
L{A} = eL -1 =A
𝑠 𝑠
Exercícios:
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TRANSFORMADA DE LAPLACE
Definição: Seja f(t) uma função contínua por partes e majorada
exponencialmente. A sua transformada de Laplace é:
∞
L{f(t)} = F(S) = 0 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓 𝑡 𝑑𝑡
∞ ∞
L{f(t)} = 0 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓 𝑡 𝑑𝑡 ⟶ F(s) = 0 𝐴𝑡𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
𝟏
Integrando por partes, temos: 𝒔
𝐴 𝐴
L{At} = e L -1 =At
𝑠² 𝑠² 12
Note que se A= 1, temos a função rampa unitária. Qual seria a
TRANSFORMADA DE LAPLACE
2° caso: função rampa
Exercícios:
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TRANSFORMADA DE LAPLACE
Definição: Seja f(t) uma função contínua por partes e majorada
exponencialmente. A sua transformada de Laplace é:
∞
L{f(t)} = F(S) = 0 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓 𝑡 𝑑𝑡
∞ ∞ ∞
L{f(t)} = 0 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓 𝑡 𝑑𝑡 ⟶ F(s) = 0 𝐴𝑒 −∝𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = A0 𝑒 −(𝑠+∝)𝑡 𝑑𝑡
𝑒 −(𝑠+∝)𝑡 ∞ 𝑒 −(𝑠+∝)∞ 𝑒 −(𝑠+∝)0 𝐴
F(s) = = A | = A. − = , para s > -.
−(𝑠+∝) 0 −(𝑠+∝) −(𝑠+∝) 𝑠+∝
𝐴 𝐴
L{𝐴𝑒 −∝𝑡 } = eL -1 = 𝐴𝑒 −∝𝑡
𝑠+∝ 𝑠+∝
Exercícios:
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TRANSFORMADA DE LAPLACE
Definição: Seja f(t) uma função contínua por partes e majorada
exponencialmente. A sua transformada de Laplace é:
∞
L{f(t)} = F(S) = 0 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓 𝑡 𝑑𝑡
Exercícios:
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6° caso: função pulso unitário:
0, 𝑠𝑒 𝑡 < 0 𝑒 𝑡 > ∆
𝑓𝑝 𝑡 = ൝ 1
, 𝑠𝑒 0 < 𝑡 ≤ ∆
∆
∞ −𝒔𝒕
L{fp(t)} = Fp(S) = 𝒇 𝒆 𝟎 𝒕 𝒅𝒕
∞
Fp(S) = 𝒆)𝒕(𝒑𝒇 𝟎−𝒔𝒕 𝒅𝒕
∆ 𝟏 −𝒔𝒕 ∞
Fp(S) = 𝒕𝒅 𝒆 ∆ 𝟎 + 𝟎 ∆. 𝒆−𝒔𝒕 𝒅𝒕
∆ 𝟏 −𝒔𝒕 𝟏 ∆ −𝒔𝒕 𝟏
Fp(S) = 𝒕𝒅 𝒆 ∆ 𝟎 = 𝒕𝒅 𝒆 = (𝟏 − 𝒆−𝒔∆ )
∆ 𝟎 𝒔∆
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Relação da Função pulso e impulso:
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7° caso: função impulso:
0, 𝑠𝑒 𝑡 ≠ 0
𝑓𝑖 𝑡 = 𝛿 𝑡 = ቊ
1, 𝑠𝑒 𝑡 = 0
Exercícios:
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TRANSFORMADA DE LAPLACE
Definição: Seja f(t) uma função contínua por partes e majorada
exponencialmente. A sua transformada de Laplace é:
∞
L{f(t)} = F(s) = 0 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓 𝑡 𝑑𝑡
1. Translação no tempo em a: f(t - 𝑎) ⟶ L{f(t - 𝑎)} = F(s) = ?
∞
L{f(t – 𝑎)} = 0 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓 𝑡 − 𝑎 𝑑𝑡. Fazendo u = t – 𝑎 ⟶ du =dt,
temos:
∞ ∞
L{f(t – 𝑎)} = 0 𝑒 −𝑠(𝑢+𝑎) 𝑓 𝑢 𝑑𝑢 = 0 𝑒 −𝑠𝑢 𝑓 𝑢 𝑒 −𝑎𝑠 𝑑𝑢
∞
L{f(t – 𝑎)}= 𝑒 −𝑎𝑠 0 𝑒 −𝑠𝑢 𝑓 𝑢 𝑑𝑢 = 𝑒 −𝑎𝑠 .F(s)
L{f(t – 𝑎)}= 𝑒 −𝑠𝑎 .F(s) eL -1{𝑒 −𝑎𝑠 .F(s)}= f(t – 𝑎)
2 - Se f(t) = t, calcule
a) f(t /2) b) f(t /3) c) f(t /4) d) f(2t)
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3. Translação no domínio de s: L{𝑒 𝑎𝑡 f(𝑡)}= F(s+)
Exercícios:
1 - Se f(t) = 1, calcule
a) 𝑒 −𝑡 f(t ) b) 𝑒 −2𝑡 f(t ) c) 𝑒 𝑡 f(t ) d) 𝑒 2𝑡 f(t )
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TRANSFORMADA DE LAPLACE
Para ilustrarmos melhor, suponha que os sistemas físicos tenham
sido equacionados e resultem na equação diferencial abaixo:
𝑑𝑦
y´ + 3y = 𝑒 3𝑡 ou + 3y = 𝑒 3𝑡
𝑑𝑥
Para começar a resolvê-la, aplicamos a transformada de Laplace,
ou seja: L{f(t)} = F(s)
L{y´ + 3y } = L{𝑒 3𝑡 } ⟶ L{y´} + L{3y} = L{𝑒 3𝑡 } (linearidade)
L{y´} + L{3y} = L{𝑒 3𝑡 } ⟶ L{y´} + 3L{y} = L{𝑒 3𝑡 }
1
L{y´} + 3L{y} = L{𝑒 2𝑡 } ⟶ L{y´} +3Y(s) =
𝑠−3
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TRANSFORMADA DE LAPLACE
Teorema da derivação real: A transformada de Laplace da
derivada de uma função f(t) é dada por:
𝑑
L{ f(t)} = sF(s) + f(0)
𝑑𝑡
Seja f(t) contínua em partes e majorada exponencialmente,
∞
temos que: L{f(t)} = F(s) = 0 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓 𝑡 𝑑t
Resolvendo por integração por partes o último membro, temos:
∞ 𝑒 −𝑠𝑡 ∞ ∞ 𝑑 𝑒 −𝑠𝑡
F(s) = 0 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓 𝑡 𝑑t= 𝑓 𝑡 | - 0 𝑑𝑡 𝑓(𝑡) −𝑠 𝑑t
−𝑠 0
𝑒 −𝑠𝑡 ∞ ∞ 𝑑 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓(0) 1 ∞ 𝑑
F(s) =𝑓 𝑡 | 0 - 0 𝑓(𝑡) 𝑑t = + 0 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑t
−𝑠 𝑑𝑡 −𝑠 𝑠 𝑠 𝑑𝑡
𝑓(0) 1 ∞ 𝑑 𝑓(0) 1 𝑑
F(s) = + 0 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑t = + L{ f(t)}
𝑠 𝑠 𝑑𝑡 𝑠 𝑠 𝑑𝑡
𝑓(0) 1 𝑑 𝑑
F(s) = + L{ f(t)} ⟶ L{ f(t)} = sF(s) - 𝑓(0)
𝑠 𝑠 𝑑𝑡 𝑑𝑡
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Note que f(0) ou y(0) são condições iniciais da equação.
TRANSFORMADA DE LAPLACE
Teorema da derivação real: A transformada de Laplace da
𝑑
derivada de uma função f(t) é dada por: L{ f(t)} = sF(s) + f(0)
𝑑𝑡
Exemplo 1:
0, 𝑠𝑒 𝑡 < 0
Seja 𝑓 𝑡 = ቊ
𝑡, 𝑠𝑒 𝑡 ≥ 0
𝑑 1
f(t) = 1, se 𝑠𝑒 𝑡 ≥ 0 e F(s) = L{f(t)} = L{t} =
𝑑𝑡 𝑠²
𝑑 1 1
L{ f(t)} = sF(s) - 𝑓(0) = s. - 0 =
𝑑𝑡 𝑠² 𝑠
𝑑 1
Note que L{ f(t)} = L{1} =
𝑑𝑡 𝑠
Exemplo 2:
0, 𝑠𝑒 𝑡 < 0
Seja 𝑓 𝑡 = ቊ 𝑡
𝑒 , 𝑠𝑒 𝑡 ≥ 0
𝑑 1
f(t) = 𝑒 𝑡 , se 𝑠𝑒 𝑡 ≥ 0 e F(s) = L{f(t)} = L{𝑒 𝑡 } =
𝑑𝑡 𝑠−1
𝑑 1 1
L{ f(t)} = sF(s) - 𝑓(0) = s. -1=
𝑑𝑡 𝑠−1 𝑠−1 34
𝑑 1
Note que L{ f(t)} = L{𝑒 } = 𝑡
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Voltando à equação:
1
L{y´} + 3L{y} = L{𝑒 3𝑡 } ⟶ L{y´} + 3Y(s) =
𝑠−3
Sabemos agora que L{y’} = sY(s) - y(0). Então, temos que:
1 1
L{y´} + 3Y(s) = = sY(s) - y 0 + 3Y(s) =
𝑠−3 𝑠−3
Supondo y(0) =0, temos que:
1 1 1 1
sY(s) - y 0 + 3Y(s) = ⟶ Y(s).(s+3) = ⟶ Y(s). = .
𝑠−3 𝑠−3 𝑠+3 𝑠−3
1
Y(s) = (DESAFIO: Transportar essa solução para o domínio do tempo)
𝑠² −9
𝒅²
Mostre que L{ f(t)} = s³F(s) – s²f(0)- s𝒇(0)
ሶ - 𝒇(0)
ሷ
𝒅𝒕²
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TRANSFORMADA DE LAPLACE
Teorema da derivação real:
Para a derivada terceira:
𝑑³
L{ f(t)} =?
𝑑𝑡³
𝑑²
Chamemos f(t)=g(t), então
𝑑𝑡²
𝑑² 𝑑
L{ f(t)}=L{ g(t)}=G(s)=s²F(s)-sf(0)-𝑓(0)
ሶ
𝑑𝑡² 𝑑𝑡
𝑑
L{ g(t)} = sG(s) - g(0)
𝑑𝑡
Substituindo G(s) na expressão acima, temos:
𝑑
L{ g(t)} = s[s²F(s)-sf(0)-𝑓(0)]-g(0)=
ሶ s³F(s)–s²f(0)-s𝑓(0)-
ሶ ሷ
𝑓(0)
𝑑𝑡
𝑑²
L{ f(t)} = s³F(s)–s²f(0)-s𝑓(0)-
ሶ ሷ
𝑓(0)
𝑑𝑡²
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TRANSFORMADA DE LAPLACE
Vamos agora demostrar dois teoremas importantes para a
análise no regime de estado estacionário, são eles o teorema do
valor final e o teorema do valor inicial. Vamos a eles.
𝑑
Teorema do valor final: se f(t) e f(t) forem transformáveis por
𝑑𝑡
Laplace e se F(s) for a transformada de Laplace de f(t) e se
lim 𝑓(𝑡) existir , então:
𝑡→∞
lim 𝑓(𝑡) = lim 𝑠𝐹(𝑠)
𝑡→∞ 𝑠→0
Sabemos que, para a transformada da derivada, vale que:
𝑑 ∞ 𝑑
L{ f(t)}=sF(s) - 𝑓(0) ⟶ lim 0 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑t = lim[𝑠𝐹(𝑠) - 𝑓 0 ]
𝑑𝑡 𝑠→0 𝑑𝑡 𝑠→0
Como lim 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑t = 1, temos que:
𝑠→0
∞ 𝑑
0 𝑓(𝑡) 𝑑t = 𝑓 ∞ − 𝑓(0) = lim 𝑠𝐹(𝑠) - 𝑓(0) ⟶ 𝑓 ∞ = lim 𝑠𝐹(𝑠)
𝑑𝑡 𝑠→0 𝑠→0
𝑑
Teorema do valor inicial: se f(t) e f(t) forem transformáveis por
𝑑𝑡
Laplace e se lim 𝑠𝐹(𝑠), então:
𝑠→∞
𝑓 0+ = lim 𝑠𝐹(𝑠)
𝑠→∞
Sabemos que, para a transformada da derivada, vale que:
𝑑 ∞ 𝑑
L+{ f(t)}=sF(s) -𝑓 0+ ⟶ lim 0 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑t= lim [𝑠𝐹(𝑠) -𝑓 0+ ]
𝑑𝑡 𝑠→∞ 𝑑𝑡 𝑠→∞
Como t é positivo, à medida em que s se aproxima de
infinito 𝑒 −𝑠𝑡 se aproxima de zero. Então, temos que
∞ 𝑑
lim 0 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑t = lim [𝑠𝐹(𝑠) -𝑓 0+ ] = 0 ⟶ 𝑓 0+ = lim 𝑠𝐹(𝑠)
𝑠→∞ 𝑑𝑡 𝑠→∞ 𝑠→∞
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TRANSFORMADA DE LAPLACE
𝑑
Teorema do valor inicial: se f(t) e f(t) forem transformáveis por
𝑑𝑡
Laplace e se lim 𝑠𝐹(𝑠), então:
𝑠→∞
𝑓 0+ = lim 𝑠𝐹(𝑠)
𝑠→∞
Exemplo: Determine o valor inicial quando a transformada de
2𝑠+1
Laplace de f(t) for dada por F(s) =
𝑠.²+𝑠+1
𝑠.(2𝑠+1)
lim+ 𝑓 𝑡 = 𝑓 0+ = lim 𝑠𝐹(𝑠) = lim = 2
𝑡→0 𝑠→∞ 𝑠→∞ 𝑠.²+𝑠+1
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TRANSFORMADA DE LAPLACE
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TRANSFORMADA DE LAPLACE
Dada uma função F(s), a primeira maneira de se encontrar a
transformada inversa é consultando a tabela.
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TRANSFORMADA DE LAPLACE
1
Exemplo 1: Dada F(s) = calcule L -1{F(s)}= 𝑓 𝑡 .
𝑠.(𝑠+1)
1 1 1 1 1
F(s) = = . = - 1 e-t
𝑠.(𝑠+1) 𝑠 (𝑠+1) 𝑠 𝑠+1
1 1 1 1
L -1{F(s)}= 𝑓 𝑡 =L -1 − =L -1 -L -1
𝑠 𝑠+1 𝑠 𝑠+1
Consultando a tabela da transformada de Laplace, teremos:
𝑓 𝑡 = 1 – e-t
1
Exemplo 2: Dada F(s) = calcule L -1{F(s)}= 𝑓 𝑡 .
𝑠²+4
1 1 2 𝝎
F(s) = = . 𝒔𝒆𝒏 𝝎𝒕 =
𝒔² + 𝝎²
𝑠²+4 2 (𝑠²+2²)
1 2 1 2 1
L -1{F(s)}= 𝑓 𝑡 =L -1 . = L -1 = 𝑠𝑒𝑛 2𝑡
2 (𝑠²+2²) 2 (𝑠²+2²) 2
Ou seja:
1
𝑓 𝑡 = 𝑠𝑒𝑛 2𝑡
2
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TRANSFORMADA DE LAPLACE
Dada uma função F(s), a segunda maneira de se encontrar a
transformada inversa é aplicando a técnica de expansão por
frações parciais. Vamos a ela!
Exemplo 3 (Técnica de expansão por frações parciais):
𝑠+3
Resolver a equação F(s) =
(𝑠+1).(𝑠+2)
𝑠+3 𝐴 𝐵
F(s) = = +
(𝑠+1).(𝑠+2) 𝑠+1 𝑠+2
Multiplicando os dois membros da igualdade pelo denominador de
A, que é (𝑠 + 1), temos:
𝑠+3 𝐴 𝐵 𝑠+3 𝐵
𝑠+1 = (𝑠 + 1) + (𝑠 + 1) → =𝐴+ (𝑠 + 1)
(𝑠+1).(𝑠+2) 𝑠+1 𝑠+2 𝑠+2 𝑠+2
Agora substituímos s por -1, a fim de zerarmos a fração em B:
−1+3 𝐵
=𝐴+ (−1 + 1) → 𝐴 =2.
−1+2 𝑠+2
Procedemos da mesma maneira para calcular B:
𝑠+3 𝐴 𝐵 𝑠+3 𝐴
𝑠+2 = (𝑠 + 2) + (𝑠 + 2) → =(𝑠 + 2) +𝐵
(𝑠+1).(𝑠+2) 𝑠+1 𝑠+2 𝑠+1 𝑠+1
−2+3 𝐴
=(−2 + 2) +𝐵 → 𝐵 =-1 45
−2+1 𝑠+1
TRANSFORMADA DE LAPLACE
𝑠+3
Exemplo 3 (continuação): Resolver a equação F(s) =
(𝑠+1).(𝑠+2)
𝑠+3 𝐴 𝐵
F(s) = = +
(𝑠+1).(𝑠+2) 𝑠+1 𝑠+2
Sabendo que A=2 e B = -1, substituímos em F(s):
2 1
F(s) = - e-t e-2t
𝑠+1 𝑠+2
2 1 2 1 1 1
L -1{F(s)}=L -1 − =L -1 +L -1 =2L -1 -L -1
𝑠+1 𝑠+2 𝑠+1 𝑠+2 𝑠+1 𝑠+2
L -1{F(s)}= 𝑓 𝑡 = 2e-t- e-2t
𝑑
g(t) = 𝛿(𝑡) +2𝛿(𝑡)+2e-t - e-2t
𝑑𝑡
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TRANSFORMADA DE LAPLACE
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TRANSFORMADA DE LAPLACE
3 3 1 3 s+2 3 1 3 s+2
X(s)= = . − = . −
s.(s²+2s+5) 5 s 5 s²+2s+5 5 s 5 (s+1)²+4
3 1 3 2 3 s+1
X(s)= . − −
5 s 10 (s+1)²+4 5 (s+1)²+4
1 e-tsen 2t e-tcos 2t
3 1 3 2 3 s+1
x(t)= L-1 - L-1 − L−1
5 s 10 (s+1)²+4 5 (s+1)²+4
3 3 -t 51
x(t)= - e sen 2t - e-tcos 2t
5 10
TRANSFORMADA DE INVERSA DE LAPLACE
Acrescentar exercícios resolvidos e para
resolver e simulação no Scilab.
52
Síntese da aula
Em resumo, a concepção de um projeto sistema de
automação consiste nos seguintes passos:
54
Bibliografia
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