4.

1_ ACCIÓN DE CONTROL
Un controlador automático mide el valor real de la salida de la
planta con la entrada de referencia, determina la desviación y
produce una señal de control que reduce la desviación a (0) o a
un valor pequeño y se le denomina acción de control.
 4.1.1 Acción de dos posiciones
El actuador tiene sólo dos posiciones fijas, on- of. Es
relativamente simple y económico, y por esta razón se usa
ampliamente en sistemas de control, tanto industriales como
domésticos.
Sea u(t) la señal de out del controlador y e(t) la señal de
error. El controlador de dos posiciones, la señal u(t)
permanece en un valor máximo o mínimo, según sea la
señal de error positiva o negativa, de manera que:
 4.1.4 Acción derivativa
Es mantener el error mínimo corrigiéndolo proporcionalmente
con la misma velocidad que se produce; de esta manera
evita que el error se amplié.
se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una
constante D y se suma las señales (P+I).
La acción de control derivativo, en ocasiones llamada control
de velocidad, ocurre donde la magnitud de la salida del
controlador es proporcional a la velocidad de cambio de la
señal de error.
4.1.6 Acción proporcional y
derivativa
Se representa cuando el valor de salida del controlador es
proporcional a la velocidad de variación de la señal de error.
El tiempo derivativo Td es el intervalo de tiempo en el que la
acción derivativa se adelanta a efecto de la acción
proporcional.
4.1.7.1 Método de Ziegler y Nichols
Consiste en dos métodos:
Método de Oscilación; se basa en un lazo de control solo con
ganancia proporcional y la ganancia utilizada para que el
sistema empiece a oscilar y al periodo de las oscilaciones,
podemos formar las ganancias del controlador PID.
Método de Respuesta al Escalón; se basa en sistema a lazo
abierto con un escalón unitario, se calcula los parámetros,
como la máxima pendiente de la curva y el retardo, y se
establece las ganancias del controlador PID.
 4.3 CONSTRUCCIÓN DE
CONTROLADORES
Esta compuesto por tres subsistemas el controlador
son: un circuito proporcional, un circuito integrador y un
circuito diferencial que constituyen su parte funcional.
4.3.2 Controlador PID electrónico
Los controladores electrónicos que usan amplificadores
operacionales. Se obtienen mediante las funciones de
transferencia de los circuitos con amplificadores
operacionales simples.
4.3.3 Controlador PID mecánico
Los sistemas mecánicos se componen de elementos; masas,
amortiguadores o muelles. La ecuación diferencial que rige el
comportamiento de una masa es la segunda ley de Newton:

𝑑2 𝑥
𝑓=𝑚 2
𝑑𝑡