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• La capacità di manovra:
– rispetto degli ingombri Sterzatura
– procedure di omologazione
cinematica
• L’inserimento in curva:
– manegevolezza
– stabilità Handling
– risposta
Sterzatura di un veicolo a due ruote sterzanti (2WS) a
bassa velocità (sterzatura cinematica)
VA
VG
R VP
Cosa succede a bassa velocità
• I pneumatici:
– hanno angoli di deriva trascurabili
– effettuano movimento coincidente con la direzione del loro
piano medio
• Veicolo disposto con angolo di assetto β>0 tale che la
sua parte anteriore è all’esterno della traiettoria
descritta dal suo baricentro
Sterzatura di un veicolo 2WS ad alta velocità (sterzatura
dinamica) V
A
A
VG FC
G
P
VP
R
Cosa succede ad alta velocità
• Deriva non più trascurabile
• I pneumatici devono generare forze trasversali per
bilanciare la forza centrifuga
• Angolo di assetto β<0 opposto rispetto al caso di bassa
velocità (stesso raggio della curva lungo cui si muove il
veicolo)
• Parte anteriore del veicolo interna rispetto alla
traiettoria del baricentro
Veicolo a 4 ruote sterzanti (4WS)
• Nasce dalla necessità di superare i limiti imposti dalle 2
ruote sterzanti
• Non è possibile superarli con i metodi convenzionali di
intervento su sospensioni e pneumatici
• Viene introdotto k=δP/δA
• δP= angolo di sterzo posteriore
• δA= angolo di sterzo anteriore
Sterzatura 4WS a bassa velocità (sterzata in controfase)
= angolo d'assetto VA
( per 2WS è >0 )
VG
G
VP
R 4WS
2WS
Sterzatura in controfase - bassa velocità
k<0 e al limite =0
Cosa succede a bassa velocità (1/2)
VG
G
VP 2WS
R
4WS
O
O
max 18.00 m
max 18.00 m
Designazione delle variabili di ingombro
Semirimorchio Autosnodato
Autovettura
L
LR L
SA
SPR PR SP P SA
P
Autotreno G
AR<0
AR
R
LR R G L
PR
SPR PR SAR SP P SA
Autoarticolato AR
LR R G R L SPR
LR
SPR PR SAR SP P SA
Sterzatura di un autoarticolato
X
R
R
L
X
X2
U
O
M
X1
O"
Sterzatura di un autotreno
X
X2
X
X3
X
O
O'
X1
O"
Prova di omologazione:
definizione della
fascia di ingombro
R max
m12.50
R min m5.30
Esempio di test: il colpo di coda
Fa
Cod
La definizione di handling (1/2)
• Veicolo sottosterzante:
– Risposta stabile ad azione di sterzo
– R costante → valore dell’angolo di sterzo δ necessario a
percorrere la curva aumenta all’aumentare dell’accelerazione
centrifuga aY
– Il veicolo costringe il conducente a sterzare ulteriormente nel
verso di percorrenza della curva per mantenere il veicolo su una
traiettoria curvilinea di raggio R costante
Prove di steering pad a velocità medio-alte (2/2)
• Veicolo sovrasterzante:
– Risposta instabile ad azione di sterzo
– R diminuisce anche se l’angolo di sterzo δ necessario a
percorrere la curva rimane costante
– Il veicolo costringe il conducente a controsterzare per mantenere
il veicolo su una traiettoria curvilinea di raggio R costante
Curve di sottosterzo
• Transitorio
– nascita dell' angolo ANT
– reazione a terra pneumatici anteriori YANT
– rotazione intorno al baricentro con velocità r
– nascita dell’angolo
– nascita dell' angolo POST
– reazione a terra pneumatici posteriori YPOST
• Output
– inserimento in traiettoria della vettura
Colpo di sterzo 2WS (3/3)
Ipotesi