Faculté des Sciences de Tétouan

Master 1 Mécatronique
2. Moteurs à courant
Actionneurs électriques continu
J Diouri, 2013

1. Fonction
2. Principe
3. Constitution
4. Équations
5. Modes d’excitation
6. Caractéristiques
comparées
7. Démarrage, freinage,
8. Réversibilité
 Lois physiques

U,I  
H ; B ; I ;U C(U , I ) , Ω(U , I ) ; C(Ω)
Moteur CC

puissance électrique puissance mécanique

fournie par l’alimentation disponible sur l’arbre
électrique en courant continu du moteur
(puissance absorbée) (puissance utile)

Nécessité d’un
convertisseur Pertes = puissance absorbée – puissance utile
AC/DC Pertes Joule, Pertes fer, Pertes mécaniques

Fonctionnement nominal (conditions optimales, normales) : Tension nominale,

courant nominal, courant de démarrage, couple au démarrage, vitesse nominale,
2
puissance nominale
Collecteur : deux lames servant à amener le
courant et à maintenir le sens du couple

La spire (longueur L, rayon R) parcourue par le courant I continu et placée dans

un champ magnétique est soumise à un couple de forces de Laplace, qui la font
tourner.
 2 sources
d’alimentation :
inducteur (u, i)
induit (U, I)
2 enroulements -
inducteur r
induit R
2 masses
magnétiques
-Inducteur Rôle du collecteur
-Induit
(B change de
signe)

Source : Les bases du génie électrique, Guy Chateigner , Dunod, 2007

Vue développée
(Leroy Sommer)
Source : Électricité au service des machines, HEIG-VD
 Couple
2 lames du collecteur (1 spire) 4 lames du collecteur (2 spires)
C  Br

Le collecteur redresse la forme sinusoïdale du couple. Même forme

que pour la fcém induite
On admet ici que la composante radiale moyenne du champ est une
fonction sinusoïdale de la position  :

B
rmax
B 
r sin(
p ) p est le nombre de paires de pôles
 fém induite
Dans l’intervalle de temps dt, un conducteur actif balaye le flux d  = B.l.R.d
La fém. induite est donc e = B.l.R. la composante radiale de l’induction

E=K
Vitesse

E
p
a
Z
(
60
Wb
)
n(tr
/
m 
p : nombre de paires de pôles, Z : nombre total
de conducteurs actifs, 2a : nombre de voies
Nombre de Flux par pôle
d’enroulements. En général p=a (imbriqué)
conducteurs et type
d’enroulement

Couple : C=KI N.2

D’où : C   = E  I
Conservation de la puissance

Si flux constant : K   = K
E = K  
C = K  I
Équation électrique I
di
u(t )  Ri  L  e(t )
dt
L R
Équation mécanique U E
d
Cm  Cr  J
dt
En régime permanent, i  Cste, Ω  Cste  Cm  Cr

U E
I I
d(E
0)
( 
20
50)
Ich
R

Conséquences : Au démarrage Id énorme (N=0,E=0), fort couple au

démarrage, N et E augmentent, I diminue, régime permanant. A
condition d’assurer U>E et couple suffisant pour vaincre les frottements
 Exemple de fiche signalétique MCC
Type de Moteur MK72 320 MK72 360
I
Tension nominale 5,5 V 7,5 V L R
Vitesse à vide 3000 tr/mn 3200 tr/mn U
Vitesse en charge nom. 2400 tr/mn 2400 tr/mn E
Couple de démarrage min. 4,1 mNm 4,4 mNm
Couple minimal 1 mNm 1,3 mNm Définitions des
Courant à vide maximal 34 mA 27 mA  paramètres
Courant en charge 71à 100 mA 69 à 98 mA 0
Tension induite (fem/tr/mn)
(mV/tr/mn)
1,53 à 1,98 1,91 à 2,45 N
Résistance du rotor 16  25,6
Inductance du rotor 16 mH 27 mH
T I
Moment d’inertie 9 gcm2 9 gcm2 I0 IN
Constante de temps 34 ms 34 ms
mécanique
Force radiale max. 2,5 N 2,5 N
Tension maximale
Couple maximale
8V
2 mNm
14 V
2 mNm Tr,
J
Tp
Courant maximal
Vitesse maximale
150 mA
4200 tr/mn
120 mA
4200 tr/mn p 0

TS
Excitation séparée, indépendante

Excitation shunt Excitation série

Excitation séparée
Tension d’alimentation UERI R  Rrotor

F.c.é.m. induite E  K

est imposé par l’inducteur seul

U  RI U  K 
Vitesse : Ω=
K
Couple EM : Cemag = K I  K
R
 C
U
Réglage de la vitesse U

U  RI
=
KΦ I 
1.Par action sur la tension d’induit : rhéostat en série sur l’induit (coûteux, pertes Joule)
ou par une génératrice à excitation variable.
2.Par action sur l’inducteur (variation du flux):rhéostat d’excitation en série. Protection
électronique contre l’annulation du courant d’excitation (emballement, destruction)
Action sur le flux, à U constant (machines à inducteur bobiné)
Pour augmenter la vitesse,

- Maintenir U=Un

- Diminuer le flux (diminuer i), donc C diminue, C= Puissance ~ Cste

R
Un  C
U n  RI U  RI k ( i )
Ω=  
K k ( i ) k ( i )
  (i ) est donnée par la courbe de magnétisation

Un
k (i )

U n k (i )
R

C
 Excitation shunt
En coordonnées réduites,
ramenées aux valeurs
nominales. (T = couple)

Stabilité du fonctionnement

Vitesse relativement
constante même pour
des charges variables.

Source : Livre d’électrotechnique, Théodore Wildi, p402

 Démarrage du moteur shunt
Utilisation du rhéostat de démarrage
à plots pour limiter le courant induit
au démarrage. On déplace la manette.
En M : circuit ouvert
En N : (démarrage) Toute la
résistance du rhéostat est en série
avec l’induit
En fin de manœuvre la résistance du
rhéostat est hors du circuit induit.

4=électroaimant pour maintenir le circuit fermé; 3=ressort de rappel

si la tension est coupée subitement (aimant n’étant plus alimenté)
Inconvénient : pertes Joule, manipulation délicate

Source : Livre d’électrotechnique, Théodore Wildi, p403

Excitation série
• Tension d’alimentation UERI
RR R IexcIrotor
I
inducteur
induit

• F.c.é.m. induite EKE(I)

avec   I (machine non saturée)

URI

KEI
Vitesse

• Couple électromagnétique C 
K
emag
C(
I)IK
C
I2

Un moteur série peut fonctionner en courant alternatif. Moteur universel

Moteur série, caractéristique mécanique
CC
emag C 
pertes
motK
C 
IUE
RI
KE
RI
  I C
K 
 U

 
2

C
C 

mot pertes
E
K R
Pour augmenter N,
on branche une résistance en parallèle avec
l’inducteur (R diminue, Iexc diminue, flux
diminue)
Pour diminuer N,
on branche une résistance en série avec
l’inducteur et l’induit (R augmente)
Démarre rapidement et ralentit dans les
côtes (C grand), atteint des vitesses
importantes en terrain plat (C faible),
Utilisé en traction, levage (déplacement
rapide des charges légères et lent pour les
charges lourdes)
Caractéristiques comparées

Moteur à excitation composée

longue dérivation à flux additifs :
couples élevées de courte durée
(poinçonneuse, étau, cisaille)
 Propriétés comparées des modes d’excitation. Utilisation

Excitation Propriétés Emplois

Shunt Vitesse constante quelle Entraînement de

que soit la charge machines outils
(autorégulateur de (remplacé par moteur
vitesse) triphasé)
Série Autorégulateur de Traction électrique
puissance (N décroît Utilisé aussi en alternatif
quand la charge (aspirateur, perceuse
augment) portative)
Grand couple au démarreur des moteurs à
démarrage. Risque explosion
d’emballement à vide
Composé (flux additif) Meilleur couple au Cisailles, levage
démarrage que le shunt.
Ne s’emballe pas.
Indépendante Vitesse réglable par la Levage
tension (hacheur). Asservissement de
Couple important à faible position, flux constant à
vitesse aimant permanent
Freinage

Freinage dynamique :
A la rupture du courant, l’induit, continuant à tourner dans le
champ de l’inducteur, se comporte somme une génératrice.
En le faisant débiter dans une résistance R, le courant
produit un couple de sens inverse (Lenz) et l’énergie
cinétique emmagasinée se dissipe par effet Joule dans R.
Pratiquement, R choisi pour avoir Cf=2Cn
T. Wildi, pp 407-410
 Freinage par inversion

E0 Es
On inverse brutalement les bornes de la source (I inversé) et I 
R0
I est 50 fois supérieur à In, dangereux même pour les protections.
On le limite par R. Dans ce cas, il faut ouvrir immédiatement l’interrupteur sinon
le moteur tourne dans l’autre sens , car même pour E=0, il reste le courant

Es
I2 
R
Freinages
comparés

JN12
Constante de temps de freinage (N diminue de moitié)
T0 
132P1
T0 en s, J moment d’inertie (Kg.m2), N1 vitesse au freinage
(tr/min), P1 puissance de freinage initiale développée par
l’induit (EI) (en W)
 Réversibilité

Réf. Exercices et problèmes

d’électrotechnique