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MOVIMIENTO PLANO DE UNA

PARTÍCULA RELATIVA A UN
SISTEMA DE REFERENCIA EN
ROTACIÓN

Ortega Chulde, Daniel


Quilumba Ushiña, Vinicio
Tomando 𝑃 como una partícula cualquiera que sea
y con movimiento en el plano. El vector posición 𝑟
de la partícula en el plano es el mismo en ambos
sistemas de referencia (𝑂𝑋𝑌, 𝑂𝑥𝑦
VELOCIDAD
 La velocidad absoluta de la partícula (𝑉𝑝)
se define como:
La velocidad observada desde el sistema
de referencia fijo y es igual a la razón de
cambio (𝑟)𝑂𝑋𝑌 de 𝑟 con respecto a ese
sistema de referencia.
 Sees posible expresar 𝑉𝑝 en términos de
cambio que comprende desde el sistema
de referencia el mismo que se encuentra
en rotación así es como se denota la
velocidad angular mediante Ω que se
encuentra en 𝑂𝑥𝑦 con respecto a 𝑂𝑋𝑌.

𝑉𝑝 = (𝑟)𝑂𝑋𝑌 = Ω x r + (𝑟)𝑂𝑋𝑌
 𝑉𝑝/₣ representa la
velocidad de la partícula a
lo largo de la trayectoria, la
expresión Ω x r representa la
velocidad de 𝑉𝑝′ del punto
𝑃′ entonces:

𝑉𝑝 = 𝑉𝑝′ + 𝑉𝑝/₣.
ACELERACION

 ¨La aceleración de 𝑃 observada desde el


sistema de coordenadas 𝑋, 𝑌, 𝑍 , puede ser
expresada en términos de su movimiento
medido con respecto al sistema de
coordenadas en rotación o móvil.¨ (Russell,
2010, pág. 361)
 Al calcular las razones de cambio con
respecto a 𝑂𝑋𝑌 de los términos de la
ecuación de velocidad
′ ′ ′
𝑑
𝑎𝑝 = 𝑉𝑝 = Ω x r + Ω x r + (𝑟)𝑂𝑋𝑌
𝑑𝑡
 Donde todas las derivadas se definen
con respecto a OXY, excepto donde se
indica de otro modo
𝑑 ′′
(𝑟)𝑂𝑋𝑌 ′ = 𝑟 𝑂𝑋𝑌 + Ω x (𝑟)𝑂𝑋𝑌 ′.¨
𝑑𝑡
 Al observar 𝑟 ′ es representada por la
velocidad de la partícula

′ ′′
𝑎𝑝 = Ω′ x r + Ω x Ω x r + 2Ω x 𝑟 𝑂𝑋𝑌 + 𝑟 𝑂𝑋𝑌

 Elúltimo término define la aceleración 𝑎𝑝


de 𝑃 relativa al sistema de referencia en
rotación.
 Se incluye un término adicional. Este
término, que se denotará por 𝑎𝑐 , se
denomina aceleración complementaria,
o aceleración de Coriolis.
𝑎𝑝 = 𝑎𝑝′ + 𝑎𝑝/𝐹 + 𝑎𝑐
ACELERACION DE CORIOLIS

 Para comprender la
aceleración de Coriolis
se tomara como
ejemplo un collarín P
que se desliza a una
velocidad constante 𝑢
a lo largo de una
varilla 𝑂𝐵 que gira
alrededor de 𝑂 a una
velocidad angular
constante.
 Para entender aún mejor
la definición de la
aceleración de Coriolis
consideramos la
velocidad absoluta de P
en el tiempo. La
velocidad en el tiempo se
descompone en 𝑢 y 𝑉𝐴 y
la velocidad en el tiempo
𝑡 + ∆𝑡 se descompone en
𝑢′ y 𝑉𝐴 ′
𝑅𝑅′ , 𝑇𝑇 ′′ , 𝑇 ′′ 𝑇 ′
 Este vector mide el cambio de dirección de la
𝑇𝑇 ′′
velocidad 𝑉𝐴 .
𝑇𝑇′′

∆𝑡
Representa la aceleración 𝑎𝐴 cuando ∆𝑡 tiende a cero.
𝑟𝜔𝜔 = 𝑟𝜔2 = 𝑎𝐴

 Mide el cambio en la dirección de 𝑢 debido a la


𝑅𝑅′
rotación .
 Mide el cambio en magnitud de la velocidad debido
𝑇 ′′ 𝑇 ′
al movimiento de P .

 Se verifica con facilidad que la suma de estos dos vectores


define la aceleración de Coriolis así se sabe que 𝑎𝑐 es
igual:
𝑢𝜔 + 𝜔𝑢 = 2𝜔𝑢
EJERCICIOS
 En el instante 𝜃 = 60𝑜 , la barra que se
muestra tiene una velocidad angular de
3rad/s y una aceleración angular de
2rad/𝑠 2 . En este mismo instante, el collarín
se desplaza hacia afuera a lo largo de la
barra de modo que cuando x=0.2m de la
velocidad es 2m/s y la aceleración de
3m/𝑠 2 , medidas ambas con respecto a la
barra. Determine la aceleración de
Coriolis y la velocidad y aceleración del
collarín en este instante.
SOLUCION
Movimiento de la referencia móvil Movimiento de C con respecto a la referencia
móvil

𝑉𝑜= 0 𝑟𝑐/𝑜 = 0.2𝑖 𝑚

𝑎𝑜= 0
𝑉𝑐/𝑜 = 2𝑖 𝑚/𝑠
𝑥𝑦𝑧

𝛺 = −3𝑘 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑎𝑐/𝑜 = 3𝑖 𝑚/𝑠 2
𝑥𝑦𝑧

𝛺 = −2𝑘 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
 La aceleración de Coriolis se define como:
𝑎𝐶𝑜𝑡 = 2 𝛺 𝑥 𝑉𝑐/𝑜 = 2 −3𝑘 𝑥 2𝑖 = −12𝑗 𝑚/ 𝑠 2
𝑥𝑦𝑧
𝑉𝑐 = 𝑉𝑜 + 𝛺 𝑥 𝑟𝑐/𝑜 + 𝑉𝑐/𝑜
𝑥𝑦𝑧
𝑉𝑐 = 0 + −3𝑘 𝑥 0.2𝑖 + 2𝑖
𝑉𝑐 = 2𝑖 − 0.6𝑗 𝑚/𝑠
𝑎𝐶 = 𝑎𝑜 + 𝛺 𝑥 𝑟𝑐/𝑜 + 𝛺 𝑥 (𝛺 𝑥𝑟𝑐/𝑜 ) + 2 𝛺 𝑥 𝑉𝑐/𝑜 + 𝑎𝑐/𝑜
𝑥𝑦𝑧 𝑥𝑦𝑧
𝑎𝐶 = 0 + −2𝑘 𝑥 0.2𝑖 + −3𝑘 𝑥 −3𝑘 𝑥 0.2𝑖 + 2 −3𝑘 𝑥 2𝑖
+ 3𝑖
𝑎𝐶 = 0 − 0.4𝑗 − 1.8𝑖 − 12𝑗 + 3𝑖
𝑎𝐶 = 1.20𝑖 − 12.4𝑗 𝑚/𝑠 2
OBSERVACIONES
 Se observó que se utiliza la aceleración de Coriolis
para mecanismos que contengan partes que
dependan del movimiento de otras partes de
dicho mecanismo esto ayuda al análisis y cálculo
de velocidades y posiciones del ejercicio.

 Se observó que se debe tener un punto fijo y


desde este realizar el análisis del mecanismo ya
sea para velocidades o aceleraciones, esto nos
ayudara a formar un triángulo que nos dará el
ángulo de inclinación de cada una de las
incógnitas a resolver.