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MECANSIMOS.

Alan Martínez Domínguez.


alan.martinez.unam@Gmail.com
1 neuhid.blogspot.com
CINEMÁTICA Y CINÉTICA.

 Cinemática Estudio del movimiento sin


considerar las fuerzas.
 Cinética Estudio de las fuerzas sobre sistemas en
movimiento.

En la práctica de diseño de ingeniería también es


válido considerar primero los movimientos
cinemáticos deseados y sus consecuencias, y
subsecuentemente investigar las fuerzas cinéticas
asociadas con esos movimientos

2
Un objetivo fundamental de la cinemática es
crear (diseñar) los movimientos deseados de las
partes mecánicas y luego calcular
matemáticamente las posiciones, velocidades y
aceleraciones que los movimientos crearán en las
partes.

3
Como el diseño de ingeniería implica crear
sistemas libres de falla durante su vida de servicio
esperada, el objetivo es mantener los esfuerzos
dentro de límites aceptables para los materiales
elegidos y las condiciones ambientales encontradas

Requiere que todas las fuerzas que actúan en el


sistema sean definidas y se mantengan dentro de
los límites deseados.
Estas fuerzas dinámicas son proporcionales a la
aceleración, la cual lleva de nuevo a la cinemática,
4
el fundamento del diseño mecánico
MECANISMOS Y MÁQUINAS

 Un mecanismo es un dispositivo que transforma


el movimiento en un patrón deseable, y por lo
general desarrolla fuerzas muy bajas y transmite
poca potencia.
 Una máquina, en general, contiene mecanismos
que están diseñados para producir y transmitir
fuerzas significativas.

 Si las fuerzas o niveles de energía en el


dispositivo son significativos, se considerará como
una máquina; si no es así, será considerado como
5
un mecanismo.
 Una definición útil de trabajo de un
mecanismo es un sistema de elementos
acomodados para transmitir movimiento de una
forma predeterminada.

6
 Los mecanismos, si se cargan en exceso y
funcionan a bajas velocidades, en ocasiones se
pueden tratar de manera estricta como
dispositivos cinemáticos.

 Las máquinas (y mecanismos que funcionan a


altas velocidades), por otra parte, primero deben
tratarse como mecanismos, sus velocidades y
aceleraciones analizadas cinemáticamente y,
posteriormente, como sistemas dinámicos en los
que sus fuerzas estáticas y dinámicas producidas
por esas aceleraciones son analizadas mediante
principios de cinética. 7
APLICACIONES DE LA CINEMÁTICA

 La configuración cinemática necesaria para


producir los movimientos deseados.
 En general, los análisis de fuerzas y esfuerzos no
pueden ser realizados hasta que los problemas
cinemáticos hayan sido resueltos.
 Cualquier máquina o dispositivo que se mueve
contiene uno o más elementos cinemáticos, tales
como eslabonamientos, levas, engranes, bandas,
cadenas.

8
EL PROCESO DE DISEÑO.

 El diseño de ingeniería se ha definido Como el


proceso de aplicar las diversas técnicas y
principios científicos con el proposito de definir
un dispositivo, un proceso o un sistema con
suficientes detalles que permitan su realización
 El diseño puede ser simple o muy complejo, fácil o
difícil, matemático o no matemático; puede
implicar un problema trivial o uno de gran
importancia”.

9
 El ingeniero debe saber cómo analizar sistemas
de varios tipos, mecánicos, eléctricos, térmicos o
fluidos. El análisis requiere un completo
conocimiento tanto de las técnicas matemáticas
apropiadas, como de la física fundamental de la
función del sistema. Pero, antes de que cualquier
sistema pueda ser analizado, debe existir.

 El primer paso en cualquier ejercicio de diseño de


ingeniería es el de síntesis, que significa
conjuntar.
10
 Antes de que se intente analizar la situación
primero se debe definir con cuidado el problema,
mediante un método preliminar de ingeniería.
 Iteracion

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 Identificación de la necesidad
 Investigación preliminar

 Planteamiento de objetivos

 Especificaciones de desempeño

 Ideación e invención

 Análisis

 Selección

 Diseño detallado

 Creación de prototipos y pruebas

 Producción
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ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS
CINEMÁTICAS.

 Los eslabonamientos son los bloques de


construcción básicos de todos los mecanismos.

 Los eslabonamientos se componen de eslabones y


juntas o articulaciones.

 Un eslabón, es un cuerpo rígido (supuesto) que


posee por lo menos dos nodos que son puntos de
unión con otros eslabones.

13
Eslabón binario el que tiene dos nodos.

Eslabón ternario el que tiene tres nodos.

Eslabón cuaternario el que tiene cuatro nodos.

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 Una junta es una conexión entre dos o más eslabones
(en sus nodos), la cual permite algún movimiento, o
movimiento potencial, entre los eslabones conectados.
Las juntas (también llamadas pares cinemáticos) se
pueden clasificar de varias maneras:
1. Por el tipo de contacto entre los elementos, de línea,
de punto o de superficie.
2. Por el numero de grados de libertad permitidos en la
junta.
3. Por el tipo de cierre físico de la junta: cerrada por
fuerza o por forma.
4. Por el numero de eslabones unidos (orden de la
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junta).
17
18
Traslación pura
Todos los puntos del cuerpo describen trayectorias
paralelas (curvilíneas o rectilíneas). Una línea de
referencia trazada en el cuerpo cambia su posición
lineal pero no su orientación angular

Movimiento complejo
Una combinación simultánea de rotación y
traslación. Cualquier línea de referencia trazada en
el cuerpo cambiará tanto su posición lineal como su
orientación angular. Los puntos en el cuerpo
recorrerán trayectorias no paralelas, y habrá, en
todo instante, un centro de rotación, el cual
cambiará continuamente de ubicación.
19
Una cadena cinemática se define como:
Un ensamble de eslabones y juntas interconectados
de modo que produzcan un movimiento controlado
en respuesta a un movimiento suministrado.

Un mecanismo se define como:


Una cadena cinemática en la cual por lo menos un
eslabón se ha “fijado” o sujetado al marco de
referencia (el cual por sí mismo puede estar en
movimiento).

Una máquina se define como:


Una combinación de cuerpos resistentes
acomodados para hacer que las fuerzas mecánicas
de la naturaleza realicen trabajo acompañadas por 20

movimientos determinados.
 manivela un eslabón que realiza una revolución
completa y está pivotada a la bancada.

 balancín un eslabón que tiene rotación oscilatoria


(de vaivén) y está pivotado a la bancada.

 acoplador (o biela) como un eslabón que tiene


movimiento complejo y no está pivotado a la
bancada.

 Bancada se define como cualquier eslabón o


eslabones que están fijos (inmoviles) con respecto
al marco de referencia.
21
TIPOS DE MOVIMIENTO.

 Un cuerpo rígido libre de moverse dentro de un


marco de referencia, en el caso general, tendrá
movimiento complejo, el cual es una combinación
simultanea de rotación y traslación.

Rotación pura
El cuerpo posee un punto (centro de rotación) que
no tiene movimiento con respecto al marco de
referencia “estacionario”. Todos los demás puntos
del cuerpo describen arcos alrededor del centro.
Una línea de referencia trazada en el cuerpo a
través del centro cambia sólo su orientación
angular. 22
GRADOS DE LIBERTAD (GDL) O MOVILIDAD.

 La movilidad de un sistema mecánico (M) se


puede clasificar de acuerdo con el numero de
grados de libertad (GDL) que posee.

 El GDL del sistema es igual al número de


parámetros (mediciones) independientes que se
requieren para definir de manera única su
posición en el espacio en cualquier instante de
tiempo.

23
DETERMINACIÓN DEL GRADO DE LIBERTAD
O MOVILIDAD.

Grado de libertad
El número de entradas que se necesita proporcionar
para crear una salida predecible.

Las cadenas cinemáticas o mecanismos pueden ser


abiertos o cerrados.

 Un mecanismo cerrado no tendrá puntos de fijación


abiertos o nodos, y puede tener uno o mas grados de
libertad.
 Un mecanismo abierto con mas de un eslabón siempre
tendrá mas de un grado de libertad, por lo que
requiere tantos actuadores (motores) como grados de 24
libertad tenga.
 Para determinar el GDL global de cualquier
mecanismo, se debe considerar el numero de
eslabones, así como las juntas y las interacciones
entre ellos.
 Cualquier eslabón en un plano tiene tres GDL.

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MECANISMOS Y ESTRUCTURAS.

 Si el GDL es positivo, será un mecanismo, y los


eslabones tendrán movimiento relativo.

 Si el GDL es exactamente cero, entonces se tendrá


una estructura, lo que significa que ningún
movimiento es posible.

 Si el GDL es negativo, entonces se tendrá una


estructura precargada, lo que significa que no
será posible ningún movimiento y que algunos
esfuerzos también pueden estar presentes en el
28
momento del ensamble
SÍNTESIS DE NÚMERO.

El termino síntesis de número significa la


determinación del número y orden de eslabones y
juntas necesarios para producir movimiento de un
GDL en particular.

29
INVERSIÓN CINEMÁTICA.

 Existen muchos eslabonamientos posibles en


cualquier situación. Dependiendo de su
configuración con respecto al eslabón fijo.

30
 La inversión numero 1, con el eslabón 1 como bancada
y su corredera en traslación pura, es la mas común y
se utiliza en motores de pistones y en bombas de
pistón.
 La inversión numero 2 se obtiene al fijar el eslabón 2
y produce el mecanismo de retorno rápido Whitworth
o limadora de manivelas, en el que la corredera tiene
movimiento complejo. (Los mecanismos de retorno
rápido serán estudiados mas a fondo en el siguiente
capitulo.)
 La inversión numero 3 se obtiene al fijar el eslabón 3
y da a la corredera rotación pura.
 La inversión numero 4 se obtiene al fijar el eslabón 4
y se utiliza en mecanismos manuales de bomba de
pozo, en los que la manija es el eslabón 2 (extendido) y
el eslabón 1 baja hasta la tubería del pozo para
31
montar un pistón en su extremo inferior.
LA CONDICIÓN DE GRASHOF.

La condición de Grashof es una relacion muy


simple que predice el comportamiento de rotación o
rotabilidad de las inversiones de un de cuatro
barras basado solo en las longitudes de los
eslabones.
S+L≤P+Q
S = longitud del eslabón mas corto
L = longitud del eslabón mas largo
P = longitud de un eslabón restante
Q = longitud de otro eslabón restante
32
 Si el eslabonamiento es de Grashof y por lo
menos un eslabón será capaz de realizar una
revolución completa con respecto al plano de
bancada. Esta se llama cadena cinemática de
clase I.

 Si la desigualdad no es cierta, entonces el


eslabonamiento no es Grashof y ningún eslabón
será capaz de realizar una revolución completa
con respecto a cualquier otro eslabón. Esta es una
cadena cinemática de clase II.

33
Los movimientos posibles de un eslabonamiento de
cuatro barras dependerá tanto de la condición de
Grashof como de la inversión elegida. Las inversiones
se definirán con respecto al eslabón mas corto. Los
movimientos son:
En el caso de la clase I, S + L < P + Q:
 Si se fija cualquier eslabón adyacente al mas corto, se
obtiene un mecanismo manivela-balancín, donde el
eslabón mas corto girara por completo y el otro
eslabón oscilara pivotado a la bancada.
 Si se fi ja el eslabón mas corto, se obtendrá una
doble-manivela, en la que ambos eslabones
pivotados a la bancada realizan revoluciones
completas, así como lo hace el acoplador.
 Si se fi ja el eslabón opuesto al mas corto, se obtendrá
un doble-balancín de Grashof, en el que ambos
eslabones pivotados a la bancada oscilan y solo el
acoplador realiza una revolución completa. 34
35
En el caso de la clase II, S + L > P + Q:
Todas las inversiones serán balancines triples,[9] en
los que ningún eslabón puede girar por completo.

En el caso de la clase III, S + L = P + Q:


 Conocida como caso especial de Grashof y también
como cadena cinemática clase III, todas las
inversiones serán dobles-manivelas o manivela-
balancín, pero tendrán “puntos de cambio” dos
veces por revolución de la manivela de entrada
cuando todos los eslabones se vuelven coloniales. En
estos puntos de cambio el comportamiento de salida
se volverá indeterminado. Hunt las denomina
“configuraciones inciertas”.

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MECANISMOS DE RETORNO RÁPIDO.

 Muchas aplicaciones de diseño de máquinas


requieren una diferencia en la velocidad
promedio entre sus carreras de “avance” y de
“retorno”.

 En general, el mecanismo realiza algún trabajo


externo en la carrera de avance y la de retorno
debe efectuarse tan rápido como sea posible, de
modo que se disponga de un tiempo máximo para
la carrera de trabajo.

42
En muchas aplicaciones, los mecanismos se usan
para realizar operaciones repetitivas tales como
empujar piezas a lo largo de una línea de montaje,
sujetar piezas juntas mientras se sueldan o para
doblar cajas de cartón en una máquina de embalaje
automatizada.

En esta clase de aplicaciones resulta a menudo


conveniente usar un motor de velocidad constante,
y esto es lo que llevó al análisis de la ley de
Grashof.

43
También es importante tomar en cuenta los
requerimientos de energía y tiempo. En estas
operaciones repetitivas existe por lo común una
parte del ciclo en la que el mecanismo se somete a
una carga, llamada carrera de a van ce o de trabajo
, y una parte del ciclo conocida como carrera de
retorno en la que el mecanismo no efectúa un
trabajo sino que se limita a devolverse para repetir
la operación.

44
 Una medida de lo apropiado de un mecanismo
desde este punto de vista, conocida con el nombre
de razón del tiempo de avance al tiempo de
retorno , se define mediante la fórmula

45
 Un mecanismo para el cual el valor de Q es
grande, resulta más conveniente para esta clase
de operaciones repetitivas que aquéllos que se
caracterizan por valores pequeños de Q.
Ciertamente, cualquier operación de esta
naturaleza emplearía un mecanismo para el cual
Q es mayor que la unidad. Debido a esto, los
mecanismos con valores de Q superiores a la
unidad se conocen como de retorno rápido.

46
47
GENERACIÓN DE LA FUNCIÓN,
GENERACIÓN DE LA TRAYECTORIA Y
GUÍA DEL CUERPO
 Una clasificación importante de los problemas de
síntesis que surge en el diseño de los
eslabonamientos es la llamada generación de la
función.

 Un ejemplo sencillo es el de sintetizar un


eslabonamiento de cuatro barras para generar la
función y = f (x).

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Otros ejemplos de generación de la función son:
 En la línea de un transportador. el elemento de salida
de un mecanismo se debe mover a la velocidad
constante del transportador, al mismo tiempo que
realiza cierta operación, por ejemplo, poner un tapón,
regresar, recoger el siguiente tapón y repetir la
operación.
 El elemento de salida debe hacer una pausa o
detenerse durante su ciclo de movimiento a fin de dar
tiempo para que suceda otro evento. El segundo
evento podría ser una operación de sellado, engrapado
o sujeción de algún tipo.

 El elemento de salida debe girar a una función de


velocidad no uniforme especificada, porque está
acoplada a otro mecanismo que requiere ese
movimiento de rotación.
49
Generación de trayectoria Se define como el control de un
punto en el plano, de tal suerte que siga una trayectoria
prescrita. Esto en general se logra con por lo menos cuatro
barras, donde un punto del acoplador traza la trayectoria
deseada. En la siguiente sección se presentan ejemplos
específicos de curvas de acoplador. Hay que observar que en
la generación de trayectoria no se hace ningún intento por
controlar la orientación del eslabón que contiene el punto de
interés.
Sin embargo, es común que se defina la temporización de
arribo del punto hacia lugares particulares a lo largo de la
trayectoria. Este caso se llama generación de trayectoria con
temporización prescrita y es análogo a la generación de
función en que se especifica una función de salida particular.

Generación de movimiento Se define como el control de una


línea en el plano de modo que asuma un conjunto prescrito de
posiciones secuenciales. En este caso, la orientación del
eslabón es importante. Éste es un problema más amplio que 50
la generación de trayectoria.
Generación ración de trayectoria es un subconjunto de
la generación de movimiento.
Mecanismos planos contra mecanismos espaciales
La discusión anterior de movimiento controlado supuso
que los movimientos deseados son planos (2-D). No
obstante, se vive en un mundo tridimensional, y los
mecanismos deben funcionar en ese mundo. Los
mecanismos espaciales son dispositivos
tridimensionales. Su diseño y análisis son mucho más
complejos que los de mecanismos planos, los cuales
son dispositivos bidimensionales. El estudio de
mecanismos espaciales queda fuera del ámbito de este
texto introductorio. Algunas referencias para su estudio
más amplio se encuentran en la bibliografía de este
capítulo. Sin embargo, el estudio de mecanismos planos
no está limitado en la práctica como puede parecer ya
que muchos dispositivos en tres dimensiones se
construyen de múltiples conjuntos de dispositivos
bidimensionales acoplados. Un ejemplo es cualquier
silla plegable. Tendrá alguna clase de eslabonamiento
en el plano lateral izquierdo que permita plegarla. 51
Habrá un eslabonamiento idéntico en
52
SÍNTESIS

El término síntesis cinemática se refiere al diseño o


creación de un mecanismo para obtener un
conjunto deseado de características de movimiento.

53
SÍNTESIS DEL TIPO, DEL NÚMERO Y
DIMENSIONAL
 La síntesis del tipo se refiere a la clase de
mecanismo seleccionado; podría ser un
eslabonamiento, un sistema de engranes, bandas
y poleas o un sistema de levas.

 La síntesis del número se ocupa del número de


eslabones y de articulaciones o pares que se
requieren para obtener una movilidad
determinada

 El tercer paso en el diseño, la determinación de


las dimensiones de los eslabones individuales se
conoce con el nombre de síntesis dimensional. 54
SÍNTESIS CUALITATIVA
Significa la creación de soluciones potenciales en
ausencia de un algoritmo bien definido que
configure o pronostique la solución.

55
SÍNTESIS CUANTITATIVA O SÍNTESIS
ANALÍTICA

Significa la generación de una o más soluciones de


un tipo particular que se considera adecuado para
el problema, y aún más importante, para las que no
existe un algoritmo de síntesis definido.

56
SÍNTESIS DIMENSIONAL

De un eslabonamiento es la determinación de las


proporciones (longitudes) de los eslabones
necesarios para lograr los movimientos deseados y
puede ser una forma de síntesis cualitativa si se
define un algoritmo del problema particular, pero
también puede ser una forma de síntesis
cualitativa si existen más variables que ecuaciones

57
CURVAS DEL ACOPLADOR.

La biela o acoplador de un eslabonamiento plano de


cuatro barras se puede concebir como un plano
infinito que se extiende en todas las direcciones;
pero que se conecta por medio de pasadores a los
eslabones de entrada y de salida. Así pues, durante
el movimiento del eslabonamiento, cualquier punto
fijado al plano del acoplador genera una trayectoria
determinada con respecto al eslabón fijo y que
recibe el nombre de curva del acoplador.

58
 El atlas de Hrones-Nelsont es una de las fuentes
más notables de curvas de acopladores para
eslabonamientos de cuatro barras. Esta obra se
compone de un conjunto de gráficas de 1 1 x 17
pulg que contienen más de 7 000 curvas de
acopiadores de eslabonamientos de manivela-
oscilador.
 La manivela es la unidad y las longitudes de los
otros eslabones varían de página a página para
generar diferentes combinaciones. En cada
página se eligen varios puntos distintos del
acoplador y se presentan las curvas
correspondientes. 59
60
MECANISMOS DE LÍNEA RECTA

 A finales del siglo XVII , antes de la aparición de


la fresadora, era extremadamente dificil
maquinar superficies rectas y planas; y por esta
razón no era fácil fabricar pares prismáticos
aceptables , que no tuvieran demasiado juego
entre dientes.
 Durante esa época se reflexionó mucho sobre el
problema de obtener un movimiento en línea
recta como parte de la curva del acoplador de un
eslabonamiento que sólo contara con conexiones
de revoluta.
 La invención del mecanismo de línea recta
desarrollado por Watt para guiar el pistón de las 61
primeras máquinas de vapor.
62
 El mecanismo de Roberts Otro eslabonamiento de
cuatro barras en el que el punto de trazo P genera un
segmento aproximadamente rectilíneo de la curva' del
acoplador. Las líneas a trazos de la figura indican que
el eslabonamiento se define cuando se forman tres
triángulos isósceles congruentes; de donde, BC =
AD/2.
 El punto de trazo P del eslabonamiento de Chebychev
de la figura genera también una linea más o menos
recta. El eslabonamiento se forma creando un
triángulo 3-4-5 con el eslabón 4 en posición vertical,
como la señalan las líneas a trazos; así pues, DB' = 3,
AD = 4, Y AB' = 5. Puesto que AB = DC,DC' = 5 Y el
punto de trazo P' es el punto medio del eslabón BC.
Nótese que DP' C forma también un triángulo 3-4-5 y,
por tanto, P y P' son dos puntos sobre una recta 63
paralela a AD.
 Otro mecanismo que genera un segmento
rectilíneo es el inversor de Peaucillier . Las
condiciones que describen su geometría son que
BC = BP = E C = EP Y AB = AE de tal modo que,
por simetría, los puntos A, C y P siempre están
sobre una recta que pasa por A . En estas
circunstancias, AC'AP = k, una constante, y se
dice que las curvas generadas por C y P son
inversas una de la otra. Si se coloca el otro pivote
fijo D de tal suerte que AD = CD , entonces, el
punto C debe recorrer un arco circular y el punto
P describirá una línea recta exacta . 64
SISTEMAS DE COORDENADAS

 La posición de una partícula o de un punto, no se


puede definir en forma verdaderamente absoluta;
la posición de un punto debe definirse
expresándola en función de algún marco de
referencia acordado, o sea, un sistema de
coordenadas de referencia.
 Una vez que se establece el sistema de
coordenadas xyz como el marco de referencia , se
dice que el punto P está localizado a x unidades a
lo largo del eje x, y unidades a lo largo del eje y y
z unidades a lo largo del eje z a partir del origen
O. 65
66
67
Hay tres partes importantes que dependen de la
existencia del sistema de coordenadas de referencia:
1. El origen de las coordenadas O proporciona una
ubicación acordada a partir de la cual se mide la
situación del punto P.
2. Los ejes de coordenadas proporcionan direcciones
acordadas (y sentidos acordados) a lo largo de las
cuales se harán las mediciones; también ofrecen
rectas y planos conocidos para definir y medir
ángulos.
3. La unidad de distancia o distancia unitaria a lo
largo de cualquiera de los ejes constituye una escala
68
para cuantificar las distancias.
NÚMEROS COMPLEJOS COMO VECTORES

Existen muchas maneras de representar vectores.


Pueden definirse en coordenadas polares por su
magnitud y angulo o en coordenada cartesianas
como componentes x y y. Estas formas desde luego
son fáciles de convertir unas en otras. Los vectores
pueden representarse como cualquiera de estas
expresiones:

69
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71
POSICIÓN DE UN PUNTO

 La distancia de O a P (basada en la distancia


unitaria o en las dimensiones del cuadriculado
del sistema de coordenadas de referencia) y la
orientación angular relativa de la recta OP en el
sistema de coordenadas. Estas dos propiedades,
magnitud y dirección (y sentido), son
precisamente las que se requieren en un vector;
de donde, la posición de un punto se define como
el vector que va del origen de un sistema de
coordenadas de referencia especificado al punto.
72
 El simbolo RPO para denotar la posición vectorial
del punto P con relación al punto O.
 Con frecuencia es conveniente expresar el vector
de posición en términos de sus componentes a lo
largo de los ejes de coordenadas en donde los
subíndices denotan la dírección de cada
componente.

 Se usan los simbolos i, j y k para designar los


vectores unitarios en las direcciones de los ejes x,
73
y y z, respectivamente.
DIFERENCIA DE POSICIÓN ENTRE DOS
PUNTOS.

74
 Las posiciones de los dos puntos se definen por
medio de los vectores RPo Y RQO
 Al examinar la figura se observa que tales
vectores están relacionados por un tercer vector
RPQ. que es la diferencia de posición entre los
puntos P y Q. Esta relación es

75
POSICIÓN APARENTE DE UN PUNTO.

76
 Se utiliza el marco de referencia X1Y1Z1 Y el otro
el X2Y2Z2, que den la ubicación de un punto en P.

 Se observa que estos vectores están relacionados


por medio de la expresión.

77
DESPLAZAMIENTO

 El desplazamiento de un punto es el cambio en su


posición y se define como la distancia en línea
recta entre la posicion inicial y final de un punto
que se ha movido en el marco de referencia.
Observe que el desplazamiento no es
necesariamente el mismo que la longitud de la
trayectoria que el punto pueda haber recorrido de
su posición inicial a la final.

78
79
 Los vectores RA y RB definen, respectivamente,
las posiciones absolutas de los puntos A y B con
respecto a este marco de referencia global XY. El
vector RBA denota la diferencia de posición, o el
desplazamiento, entre A y B. Éste se puede
expresar como la ecuacion de diferencia de
posicion:

 RBA = RB − RA

80
 Esta expresión también se podría escribir como:

RBA = RBO − RAO

TRASLACIÓN, ROTACIÓN Y MOVIMIENTO COMPLEJO

81
TRASLACIÓN, ROTACIÓN Y MOVIMIENTO
COMPLEJO

Traslación
El eslabón AB movido a una nueva posición A′B′ por
traslación gracias al desplazamiento AA′ o BB′ los
cuales son iguales, es decir, RA′A = RB′B.
Una definición de traslación es:
 Todos los puntos en el cuerpo tienen el mismo
desplazamiento. Por consiguiente, el eslabón conserva
su orientación angular.
 Obsérvese que la traslación no debe efectuarse a lo
largo de una trayectoria recta. Las líneas curvas de A
a A′ y B a B′ son la traslación curvilínea del eslabón.
El eslabón no rota si estas trayectorias son paralelas.
Si la trayectoria es recta, entonces será el caso
especial de traslación rectilínea y la trayectoria y el
desplazamiento serán los mismos.
82
Rotación
El punto A permanece en el origen, pero B se
mueve a través del vector de diferencia de posición
RB′B = RB′A – RBA.
Una definición de rotación es:
 Puntos diferentes del cuerpo sufren
desplazamientos diferentes, y por lo tanto, existe
una diferencia de desplazamiento entre dos
puntos cualesquiera elegidos.
 El eslabón ahora cambia su orientación angular
en el marco de referencia, y todos los puntos
83
tienen desplazamientos diferentes.
Movimiento complejo
El caso general de movimiento complejo es la
suma de los componentes de traslación y rotación.

 Observe que el orden en el cual estos dos


componentes se agregan no es importante. El
desplazamiento resultante complejo será el
mismo, ya sea si primero se hace girar y luego
trasladar o viceversa. Esto se debe a que los dos
factores son independientes. El desplazamiento
total complejo del punto B se define mediante la
84
siguiente expresión:
 Desplazamiento total = componente de traslacion
+ componente de rotacion

 RB′′B = RB′B + RB′′B′ (


 La nueva posición absoluta del punto B referida
al origen en A es:

 RB′′A = RA′A + RB′′A′

85
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ECUACIÓN DE CIERRE DEL CIRCUITO

87
88
89
 Es necesario asociar las posiciones relativas de
los centros de articulación sucesivos, se definen
los vectores de diferencia de posición RAD en el
eslabón 1, RBA en el eslabón 2, REB en el eslabón
3 y ROC en el eslabón 4.

90
 El eslabón 1 es el marco de referencia, las
posiciones absolutas son aquellas definidas en
relación con un observador en el sistema de
coordenadas 1. El punto. Al se Iocaliza en la
posición descrita por RA . A continuación se
establece una conexión matemática del eslabón 2
con el 1 mediante la expresión

91
 Después de efectuar la transferencia al otro
extremo. del eslabón 2, se fija el eslabón 3

 Al conectar las articulaciones E y D en la misma


forma se obtiene

92
 Por último, se transfiere de regreso al punto A a
través del eslabón 1

 y de esto se obtiene

93
 Expresa el hecho De que el mecanismo forma un
circuito cerrado.
 El polígono constituido por los vectores de
diferencia de posición que pasan por las
articulaciones y los eslabones sucesivos, debe
mantenerse cerrado cuando el mecanismo se
mueve
 Las longitudes constantes de éstos vectores
aseguran que los centros de articulación
permanezcan separados a distancias constantes,
que es el requisito de los eslabones.
 Constituye una descripción matemática, o
modelo, del eslabonamiento.

94
ANÁLISIS ALGEBRAICO DE POSICIÓN DE
MECANISMOS.

95
96
 Los ángulos de los eslabones 3 y 4 puede
codificarse en un algoritmo algebraico. Las
coordenadas del punto A se encuentran con
 Ax =a cosθ2

 Ay =a senθ2

97
 Las coordenadas del punto B se encuentran con
las ecuaciones de los círculos en torno a A y O4.

98
ÁNGULOS DE TRANSMISIÓN.

 El ángulo de transmisión se define como el


ángulo entre el eslabón de salida y el acoplador.
En general se considera como el valor absoluto
del ángulo agudo del par de ángulos en la
intersección de los dos eslabones y varía
continuamente de un valor mínimo a uno máximo
conforme el mecanismo recorre su rango de
movimiento. Es una medida de la calidad de
transmisión de la fuerza en la junta.

99
El valor óptimo del ángulo de transmisión es de 90°.
Cuando μ es menor que 45°, la componente radial será
mayor que la tangencial. La mayoría de los diseñadores
de máquinas tratan de mantener el ángulo de
transmisión mínimo por encima de unos 40° para
promover un movimiento suave y una buena
transmisión de fuerza. Sin embargo, si en un diseño
particular hay muy poca o ninguna fuerza externa o par
de torsión aplicado al eslabón 4, se puede tener éxito con 100
valores de μ incluso más bajos.
La ventaja mecánica de un eslabonamiento es la
razón del momento de torsión de salida ejercido por
el eslabón impulsado, al momento de torsión de
entrada que se necesita en el impulsor.

La ventaja mecánica del eslabonamiento de cuatro


barras es directamente proporcional al seno del
ángulo comprendido entre el acoplador y el
seguidor, e inversamente proporcional al seno del
ángulo ω formado por el acoplador y el impulsor.

101
La ventaja mecánica cambian en forma continua
conforme se mueve el eslabonamiento. Cuando el
seno del ángulo ω se hace cero la ventaja mecánica
se hace infinita; en dicha posición, sólo se necesita
un pequeño momento de torsión de entrada para
contrarrestar una carga de momento de torsión de
salida sustancial. Este es el caso en el que el
impulsor está directamente alineado con el
acoplador.

Cuando el eslabonamiento de cuatro barras se


encuentra en cualquiera de estas posiciones, la
ventaja mecánica es infinita y se dice que el
eslabonamiento tiene una posición de volquete.

102
Conforme éste disminuye, la ventaja mecánica se
reduce e incluso una cantidad pequeña de fricción
hará que el mecanismo se cierre o se trabe.

Una regla práctica común es que el eslabonamiento


de cuatro barras no se debe usar en la región en la
que el ángulo de transmisión sea menor que, por
ejemplo, 45 ó 50° . Los valores extremos del ángulo
de transmisión ocurren cuando la manivela AB
está alineada con el eslabón de referencia AD.

103
 La definición del ángulo de transmisión de
manera algebraica. Es la diferencia entre los
ángulos de los dos eslabones unidos a través de
los cuales se desea pasar una fuerza o velocidad.
Por convención, se considerará que el valor
absoluto de la diferencia y la fuerza es un ángulo
agudo.

104
VALORES EXTREMOS DEL ÁNGULO DE TRANSMISIÓN

 Para un mecanismo de cuatro barras de Grashof


manivela-balancín, el valor mínimo del ángulo de
transmisión ocurrirá cuando la manivela es
colineal con la bancada. Los valores del ángulo de
transmisión en estas posiciones son fáciles de
calcular con la ley de cosenos, puesto que en ese
caso la configuración del mecanismo es
triangular.

 El ángulo de transmisión mínimo μmin en un


mecanismo de Grashof de manivela-balancín es
entonces el más pequeño de μ1 y μ2. 105
106
 En un mecanismo de Grashof de doble
balancín el ángulo de transmisión puede variar
de 0 a 90 grados porque el acoplador puede hacer
una revolución completa con respecto a los demás
eslabones.

 En un mecanismo de Grashof de triple


balancín el ángulo de transmisión será de cero
grados en las posiciones de agarrotamiento que
ocurren cuando el balancín de salida c y el
acoplador b están colineales,. En las demás
posiciones de agarrotamiento cuando el balancín
de entrada a y el acoplador b están colineales, el
ángulo de transmisión se calcula con la ley de
cosenos como:
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POSICIONES DE AGARROTAMIENTO
 Los ángulos de los eslabones de entrada que
corresponden a las posiciones de agarrotamiento
(configuraciones estacionarias) del mecanismo de
triple balancín de no Grashof se calculan con
el siguiente método mediante trigonometría. Se
trazó una línea de construcción h entre los puntos
A y O4. Ésta divide el lazo cuadrilateral en dos
triángulos, O2AO4 y ABO4. La ecuación utiliza
la ley de cosenos para expresar el ángulo de
transmisión m en función de las longitudes de los
eslabones y los ángulos del eslabón de entrada
q2.

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PUNTOS DE PRECISIÓN.

Los puntos o posiciones prescritas por ubicaciones sucesivas del eslabon de salida
(acoplador o balancin) en el plano, en general se conocen como puntos de precisión
o posiciones de precisión.

El número de puntos de precisión que pueden sintetizarse está limitado por el


número de ecuaciones disponibles para su solución.

El mecanismo de cuatro barras puede sintetizarse por medio de métodos de forma


cerrada, para hasta cinco puntos de precisión para generación de movimiento o
trayectoria con temporización prescrita (salida de acoplador), y hasta siete puntos
para generación de función (salida de balancín). La síntesis de dos o tres puntos de
precisión es relativamente directa, y en cada uno de estos casos puede reducirse a
un sistema de ecuaciones lineales simultáneas.

Los problemas de síntesis de cuatro o más posiciones implican la solución de


sistemas de ecuaciones no lineales y, por lo tanto, son más complicadas estos
procedimientos de síntesis analítica proporcionan una solución que será capaz de
“encontrarse en” los puntos de precisión especificados, pero sin ninguna garantía
en cuanto al comportamiento del mecanismo entre esos puntos de precisión.

112
ESPACIAMIENTO DE CHEBYCHEV

Si 2 es la posición angular del eslabón 2 en un


eslabonamiento de cuatro barras, y 4 es la
posición angular del eslabón 4, entonces uno de los
problemas de la síntesis cinemática es encontrar
las dimensiones del eslabonamiento de tal manera
que

113
 Aunque este problema no se ha resuelto, es
posible especificar hasta cinco valores para 2 ,
llamados puntos de precisión, y encontrar en
ocasiones un eslabonamiento que satisfaga la
relación deseada para la función y luego
seleccionar de dos a cinco puntos de precisión
para utilizarlos en la síntesis.
 Si el proceso tiene éxito, la relación funcional se
satisface para estos puntos; pero ocurrirán
desviaciones en otros. Para muchas funciones, el
error más grande se puede mantener a un nivel
inferior al 4%. 114
 Entre los puntos se presentarán desviaciones,
conocidas con el nombre de errores estructurales.
U no de los problemas del disefio de
eslabonamiento consiste en seleccionar un
conjunto de puntos de precisión para utilizarlos
en la síntesis, de tal modo que se minimice el
error estructural.

115
 El mejor espaciamiento de estos puntos es el
llamado espaciamiento de Chebychev. Para n
puntos en el intervalo Xo x Xn+1 el
espaciamiento Chebychev, según Freudensteín
Sandor

 en donde Xj son los puntos de precisión.

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GENERACIÓN DE MOVIMIENTO DE DOS
POSICIONES MEDIANTE SÍNTESIS ANALÍTICA.

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VELOCIDAD.

 Una vez que se analiza la posición, el siguiente


paso es determinar las velocidades de todos los
eslabones y puntos de interés en el mecanismo.
Es necesario conocer todas las velocidades en el
mecanismo o maquina, tanto para calcular la
energía cinética almacenada, como para
determinar las aceleraciones de los eslabones que
se requieren para calcular la fuerza dinámica.
Existen muchos métodos para hallar las
velocidades en los mecanismos, aquí se
examinaran solo algunos de ellos.
125
 La velocidad se define como la tasa de cambio
de posición con respecto al tiempo. La posición (R)
es una cantidad vectorial como lo es la velocidad.
La velocidad puede ser angular o lineal. La
velocidad angular será denotada como w y la
velocidad lineal como V.

126
127
 El vector velocidad será girado 90 grados a
partir del Angulo q del vector de posicion en una
dirección dictada por el signo de w. Esto es
que la velocidad está siempre en una dirección
perpendicular al radio de rotación y tangente a la
trayectoria del movimiento

128
129
 La velocidad VPA en la primer figura puede
designarse como velocidad absoluta, puesto que
esta referida a A, el cual es el origen de los ejes de
coordenadas globales en ese sistema. Como tal es
posible referirse a el como VP, sin el segundo
subíndice que implica referencia al sistema de
coordenadas global. En la figura 2 muestra un
sistema diferente en el que el pivote A ya no esta
inmóvil. Tiene una velocidad lineal conocida VA como
parte del carro trasladante, el eslabón 3. Si w no
cambia, la velocidad del punto P contra A será la
misma que antes, pero VPA ya no puede considerarse
como velocidad absoluta. Ahora es una diferencia de
velocidad y debe llevar un segundo subíndice como
VPA. La velocidad absoluta VP ahora debe
encontrarse con la ecuación de diferencia de
velocidad cuya solución grafica.: 130
CENTROS INSTANTÁNEOS DE VELOCIDAD.

 Un centro instantáneo de velocidad se define


como un punto común a dos cuerpos en
movimiento plano que tiene la misma velocidad
instantánea en cada cuerpo. Los centros
instantáneos en ocasiones también se denominan
centros o polos. Puesto que se requieren dos
cuerpos o eslabones para crear un centro
instantáneo (IC, por sus siglas en ingles), se
puede predecir con facilidad la cantidad de
centros instantáneos que se puede esperar en
cualquier conjunto de eslabones. La formula para
la combinación de n cosas tomadas de r a la vez 131
es:
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ANÁLISIS DE VELOCIDAD CON CENTROS
INSTANTÁNEOS.

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RELACIÓN DE VELOCIDAD ANGULAR.

 La relación de velocidad angular mV se


define como la velocidad angular de salida
dividida entre la velocidad angular de entrada.
Para un mecanismo de cuatro barras esta se
expresa como:

136
 Esta relación se deriva para cualquier mecanismo
al construir un par de eslabones efectivos. La
definición de pares de eslabón efectivos es dos
líneas, mutuamente paralelas, trazadas por los
pivotes fijos que cortan el acoplador extendido.

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TAREA.

 EJERCICIO 1
 Definir el tipo de mecanismo según Grashof,
obtener el ángulo de transmisión mínimo y
máximo o las posiciones de trabado según sea el
caso para los mecanismos de 4 barras con las
siguientes dimensiones.
Eslabón Mecanismo Mecanismo Mecanismo
1 2 3
a 4 9 3
b 6 3 7
c 5 8 5
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d 6 5 6
 El mecanismo tiene la siguiente configuración

143
 EJERCICIO 2
 De acuerdo a la
síntesis de 2
posiciones
desarrolla las
ecuaciones
para obtener
las
dimensiones de
W, G, V, U, S, y
Z.
144
 EJERCICIO
3
 De acuerdo a
la síntesis de
3 posiciones
desarrolla las
ecuaciones
para obtener
las
dimensiones
de W, G, V,
U, S, y Z. 145