Universidade Federal de Uberlândia

Faculdade de Engenharia Mecânica

Fundamentos De Dinâmica De Veículos

GEM15-Dinâmica de Máquinas

Professor: Marcelo Braga dos Santos

 Capitulo 1
Conceitos de Cinemática e Dinâmica Aplicados às
Máquinas
 1- Introdução à Cinemática e Dinâmica de
Máquinas e Componentes
1.1- Considerações

 Importância do estudo dos mecanismos => Presença nas

máquinas;

 Mecanismo => É um conjunto de elementos de máquinas

ligados de forma a produzir um movimento específico;

 Máquina => Um (ou mais) mecanismo(s) que transmite(m)

força de uma fonte de potência a uma resistência a ser
superada;
 Projeto de uma máquina
• Cinemática:
- Posição velocidade e aceleração;
- Função do sistema => Obtenção do movimento correto.

• Dinâmica:
- Cinemática + forças (geradas ou fornecidas) envolvidas no
funcionamento;
- Inércia e potência.

• Resistência:
- Esforços => Integridade do sistema;
- Dimensionamento e seleção de materiais.

• Modernamente: CAD => Multicorpos (otimização)

=> FEM (otimização)
 1.2- Tipos de Mecanismos
 Sistemas articulados
• Cursor – biela - manivela;

*Peça 1 => Suporte ou base => Bloco;

*Peça 2 => Manivela => Virabrequim;
*Peça 3 => Biela => Biela;
*Peça 4 => Cursor => Pistão.
 Aplicação
 Came/Seguidor

• Came => Elemento mecânico usado para acionar um seguidor;

• O acionamento é feito por meio de contato direto;

• Mecanismo compacto;

• Aparece em muitas máquinas;

• Aplicação:
• Exemplo 1: Forma típica
(came de disco com seguidor
radial de face plana)

- Came + seguidor;
- Velocidade constante;
- Elevação => Excêntrico;
- Retorno => Gravidade, mola, came => Velocidade;
- Eixo comando de válvulas de motores.
• Exemplo 2: Came tridimensional

- Movimento do seguidor => Rotação e movimento Axial;

- Comando de válvulas variável.
• Exemplo 3: Came de retorno comandado

- Comando de válvulas desmodrômico => DUCATTI;

- Retorno forçado => Não permite flutuação;
- Precisão e desgaste afetam o funcionamento.
 Engrenagens

• Elemento mecânico dentado;

• Muito usadas para transmitir movimento angular;

• Projetadas para proporcionar razão de velocidade constante;

• Contato direto dos dentes;

• Algumas configurações possíveis (exemplos).

 Trens de engrenagens

• Necessário quando a redução desejada é grande.

• Divisão da redução:
- Necessidade cinemática;
- Restrição construtiva.
 1.4 – Definições importantes
 Ciclo do movimento
• Partindo da posição inicial;
• Passagem por todas as posições intermediárias;
• Retorno à posição inicial.

 Período : Tempo necessário para completar um ciclo.

 Fase: Posições relativas de um mecanismo em um determinado
instante.
 Pares de elementos:
- Forma geométrica pela qual as peças de um mecanismo são
articuladas;
- Conexões.
 Peça:
- Corpo rígido que possui 2 ou mais conexões;
- Função: Transmitir força e movimento às demais peças.
• Exemplo: Motor em estrela
 1.5- Atualidade do estudo e exemplos de
aplicações práticas
 Máquinas modernas => Mecanismos clássicos

 Engrenagens => Câmbio de Fórmula 1

 Câmbio automático / hidramático

 Sistema articulados

• Mecanismo de 4 barras => Motor alternativo de combustão

interna;
Vídeo – Motor 4 Tempos
Correias

•Uno selecta
- 45 HP e 9Kgfm
•Nissan CVT
- Motor 2.0 e 20Kgfm
•Mini-Baja UFU
- 10 HP
Correias
CVT Toroidal
Trens de engrenagens planetárias
• Diferenciais de automóvel
- Diferencial simples
- Diferencial auto-blocante
 Redutores para aeronaves
 Redutores para aeronaves
 Honda VTEC

- Comando de válvulas variável;

- Atua na admissão e escape simultaneamente;

- Altera o tempo de permanência e cruzamento das válvulas;

- Usado nos motores de Fórmula 1 .

 Rotores de câmara

 Motor Wankel

- Figura => Funcionamento do motor Wankel;

- Proporciona elevada potência com um volume reduzido;

- Principal problema: Estanqueidade e durabilidade dos vedadores;

- Exemplos...
- Exemplo 2: Mazda RX7 => Potência específica de 196 CV/l
- Ótimo desempenho e durabilidade elevada;
• Compressor de lóbulos ou compressor Roots
- Sobrealimentação de motores (MAD MAX);
- Acionamento mecânico (correia, corrente ou engrenagens);
- Baixa pressão associada a elevada vazão (Blower ou soprador).
Ford Falcon – MAD MAX
• Compressor de espiral
- Sobrealimentação de motores;
- Acionamento mecânico;
- Ex:. Volkswagen Corrado.
• Compressor de parafuso
- Principais usos => Compressor de ar ou sobre alimentação de
motores;
- Proporciona alta pressão e elevada vazão;
- Extremamente confiável para uso contínuo;
- Ex. 1: Hospital de clínicas da UFU;
- Ex.2: Mercedes-Benz 230 Kompressor (Classe C, SLK ou CLK);
- 2.3 Kompressor => 193CV;
- 2.8 Aspirado => 197 CV.
 1.3- Tipos de Movimentos

 Movimento plano

• Translação: Quando uma reta pertencente ao corpo permanece

sempre paralela a si mesma.

• Translação retilínea: Todos os pontos do corpo tem trajetórias

retas paralelas.
- Ex: Peça B => Movimento alternativo
• Translação curvilínea: As trajetórias são curvas idênticas e
paralelas.
- Ex: Peça 3
• Rotação: Cada ponto do corpo rígido permanece a uma distância
constante de um eixo fixo normal ao plano do movimento.
• Oscilação: Rotação alternada de um ângulo determinado.
• Translação e rotação combinados:
- Exemplo:
-Peça 2 => Rotação
- Peça 4 => Oscilação
- Peça 3 => Translação e rotação combinadas
 Movimento helicoidal
– Rotação em torno de um eixo fixo;
– Translação paralela a este eixo;
– Exemplo: Porca sendo atarraxada em um parafuso.

 Movimento esférico
– Todos os pontos do corpo giram em torno de um ponto fixo;
– Distância deste ponto é mantida constante;
– Exemplo: Terminal de direção de automóveis.
 Cadeia cinemática

• Conjunto de peças ligadas por articulações;

• Ausência de movimento relativo => Estrutura;
• Cadeia restrita => Movimento relativo entre as peças é único;
• Cadeia restrita + Peça fixa = Mecanismo.

 Inversão de um mecanismo

• Alteração da peça fixa;

• Movimento relativo entre peças permanece inalterado;
• Movimentos absolutos diferentes.
 Transmissão de movimento

• Contato direto => Ex: Came/seguidor e dentes de engrenagens;

• Por elemento intermediário => Ex: Biela;
• Através de uma ligação flexível => Ex: Correia, corrente ou cabo.
 Exemplo 1
 Exemplo 1
• Consideremos o dispositivo no qual tem-se: Came 2 e Seguidor 3
• Contato no ponto P
• A came 2 gira no sentido horário
• Considerando P sobre a peça 2 => Vetor velocidade tangencial =>

PM2 O2P
• NN’ => Normal comum passando por P => Linha de ação (ou
transmissão) da força
• TT’ => Tangente comum
• A velocidade PM2 pode ser decomposta em:
- PN => Ao longo da normal comum
- Pt2 => Ao longo da tangente comum
• Uma vez que existe contato:
PN (considerando P na peça 2) = PN (considerando P na peça 3)

• Conhecendo PN e o raio O3P pode-se determinar o vetor

velocidade tangencial
PM3 O3P
• Conhecido PM3 pode-se obter a velocidade de rotação do seguidor:

V= ω.R
• Cálculo da velocidade de deslizamento: Neste caso observa-se
que: Pt2 e Pt3 tem direção contrária, logo

• Velocidade deslizamento= /Pt2 / +/Pt3 / = Pt2 + Pt3 ( se eles

tivessem a mesma direção seria a diferença)
• Se o ponto de contato estiver sobre a linha de centros:

- PM2 e PM3 serão iguais => mesma direção => Velocidade de

deslizamento = 0

- Condição para que haja rolamento puro => Ponto de contato

permaneça sobre a linha de centros
• Para o mecanismo em questão:
- Combinação de rolamento e deslizamento
- Rolamento puro => P sobre a linha de centros => Não é possível
pela configuração física do problema, proporção das peças
• De outra maneira....

Ao dividir uma equação pela outra =>

• Traçando duas retas perpendiculares à normal comum N’N e passando por O2 e
O3, obtém-se O2e e O3f

• Os triângulos PM2N e O2Pe são semelhantes, portanto:

• Os triângulos PM3n e O3Pf também são semelhantes, assim:
 - Substituindo em (1) ...

Logo:

• Existem mais de 2 triângulos semelhantes => O2Ke e O3Kf ,

assim:
• Substituindo em (2)...
 Conclusão

• Para superfícies curvas em contato direto, as velocidades

angulares são inversamente proporcionais aos segmentos
determinados na linha de centro por sua interseção com a normal
comum (linha de ação da força).
• Para haver uma razão de velocidade angular constante, a normal
comum deve cruzar a linha de centros em um ponto fixo.
 Exemplo 2
 Provar que, para o mecanismo mostrado a velocidade angular da
peça conduzida e condutora são inversamente proporcionais aos
seguimentos determinados na linha de centro por sua interseção
com a linha de transmissão.
 Exemplo 2
Solução
Tem-se que:
Mas...
• Dos triângulos semelhantes KPAO2 e KPBO4 têm-se:

 Mas...
• Substituindo (4) em (2) :

 Substituindo (3) em (5) :

 Exemplo 3
Provar que, para as polias mostradas as velocidades angulares das
polias são inversamente proporcionais ao segmento determinado
na linha de centro por sua interseção com a linha de transmissão.
Solução

• Dos triângulos semelhantes O2T2 K e O4T4 K têm-se:

Conclusão: As velocidades angulares das polias são inversamente
proporcionais ao segmento determinado na linha de centro por
sua interseção com a linha de transmissão.