Sistemas Automáticos de Control

Tema 2 – Fase 1
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Agenda
 Introducción
 Dinámica de los procesos

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Introducción

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 La respuesta temporal de un sistema lineal invariante en el tiempo se

descompone en dos partes: la respuesta transitoria y la respuesta
estacionaria. Si c(t) es la expresión de la respuesta temporal:
c(t) = ct(t) + css(t)
ct(t) = Respuesta transitoria.
css(t) = Respuesta estacionaria.
 La respuesta transitoria es originada por la propia característica dinámica del
sistema y determina el comportamiento del sistema durante la transición de
algún estado inicial hasta el estado final.
 La respuesta estacionaria depende fundamentalmente de la señal de excitación
al sistema y, si el sistema es estable, es la respuesta que perdura cuando el
tiempo crece infinitamente.

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 El error en estado estacionario es la diferencia entre la señal

de referencia y la señal realimentada en estado estacionario
en sistemas estables. Este error coincide con el valor
estacionario de la señal originada por el detector de error.
 En sistemas de control, interesa minimizar la desviación de la
señal de salida respecto a la señal de entrada en estado
transitorio.
 Por esta razón se caracteriza la respuesta transitoria respecto
a entradas típicas o estándares. Como el sistema es lineal, la
respuesta del sistema a señales más complejas es predecible
a partir del conocimiento de la respuesta a estas entradas de
prueba simples

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Dinámica de
procesos

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DINÁMICA DE PROCESOS:
Se refiere al comportamiento y la respuesta en el tiempo de un proceso al
ser estimulado.
La dinámica de un proceso se puede clasificar según:
 El tipo de Función de Transferencia: [G(s)] que lo describe.
 El tipo de señal de excitación: [U(s)].

Los modelos de procesos mas comunes son:

i. Proceso de primer orden
ii. Proceso de segundo orden
iii. Proceso de orden superior

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PROCESOS DE PRIMER ORDEN:
Su FT presenta en el denominador una ecuación de 1er grado (un polo), ya que se
origina en una ED de 1er orden.
U(s) Y(s)
G(s) = K Y(s) = K . U(s)
TS + 1
TS + 1

Respuesta al Escalón Unitario U(s) = 1/S:

Y(s) = K . U(s)
y(t) Régimen Régimen TS + 1
Transitorio Estable
K y(t) = K . (1- e-t/T)
0,63K
En la práctica, cuando han transcurrido por lo
menos cuatro constantes de tiempo, la señal de
salida ha alcanzado el valor final.
t = 4T → y(t) = 0.982 → yss(t) ≈ 1
T t
K = Constante de ganancia o amplitud de U(s). Muestra el valor final de la respuesta.
T = Constante de tiempo. Tiempo en el que la respuesta adquiere el 63,2% del valor final

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PROCESO DE SEGUNDO ORDEN:
Su FT presenta en el denominador una ecuación de 2do grado (2 polos), ya que se
origina de una ED de 2do orden.

U(s) Y(s)
ζ = Factor de Amortiguamiento
G(s) = K T = Constante de Tiempo (s, min, hrs)
T2S2 + 2ζTS + 1 K = Constante de Ganancia o Amplitud de U(s)

Procesos de Primer Orden en serie:

U(s) Y(s)
G(s) = K1 G(s) = K2
T1S + 1 T2S + 1

U(s) Y(s)
G(s) = K
T1T2S2 + (T1+T2)S + 1

T1T2 = T2 T1 +T2 = 2 ζ T K1 K2 = K
Respuestas del proceso de segundo orden al escalón unitario: U(s) = 1/S:

ζ = 0 (Oscilatoria)

0< ζ < 1 (Subamortiguada) G(s) = K

T2S2 +1
ζ = 1 (Amortiguada)

K G(s) = K
T2S2 + 2TS + 1

ζ > 1 (Sobreamortiguada)
G(s) = K
T2S2 + 2ζTS + 1

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Características de las respuestas de los sistemas de 2do orden:

0< ζ < 1 (Subamortiguada) ζ = 1 (Amortiguada)

Repuesta rápida con oscilaciones antes de estabilizar. Repuesta menos rápida libre de oscilaciones
antes de estabilizar.

ζ = 0 (Oscilatoria)
ζ > 1 (Sobreamortiguada)

Oscilaciones a una frecuencia natural wn

Repuesta lenta libre de oscilaciones antes de estabilizar.
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Especificaciones de respuesta transitoria

 En la práctica, las características de un sistema de control se
especifican en términos de cantidades en el dominio del
tiempo.
 Estas cantidades vienen determinadas por la respuesta
transitoria frente a una entrada tipo escalón (u(t)). A esta
respuesta se le denomina respuesta indicial.
 De este modo se caracteriza la dinámica de un sistema
aunque trabaje con otro tipo de entradas. El significado de los
parámetros definidos en la caracterización de la respuesta
indicial determina la forma de la respuesta transitoria de un
sistema

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Mp: máximo sobreimpulso (%): es el valor de pico

máximo de la curva de respuesta ponderado por el
valor final obtenido. Es un parámetro indicativo de
la 'estabilidad relativa' del sistema
𝑦 𝑡𝑝 − 𝑦 ∞
𝑀𝑝 % = ∙ 100
𝑦 ∞

tr: tiempo de subida o crecimiento.

td: tiempo
- Sist. de retardo: tiempo que
subamortiguados: tardaque
Tiempo la tarda la
ts: tiempo de establecimiento: tiempo requerido por
respuesta
trespuesta
: en
tiempo alcanzar
deenpico: el 50
tiempo
alcanzar %
el del
que
100 valor
%tarda
del final.
la respuesta
valor
p la curva de respuesta para alcanzar y mantenerse final. en
alcanzar
- Sist.
dentro el primer máximo.
sobreamortiguados:
de determinado rango Solo
Tiempo existe
que2%
(entre en asist.
tarda la del
5%)
subamortiguados
respuesta
valor final. enPara
pasarunadeltolerancia
10 % al 90 %2%
del delse
valor final
cumple:
4
𝑡𝑠 =
𝜉. 𝜔𝑛

Idealmente interesa lograr sistemas de control que

minimicen el máximo sobreimpulso y los tiempos de
respuesta transitoria

Respuesta de un sistema de segundo orden frente a una entrada en escalón

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Ejemplo:
 En la figura se muestra un amplificador magnético con una baja impedancia de
salida, en cascada con un preamplificador y un filtro paso-bajo. El preamplificador
tiene una elevada impedancia de entrada así como ganancia unitaria, y se usa
para sumar las señales. Si la constante de tiempo del amplificador magnético =1
seg. y la ganancia es K=20:
a) Calcular el valor de C, de modo que la función de transferencia tenga un ξ = 0.7
b) Calcular el tiempo de estabilización del sistema resultante.

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Solución
 Hallamos las FT del preamplificador y del filtro:
𝑉1 (𝑠) 𝐾 𝑉0 (𝑠) 1
= =
𝐸(𝑠) 1 + 𝜏𝑠 𝑉1 (𝑠) 𝑅𝐶𝑠 + 1

 Luego, la FT de ambos (fuera del lazo de RA) sería:

𝑉0 (𝑠) 𝐾 1
= ∙
𝐸(𝑠) 1 + 𝜏𝑠 𝑅𝐶𝑠 + 1
 Con lo que se obtiene el diagrama de bloques:

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 Definimos y calculamos la FT directa:

𝑉0 (𝑠) 20 1
𝐺 𝑠 = = ∙
𝐸(𝑠) 1 + 𝑠 50𝐶𝑠 + 1

 Hallamos la FT en lazo cerrado:

𝑉𝑜 𝑠 𝐺 𝑠 20
𝐺𝐿𝐶 𝑠 = = =
𝑉𝑖𝑛 𝑠 1+𝐺 𝑠 1 + 𝑠 50𝐶𝑠 + 1 + 20

 Acomodamos:
20
𝐺𝐿𝐶 𝑠 = 50𝐶
1 + 50𝐶 21
𝑠2 + 𝑠+
50𝐶 50𝐶

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 Para el tiempo de estabilización, es necesario conocer ξ y ωn, ya que ts = 4/ξ.ωn

 Luego, si ξ debe ser 0.7, entonces:

 Operando:

 Finalmente:

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 Desechamos el valor de C=0.7826 F por ser un valor muy elevado, además

de que provoca un tiempo de establecimiento mayor, escogeremos por lo
tanto:

 Luego, podemos calcular:

 El tiempo de estabilización quedará entonces como:

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PROCESOS DE ORDEN SUPERIOR:
G(s) presenta en el denominador una ecuación de grado mayor a dos, ya que se origina
en una ED de orden superior a dos. Puede presentar polinomios de cualquier orden en
el numerador y en el denominador lo que da lugar a mayor presencia de ceros y raíces
respectivamente.
Para evaluar la dinámica de estos procesos se recurre a software de análisis de procesos
tal como el Simulink-Matlab.

Denominador grado 3

Ceros: 1 raíz en el numerador

Polos: 3 raíces en el denominador

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TEOREMA DEL VALOR FINAL:
Permite determinar el valor en el cual se va a estabilizar la variable que representa la
respuesta del sistema, en un tiempo significativamente grande.

Y(∞) = Lim S. Y(s)

S0

Si Y(∞) existe, el sistema es estable

Si Y(∞) no existe, el sistema es inestable

Respuesta Estable Respuesta Inestable

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