PROGRAMACIÓN DE AUTÓMATAS

PROGRAMABLES
Lenguaje de esquema de contactos – LAD (Ladder
Diagram) – KOP (Kontakts Plan)

Lenguaje de diagrama de funciones – FBD (Function Block

Diagram) – FUP (Funktions Plan)

Lenguaje de lista de instrucciones – STL (Statement

List) – AWL (Anweisungsliste)

Lenguaje de texto estructurado – SCL (Structured

Control Language)

Diagrama funcional de secuencias – SFC (Sequential

Function Chart) – GRAFCET (Grafo de Control etapa-
transición)
 MODELADO MEDIANTE GRAFOS
DE ESTADO
EJEMPLO: Estando el carro parado en cualquier lugar de su trayecto,
cuando el operador pulsa M, el mismo debe avanzar a la derecha d hasta
tocar el final de carrera B, luego debe recorrer a la izquierda i hasta tocar al
final de carrera A y quedar en reposo.

i d

A B

Febo Flores
 MODELADO MEDIANTE GRAFOS DE ESTADO
Los captadores y el pulsador de marcha serán entradas del automatismo.
Mediante dos salidas se activará el motor del carro (marcha a derechas y
marcha a izquierdas)

¿las salidas del automatismo son una función booleana combinatoria

de las entradas y de las órdenes de mando?

¿ d  M  A B  M  A B ?
M tendrá que estar permanentemente presionado, pero
¿cómo desarrollar i?

Se requiere de otros método para control secuencial.

A continuación analicemos Modelado Mediante Grafos de Estado

Febo Flores
 ESTADO

SALTO DE
Reposo ESTADO

A M

Izquierda Derecha
B

Febo Flores
VARIABLES UTILIZADAS
Estado Reposo
Estado Avance Derecha
Estado Avance Izquierda
Pulsador de Marcha
Final de Carrera B
Final de Carrera A
Salida Derecha
Salida Izquierda
Febo Flores
Marca M 64.1
Marca M64.2
Marca M64.3
Entrada digital E 0.1
Entrada digital E 0.2
Entrada digital E 0.3
Salida digital A 1.1
Salida digital A 1.2
 ESQUEMA O DIAGRAMA DE CONTACTOS
U M 64.1 U E 0.1 U M 64.3 M 64.2

M 64.2 U E 0.2

U M 64.2
A 1.1

U M 64.2 U E 0.2 U M 64.1 M 64.3

M 64.3 U E 0.1

Febo Flores
U M 64.3
A 1.2

U M 64.3 U E 0.3 U M 64.2 M 64.1

M 64.1 U E 0.2

Febo Flores
 Otra forma…
U M 64.1 U E 0.1 S M 64.2

R M 64.1

U M 64.2
A 1.1

U M 64.2 U E 0.2 S M 64.3

R M 64.2

Febo Flores
U M 64.3 A 1.2

U M 64.3 U E 0.3 S M 64.1

R M 64.3

Febo Flores
Lista de Instrucciones en Autómatas Siemens
Instrucción Comentario
U M 64.1 El carrito está en reposo
U E 0.1 El operador pulsa M
S M 64.2 Añadimos una marca al siguiente estado
R M 64.1 Quitamos una marca del estado anterior
U M 64.2
S A 1.1 El carrito va hacia la derecha
U M 64.2
U E 0.2 El carrito toca el final de carrera B
S M 64.3 Añadimos una marca al siguiente estado
R M 64.2 Quitamos una marca del estado anterior
U M 64.3
R A 1.1 El carrito deja de ir a la derecha
S A 1.2 El carrito va hacia la izquierda
U M 64.3
U E 0.3 El carrito toca el final de carrera A
S M 64.1 Añadimos una marca al estado de reposo
R M 64.3 Quitamos una marca del estado anterior
U M 64.1
Febo Flores
R A 1.2 El carrito deja de ir a la izquierda
Deberá añadirse previamente al programa:

Instrucción Comentario

U E 0.7 Inicialización del estado del autómata

S M 64.1
R M 64.2

R M 64.3

Febo Flores
M

i1 d1

A B

i2 d2

C D

Febo Flores
Dibujando el grafo de estados de la máquina

R1 R2

D1 D2
B D

C E1 D2 D1 E2 A

D B
I1 I2
A C

R1 I2 I1 R2
Febo Flores
•R1R2 Carritos 1 y 2 en reposo
•D1D2 Carritos 1 y 2 hacia la derecha
•E1D2 Carrito 1 espera. Carrito 2 hacia la derecha
•D1E2 Carrito 1 hacia la derecha. Carrito 2 espera
•I1I2 Carritos 1 y 2 hacia la izquierda
•I2R2 Carrito 1 hacia la izquierda. Carrito 2 en reposo
•R1I2 Carrito 1 en reposo. Carrito 2 hacia la izquierda

Febo Flores
Una implementación en lenguaje de diagrama de contactos de los
autómatas Telemecánica sería el siguiente:

R1R2 Marcha D1D2

S
R1R2

D1D2 FB E1D2

S
D1D2

D1D2 FD D1E2

S
D1D2

Febo Flores
R
E1D2 FD I1I2

S
E1D2

D1E2 FB I1I2

S
D1E2

I1I2 FA R1I2

S
I1I2

R
Febo Flores
I1I2 FC I1R2

S
I1I2

R1I2 FC R1R2

S
R1I2

I1R2 FC R1R2

S
I1R2

R
Febo Flores
D1D2 Derecha 1

D1E2

D1D2 Derecha 2

E1D2

Febo Flores
I1I2 Izquierda 1

I1R2

I1I2 Izquierda 2

R1I2

Febo Flores
L12 Inicialización R1R2

S
D1D2

E1D2

R
D1E2

I1I2

R
I1R2

R
R1I2

Febo Flores R
 Objetos del lenguaje utilizados en el programa

Variable Símbolo Variable Símbolo Variable Símbolo

% M0 R1R2 % I1.0 Marcha % Q2.1 derecha1
% M1 D1D2 % I1.1 FA % Q2.2 derecha2
% M2 E1D2 % I1.2 FB % Q2.3 izquierda1
% M3 D1E2 % I1.3 FC % Q2.4 izquierda2
% M4 I1I2 % I1.4 FD
% M5 R1I2 % I1.5 Inicializar
% M6 I1R2

Febo Flores
Máquina taladradora en lenguaje literal estructurado

C2AB reposo

M
M
CILINDRO 2
C1D
C2AR
P

fc2s C2AB
C1D C1I
fc1i
fc2i
fc2i
C2AR

fc2s
P
CILINDRO 1 C1I
fc1i

Febo Flores
 Asignación de los objetos del autómata

Bits de memoria a los Entradas a los Salidas a los

estados del autómata captadores, mandos y accionadores de la
entrada de inicialización máquina

Variable Símbolo Variable Símbolo Variable Símbolo

%M0 Reposo %I1.0 Marcha %Q2.0 C1D
%M1 Cilindro 1 avanza %I1.1 Presostato %Q2.1 C1I
%M2 Taladro baja %I1.2 fc1i %Q2.2 C2AB
%M3 Taladro sube %I1.3 fc2s %Q2.3 C2AR
%M4 Cilindro retrocede %I1.4 fc2i %Q2.4 taladro
%M5 %I1.5 inicialización

Febo Flores
 Programa del autómata
Programación de los saltos de estado no
si
IF %M0 AND %I1.0 THEN IF %M3 AND %I1.3 THEN
SET %M1; SET %M4;
RESET %M0; RESET %M3;
no
END_IF; END_IF
IF %M4 AND %I1.2 THEN si
IF %M1 AND %I1.1 THEN
SET %M2; SET %M0;

RESET %M1; RESET %M4;

END_IF; END_IF no
IF %M2 AND %I1.4 THEN si
SET %M3;
RESET %M2;
END_IF Febo Flores
 Activación de salidas

%Q2.0:=%M1;
%Q2.1:=%M4;
%Q2.2:=%M2;
%Q2.3:=%M3;
%Q2.4:=%M2 OR %M3;

Inicialización del estado del autómata

IF %S0 OR %S1 OR %S13 OR %I1.5 THEN

SET %M0;
RESET %M1;
RESET %M2;
RESET %M3;
RESET %M4;
END_IF Febo Flores
 RESUMEN DEL MODELADO DEL SISTEMA
Realizar la asignación de los objetos del autómata

• Asignar entradas discretas a los captadores o sensores

• Asignar salidas discretas a los accionadores

• Asignar bits de memoria a los estados del autómata

Programación de los saltos de estado

• Se deben programar todos los saltos de estado del grafo

(cualquier orden)

• Si el estado anterior está activo y la condición de salto es verdadera

 SET sobre el estado siguiente

 RESET sobre el estado anterior

Febo Flores
 Lenguaje de contactos

R1R2 MARCHA D1D2

S
R1R2

%L1 Si los dos carros están en reposo y el operador pulsa MARCHA 

 Se activa el estado D1D2 y se desactiva R1R2

Febo Flores
Lenguaje lista de instrucciones

Instrucción Comentario
U M 64.2 El carrito va hacia la derecha
U E 0.2 El carrito toca el final de carrera B
S M 64.3 Se activa el estado izquierdo
R M 64.2 Se desactiva el estado derecho

Lenguaje literal estructurado

IF estado_anterior AND condición_salto THEN

SET estado_siguiente; RESET estado_anterior

END_IF

Febo Flores
Lenguaje diagramas de bloques

R1R2

MARCHA
& SQ D1D2

R1R2
SQ
R

Febo Flores
 LIMITACIONES DEL MÉTODO DE GRAFO DE ESTADOS

M i1 d1

A B

i2 d2

C D

i3 d3

E F

Febo Flores
 R123

M
D123
B F
D

E1D23 B D1E2D3 F D12E3

D B D
F
E12D3 E1D2E3 D1E23
B
F D
I123
A E
C
R1I23 I1R2I3 I12R3
A E
C A C
E
R12I3 R1I2R3 I1R23
A
C
E Febo Flores
R123
 CONTROL DE UN
ELECTROCOMPRESOR
Se dispone de un compresor que inyecta aire a una caldera y está
accionada por un motor eléctrico, alimentado a través de un
contactor que posee los siguientes elementos de control:

Un interruptor de marcha que excita al contactor

Un relé de protección térmica de sobreintensidad del motor que

dispone de un contacto auxiliar normalmente cerrado (NC) que
se abre cuando la intensidad que circula por el motor supera el
valor predeterminado (disparo de la protección)

Un manómetro montado en el caldero que posee un contacto

auxiliar normalmente cerrado que se abre cuando la presión supera
los 3,5 kg/cm2 y provoca la parada del motor.
Dicho contacto se cierra nuevamente cuando la presión desciende
por debajo de 2,5 kg/cm2.
Diseñe un programa en alguno de los lenguajes mencionados que
controle el electrocompresor de acuerdo con las siguientes
especificaciones

El estado del circuito de control se debe señalizar mediante dos

lámparas L1 y L2.

La lámpara L1 de “señalización de alarma” se debe iluminar

cuando se dispara la protección térmica.

La lámpara L2 de “señalización de servicio” se debe iluminar

cuando está cerrado el interruptor de marcha y no se ha
disparado la protección, independientemente del estado del
contacto auxiliar del manómetro.
 Interruptor
de marcha

Protección
térmica

Manómetro

L1 L2
Contactor
 C  L1 L2

C  L1 L2 P > P1
T > To

T < To P < P2

C  L1 L2 C  L1 L2