Sistemas de control

Ing. Benjamín Barrera Cruz

 ¿Qué es control?
 Concepto de señal.
 Concepto de sistema.
 Modelado de sistemas.
 Función de transferencia.
 Tipos de control.
 Estructura de un sistema de control.
 Elementos que componen un sistema de
control.
 Sistemas actuales de control.
 Controlar un proceso consiste en mantener
constantes ciertas variables, prefijadas de
antemano. Las variables controladas pueden
ser, por ejemplo: Presión, Temperatura,
Nivel, Caudal, Humedad, etc.

 Un sistema de control es el conjunto de

elementos, que hace posible que otro
sistema, proceso o planta permanezca fiel a
un programa establecido.
 Temperatura de nuestro cuerpo; si la temperatura sube por
encima de 37ºC, se suda, refrescando el cuerpo.

 Si la Tª tiende a bajar de 37ºC, el cuerpo, involuntariamente,

comienza a temblar, contracción muscular que calienta
nuestro cuerpo, haciendo que se normalice nuestra
temperatura. Por tanto, en este caso:
◦ Sistema de medida o sensores -> Células nerviosas de la
piel
◦ Señal de consigna -> 37ºC
◦ Acción de control de la temperatura -> Sudar o temblar
 Mide el Nivel
Velocidad Conductor Acción Vehículo Velocidad
Abre Válvula Deseada Real
Tanque
Acelerador

Salida de Fluido

Regula el Nivel Medidor

Control de Nivel en un Tanque Control de Velocidad en un Vehículo

 En los sistemas de control, una magnitud física
variable se representa generalmente mediante
una señal eléctrica que varía de manera tal que
describe dicha magnitud.

 Por ejemplo, una señal eléctrica será la variación

de la salida de tensión de un termopar que mide
temperatura y la variación de temperatura la
transforma en variación de tensión.

 Los dispositivos, circuitos y sistemas

electrónicos manipulan señales eléctricas.
 Señal analógica (nº infinito
de valores) y que tiene una
variación continua en el tiempo.

 Señal digital (nº finito de

valores) y que tiene una
variación discreta de valores en
el tiempo.

 Señal digital binaria (dos

valores concretos, 1 y 0) la
señal eléctrica sólo puede
adoptar dos niveles de tensión.
 Resulta muy sencillo procesarlas
mediante circuitos electrónicos, que son
tanto económicos como fiables.

 Pueden transmitirse sin dificultad a

largas distancias.

 Pueden almacenarse para ser

posteriormente reproducidas.
 ¿Qué es un sistema?

 Combinación de componentes
que actúan interconectados, para
cumplir un determinado objetivo.

 ¿Cómo se representa un sistema?

 Como un rectángulo o caja negra

y variables que actúan sobre el
sistema. Las flechas que entran
(u, excitaciones o entradas). Las
flechas que salen (y, variables
producidas por el sistema o
salidas).
 ¿Qué es un modelo?

 Es algo que nos ayuda a entender el funcionamiento de un

sistema. Puede ser una placa electrónica (hardware) o un
conjunto de relaciones matemáticas, en las cuales
codificamos el funcionamiento del sistema (es lo que
llamamos modelo matemático) y que eventualmente
puede desarrollarse en un programa de ordenador.

 Modelado Entrada - Salida:

 Uno de los enfoques de modelado más útiles para

propósitos de control es el Modelado Externo o entrada /
salida. Este tipo de modelo describe la relación estímulo -
respuesta del proceso y conduce a la llamada Función
Transferencia del proceso.
 Función de transferencia de un sistema se indica por
G(s), y es el cociente entre la transformada de Laplace
de la señal de salida y la transformada de Laplace de la
señal de entrada
 Señales: Funciones de Transferencia:
y: señal de salida G: ganancia directa
r: señal de referencia H: ganancia de realimentación
e: señal de error GH: ganancia de lazo
F: ganancia de lazo cerrado
r
e
1  GH y G
F 
r 1  GH
v: señal de realimentación
 Control manual: El operador aplica las
correcciones que cree necesarias.

 Control automático: La acción de control se

ejerce sin intervención del operador y su solución
es cableada, es decir, rígida, no se puede
modificar.

 Control programado: Realiza todas las labores

del control automático, pero su solución es
programada. Se puede modificar su proceso de
operación o ley de control.
 Tenemos dos tipos de estructura diferente de lazo
de control:

 Sistemas de control en LAZO ABIERTO

◦ Aquel en el que ni la salida ni otras variables del sistema
tienen efecto sobre el control.
NO TIENE REALIMENTACIÓN

 Sistemas de control en LAZO CERRADO

◦ En un sistema de control de lazo cerrado, la salida del
sistema y otras variables, afectan el control del sistema.
TIENE REALIMENTACIÓN
 Cualquier perturbación desestabiliza el sistema, y el control no
tiene capacidad para responder a esta nueva situación.

 Ejemplo: el aire acondicionado de un coche.

 El sistema o la planta no se mide.

 El control no tiene información de cómo esta la salida (Planta).

 Una variación en la salida o en otra variable, se mide, y el controlador,
modifica la señal de control, para que se estabilice, el sistema, ante la
nueva situación.

 Ejemplo: el climatizador de un coche.

 El sistema o la planta se mide en todo momento.

 El control tiene información de cómo esta la salida (Planta).

 Lazo abierto - No se mide

Lazo
cerrado
Si se mide
 Variables
Variables a controlar
para actuar

Controlador Actuador Proceso

Valores
Deseados
Transmisor
Valores medidos
 Señal o Acción Variable
De Control Perturbaciones
manipulada
Manipulated Desviation
Variable MV Variables DV
Controlador Señal Amplificada DV
Comparador MV PV
SP
Regulador Actuador Proceso

E (Error) Amplificador PV
SP PV Sensor o
Set Point Transmisor Transductor E. primario
Referencia
Consigna Variable Medida o
Controlada CV
Sistema de medida Controled Variable o
Elementos que componen un sistema de control Process Variable PV
Salida (del proceso)
 La variable medida que se desea estabilizar (controlar)
recibe el nombre de variable de proceso ("process
value") y se abrevia PV.

 Un buen ejemplo de variable de proceso es la

temperatura, la cual mide el instrumento controlador
mediante un termopar o una Pt100.
 El valor prefijado (Set Point, SP) es el valor deseado
de la variable de proceso,es decir, la consigna.

 Es el valor al cual el control se debe encargar de

mantener la PV.

 Por ejemplo en un horno la temperatura actual es

155 °C y el controlador esta programado para llevar
la temperatura a 200°C.

 Luego PV=155 y SP=200.

 Se define error como la diferencia entre la variable
de proceso PV y el set point SP,

 E = SP – PV

 En el ejemplo anterior
E = (SP - PV) = (200°C - 155°C) = 45 °C.

 Recuerde que el error será positivo cuando la

temperatura sea menor que el set point.
PV < SP .
 Sensor o elemento primario: Mide o sensa el valor de una variable
de proceso, y toma una salida proporcional a la medida. Esta
salida, puede o no, ser eléctrica. El sensor debe tomar la menor
energía posible del sistema, para no introducir error.

 Transductor: Elemento que transforma la magnitud medida por el

elemento primario en una señal eléctrica.

 Transmisor o Acondicionador de señal : Elemento que convierte,

acondiciona y normaliza la señal para su procesamiento.

 En la industria, las señales de salida normalizadas son: 4 a 20mA,

0 a 5v, 0 a 10v, si son salidas eléctricas y 3 a 15 psi en señal
neumática.
 Por el principio  Por la salida:
◦ Eléctrica
físico:
 activos
◦ Resistivo  pasivos
◦ Capacitivo ◦ Mecánica
◦ Inductivo  Por la magnitud a
◦ Fotoelectricos medir, es la
◦ Ultrasonicos clasificación más
◦ Electromagnético utilizada:
◦ Magnético ◦ Temperatura
◦ Presión
◦ Caudal
◦ Posición
◦ Velocidad, etc...
 Eléctricos
 Hidráulicos o
 Relés
neumáticos
 Solenoides
 Válvulas neumáticas
 Motores CC
 Válvulas de solenoide
 Motores AC
 Cilindros y válvulas
 Motores paso a piloto
paso
 Motores
El control automático consiste en mantener un valor dentro de un
punto de ajuste, midiendo el valor existente, comparándolo con el
valor deseado, y utilizando la diferencia para proceder a reducirla.
En consecuencia el control automático exige un lazo cerrado de
acción y reacción que funcione sin intervención humana.
COMPORTAMIENTO DE UN SISTEMA
DE CONTROL

Valor Existente
23°
Valor Deseado
(Set Point) 22°

21°
¿QUÉ ES UN PUNTO DE CONTROL?

• Un punto es cualquier
dispositivo o variable de
entrada o salida empleado
para controlar el equipo.
• Analógo Control con una
señal específica de 4-20mA/0-
10VDC/2-10VDC
• Digital Control de 2
Posiciones (ON – OFF)
MODOS DE CONTROL
Los sistemas de control utilizan diferentes modos de control para
lograr sus propósitos. Los modos de control para aplicaciones
comerciales son:

•Control en 2 Posiciones
•Control por Pasos
•Control Flotante
•Control Proporcional
•Control Proporcional-Integral
•Control Proporcional-Integral-Derivativo
 TIPOS DE SEÑALES
• DIGITALES
– On/Off, Etapas
– 0 ó 24 VDC on
– Pulsos
– Flotante off

• ANÁLOGAS
– 0-5VDC
– 0-10, 2-10VDC
20mA
– 0-20, 4-20mA
– 0-135 
– 1K , 10K 
0mA
 CONTROL
EN 2 POSICIONES ON/OFF

El elemento de control final ocupa una de dos posiciones posibles. Dos

valores de la variable controlada (normalmente ON/OFF), determinan la
posición del elemento de control.

A medida que la variable de control alcanza uno de los dos valores, el

elemento de control asume la posición que corresponde a las
demandas del controlador, y permanece ahí hasta que la variable de
control cambia a otro valor.

El elemento de control se desplaza hacia la otra posición y permance

ahí hasta que la variable controlada regresa al otro límite.
 CONTROL
EN 2 POSICIONES
ON/OFF
on
 SEÑAL DIGITAL

– 0 ó 24 VAC off
– 0 ó 24 VDC
 CONTROL
EN 2 POSICIONES ON/OFF
Acción Directa e Inversa

Acción Directa:
El diferencial se encuentra por encima del
punto de ajuste.

Encendido

Punto de Apagado
Ajuste
Encendido

Acción Inversa:
El diferencial se encuentra por debajo del
punto de ajuste.
CONTROL POR ETAPAS
Los controladores por pasos operan interruptores o relevadores en secuencia
para habilitar o deshabilitar múltiples salidas, o etapas, de dispositivos de dos
posiciones, tales como calentadores eléctricos y compresoras de
refrigeración recíproca.

El control por pasos utiliza una señal

proporcional para intentar lograr una
salida proporcional del equipo, el
cual por lo regular es “on” “off”.

En la figura se muestra como se pueden distribuir las etapas para operar con
o sin traslape de los diferenciales de operación (on/off). En este caso los
diferenciales típicos de dos posiciones continúan existiendo pero la salida
total es proporcionada.
 CONTROL FLOTANTE
El control flotante es una variante en dos posiciones y a menudo
se conoce como “control en tres posiciones”.

El control flotante requiere un actuador de movimiento lento y

un sensor de respuesta rápida.

El control flotante mantiene el punto de control cerca del punto

de ajuste en cualquier nivel de carga, y sólo se puede utilizar en
sistemas con retraso mínimo entre el medio controlado y el
sensor de control.
CONTROL FLOTANTE O 3 POSICIONES

 SEÑAL DIGITAL Terminal (2) Terminal (3)

on on
– 0 ó 24 VAC
– 0 ó 24 VDC off off

Terminales:
(1) Común
(2) Gira a la derecha (abrir)
(3) Gira a la izquierda (cerrar)
Tiempo de rotación: 100 Segundos
Ejemplo:
Inicio: 0%; T(2)=20s, T(2)=30s, T(3)=15s, T(3)=12s, T(2)=35s; Final: 58%
CONTROL FLOTANTE
 CONTROL PROPORCIONAL
En el control
proporcional el
elemento de control 100%
final se desplaza a una Abierto Posición Final del
posición proporcional a Elemento de Control
la desviación del valor 50%
de la variable Abierto
controlada del punto
de ajuste. La posición Cerrado
del elemento de
control final es una 20 21 22 23 24
función lineal del valor
Punto de Control (°C)
de la variable
Rango de Control
controlada.
 CONTROL PROPORCIONAL
 SEÑAL DIGITAL
10 V
– 0 ó 24 VAC
– 0 ó 24 VDC

2V
100 %

0%
2V 10 V
Ley de ohm:
V= I x R; R = 500 Ω
V = 4mA x 500 Ω = 2 V
V = 20mA x 500 Ω = 10 V
 CONTROL
PROPORCIONAL - INTEGRAL
En el modo con control proporcional-integral (PI), el restablecimiento del
punto de control es automático. El control PI elimina virtualmente la
divergencia y hace que la banda proporcional sea casi invisible. Tan
pronto como la variable controlada se desvía por arriva o por debajo del
punto de ajuste y se produce divergencia, la banda proporcional cambia
de manera gradual y automática, y la variable regresa al punto de ajuste.

La principal diferencia entre el control proporcional y el control PI es

que el control proporcional está limitado a una sola posición del elemento
de control final para cada valor de la variable controlada. El control PI
cambia la posición de l elemento de control final para acomodar cambios
de carga y, al mismo tiempo, mantiene el punto de control en el punto de
ajuste o muy cerca de él.
 CONTROL
PROPORCIONAL – INTEGRAL - DERIVATIVO

El control Proporcional-Integral-Derivativo (PID) añade la función

derivada al control PI. Esta función opone cualquier cambio y es
proporcional al rango de cambio. Cuanto más rápido cambia el punto
de control, mayor acción correctiva proporciona el sistema PID.

Si el punto de control se aleja del punto de ajuste, la función

derivada emite una acción correctiva para que el punto de control
regrese más rápido que a través de la acción integral por sí sola. Si el
punto de control se acerca al punto de ajuste, la función derivada
reduce la acción correctiva para que se acerque de manera más lenta
al punto de ajuste, lo cual reduce la posibilidad de sobrecalentamiento.
 Punto de Control Punto de Control
Compensación Compensación
Punto Punto
Final Final

CONTROL CONTROL
PROPORCIONAL PI

T1 T2 T3 T4 T5 T6 T1 T2 T3 T4 T5 T6
Tiempo Tiempo
Punto de Control
Compensación
Punto
Final

CONTROL
PID

T1 T2 T3 T4 T5 T6
Tiempo
CONTROL PROPORCIONAL
La salida del controlador es proporcional a la desviación del punto
de control con respecto al punto de ajuste. Un controlador
proporcional se puede describir en términos matemáticos de la
siguiente manera:

V = KE + M

V = Señal de Salida
K = Constante de Proporcionalidad (Ganancia)
E = Desviación (Punto de Control – Punto de Ajuste)
M = Valor de la Salida Cuando la Desviación es Cero
El control PI agrega un componente al algoritmo del control
proporcional. En términos matemáticos se describe de la siguiente
manera:

V = Señal de Salida
K = Constante de Proporcionalidad (Ganancia)
E = Desviación (Punto de Control – Punto de Ajuste)
T1 = Tiempo de Restablecimiento
K/T1 = Ganancia de Restablecimiento
dt = Diferencial de Tiempo
M = Valor de la Salida Cuando
la Desviación es Cero
La expresión matemática completa para el control PID es la siguiente:

V = Señal de Salida
K = Constante de Proporcionalidad (Ganancia)
E = Desviación (Punto de Control – Punto de Ajuste)
T1 = Tiempo de Restablecimiento
K/T1 = Ganancia de Restablecimiento
dt = Diferencial de Tiempo
TD = Tiempo de Relación (Intervalo en el cual la derivada acelera el efecto de la
acción proporcional).
KTD = Constante de ganancia de Relación
dE/dt = Derivada de la desviación con respecto al tiempo (relación del cambio de la
señal de error).
M = Valor de la Salida Cuando la Desviación es Cero
¡MUCHAS
GRACIAS!