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Cinemática de un cuerpo rígido

en movimiento plano.

Cuerpo Rígido: Objeto en la que la distancia


entre dos partículas cualesquiera permanece
constante en el tiempo.

A
Marco de referencia.
• Marco de referencia fija J y marco de referencia
en el cuerpo de referencia.
B

Q
Y
C. Rígido
P

j J (t)

X
i
Sistema de referencia fijo
Cinemática del cuerpo rígido
• En la sección anterior se ha demostrado para
el movimiento de una partícula que la
velocidad y la aceleración están dadas por:
• V = r° + wx + °r (I)
• a= r°°+°°r+wx(wx) + w°x +2wx°r (II)
• Para el cuerpo rígido el sistema móvil se
fija soldado al cuerpo, siendo w la
velocidad de rotación del C.R
Movimiento del C.R
• El movimiento del C.R se considera como el movimiento de
dos puntos A Y B del C.R. Donde A es el origen del sistema
móvil y B la partícula en movimiento
• Como en un c.R. la distancia entre A
AB=B
dos partículas es invariable B
el vector B es constante
rA
Z
rB

Y
X
Descripción del movimiento
• I) Movimiento de coordenadas móviles, es
decir, movimiento de coordenadas fijada con
origen en el punto A.
• : ro = rA ; r°o = r°A = VA ; r°°o =r°°A
• Rotación del C.R:
• Velocidad angular: w = w
• Aceleración angular: w° = w°
II) Movimiento de la partícula(es decir de B)
con respecto a coordenadas móviles

Vector desde a A a B : AB =B ; °r=0 ; r°°=0


Usando la ecuación (I), se la tiene la velocidad
del punto B.
VB = VA + wx B (1)
Aceleración:
aB= aA+wx(wxB) + w°xB (2)
Ecuaciones generales de la cinemática
de los cuerpos rígidos.
• A las ecuaciones (1) y (2) que expresan la
velocidad y la aceleración del punto B del
cuerpo rígido se llaman ECUACIONES
GENERALES DE LA CINEMÁTICA DEL CUERPO
RIGIDO.
VB = VA + wx B (1)
Aceleración:
aB= aA+wx(wxB) + w°xB (2)
Ejemplos de aplicación.
• 1. Una escalera de 30 pies de longitud está resbalando en la
posición mostrada en la figura. El punto T desciende sobre la
pared con una velocidad de 2 pies/s. Hallar la velocidad del
punto B que desliza sobre el suelo.

T Solución: Punto que se mueve B, el


punto base será T. Luego se necesita el
vector TB .
2pies/s vT = -2j ; w = ° K .
La velocidad de B es:
VB = VT + wx TB
Y TB = 30(1/2 i - 3/2 j)
60° B
O X
Ejemplo.
• Si vA= 80i plgs, hallar w2 y w3, para la configuración que se muestra. (Fig:1). Para
la figura 2, vA= 4pie/s , vB=12 pie/s, L= 4 pies. Hallar la velocidad del punto medio.

B2
A
A B
12 pie M
B3
Fig:2
8 pie B1

10 pie
Ejemplo de aplicación
• 4. El balancín BC del mecanismo de 4 articulaciones que se
muestra tiene una velocidad angular de 10
rad/s(antihorario). Hallar: a) Las velocidades angulares de las
barras OA y AB.
• B) La velocidad de A y D ( D punto medio de AB

A D WAB
B
12cm 62
6cm WOA WBC
O 45°
C
Ejemplo.
• El disco D de 2m de radio ,gira con una velocidad angular constante de 10rad/s,
antihorario. Hallar la velocidad y la aceleración del punto B para la posición que se
muestra.

B
Y

3m

D
C X
2m
A
2m
Z
solucion
• Tomando las barras.
• 1) Barra BC: VB = VC + WCBxCB
• 2) Barra AB : VA = VB + WABxBA
• 3)Barra OA: VA = Vo + WOAxoA
• 4) VD = vA + wABxAD
• VA= woA k x 6j ; VA= -6 woAi
• CB= -6i +6j ; BA= -12i ; OA = 6j
MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN DE UN
CUERPO RIGIDO
• Traslación: Movimiento del C.R en el que el
vector rotación y sus derivadas son cero.
• W = 0 ; W°= 0
• Las ecuaciones de velocidad y
aceleración son:
• VB = VA ; aB = aA
observaciones
• 1) En el movimiento de traslación del C.R todos los puntos del cuerpo en
un instante dado tienen la misma velocidad y la misma aceleración.
• 2) Si en el movimiento de traslación, las velocidades de los puntos A y B
son las mismas en un instante , las trayectorias de estos puntos son
curvas congruentes y el segmento de recta AB permanece paralelo asi
mismo durante el movimiento.

• VA A
• A

• VB B
• B
Movimiento de rotación de un cuerpo rígido

• Es el movimiento en el que la velocidad del


punto A del C.R (origen del sistema móvil) es
constantemente nula, así como su
aceleración: VA = 0 ; aA = 0.
• Ecuaciones de movimiento:
VB = wx B ( 3)
Aceleración:
aB= wx(wxB) + w°xB (4)
Ecuaciones de rotación alrededor de un eje fijo
Centro instantaneo de rotacion
• 1. Usando CIR, hallar la velocidad angular de la
escalera que se desliza y la velocidad del
extremo B. LAB= 10m, tanθ= 4/3, VA= 16m/s
• B

• A
• 2. El disco de radio “r”esta rodando sin
deslizamiento sobre una superficie horizontal con
una velocidad angular w. Usando CIR hallar las
velocidades en los puntos D, A, O y B.
• w A VA
• D VD
d VB
B O
Vo

CIR
Ejemplos de aplicación.
• 2. La barra OA de 6” de longitud está girando
alrededor del punto O( OZ: Eje de rotación) en
el plano XY con una velocidad angular de 10
rad/s y una aceleración angular de 4rad/s2( en
sentido antihorario). Hallar la velocidad y la
aceleración del punto A.
Y W=10 k
w W° = 4k
A O X

Solución: El movimiento es sólo de rotación


Solución:

OA = - 6i
La velocidad es VA = WXOA = 10kx (-6i)= -60j
Aceleración: aA= wx(wxOA) + w°xOA

aA= 10k x (10k x (-6i)) + 4k x (-6i) = 600i -24j


Ejemplos de aplicación
• 3. La manibela B1 que se muestra en la figura, gira alrededor
de un eje horizontal z, que pasa por un extremo articulado O
con una velocidad angular de 10rad/s, en sentido horario, en
el instante indicado. Calcular la velocidad del pasador B del
pístón.

B2
13 pulg
4pulg B!

O
B

3pulg
Solución: El sistema está formado por
dos cuerpos rígidos las barras B1 y B2,
entonces :
En la barra: B1= OA, el punto base es
O y el móvil es A.
VA = Vo + w1xoA
En la barra : B2 =AB el punto base es A
y el móvil B
VB = VA + w2xAB
Centro instantáneo de rotación.
• CIR: Es el punto del C.R en el cual la velocidad
es cero (Vo=0) en un instantante.

B A
O
w
Casos. Velocidades paralelas
• Velocidad de los puntos

A
B

W=O W=0
Velocidades paralelas
• Velocidad de los puntos

A
A
B O
O B
Propiedades importantes del Mov. Del
C.R
• 1. Si un C.R rota simultáneamente alrededor de dos
ejes que pasan por el mismo punto O, la velocidad y
la aceleración de un punto cualesquiera B del C.R,
SE DETERMINA con el vector rotación resultante.
W2
W1
VB
VB1
VB2
B
Si solo actua w1:
VB1 = Vo + w1xB
Si sólo actua w2
VB2= Vo + w2xB
VB = VB1 + VB2
VB = w1xB + w2xB = (w1+w2)xB
Análogamente la aceleración:
aB = wR x(wRxB) + w°R x B
Propiedaes
• 2. El movimiento de un C.R es equivalente a la traslación de un
punto cualesquiera, llamado punto de base más una rotación
alrededor de un eje que pasa por dicho punto. Las traslaciones
pueden ser distintas pero las rotaciones siempre tiene el mismo
vector rotación.
• A: LA BASE
• VB = VA+ w1x1 (1) w2
w1
• Tomando C como base
• VB = VC + w2x2 (2) VC
• Tambien: C
VB
• Vc= VA + w1x a (3) a 2
• (3) en (2) B
• (4) = (1) w1= w2 1
A
• VA
propiedades
• 3. En un mismo instante las componentes de las
velocidades de dos puntos de un C.R en
movimiento sobre la línea recta que las une son
iguales.

u
VA
B VB
A VB= VA + wX AB
VB.u = VA.u +(wxAB).u
VB.u = VA.u
Componente de VA = Componente de VB.

• 4. Propiedad: En un mismo instante las


componentes de las velocidades de todos los
puntos de un C,R en movimiento en la
dirección del vector velocidad angular son
iguales.
• Usando VA = VB + wxAB 0
• VA.W = VB.W + (wxAB).W
• VA.W = VB.W
Propiedad 5
• 5. En un mismo instante todos los puntos de
un C.R en movimiento contenidos en una
recta paralela al vector w tienen el mismo
vector velocidad.
Ejemplo 1.
• La manibela AB tiene una velocidad angular
constante de 12 rad/s (horaria) . Hallar la velocidad
angular de la barra BD y la velocidad del collar D
cuando: a) = 0° y b) = 90°
B

7”
A 25”

D
Cuando = 0°
• Para el cuerpo rígido BD.
• Para BD el CIR en el B VB
• Infinito, w= 0, sólo
7”
• Hay traslación. A
A
• VD=VB
• En AB
• VB = wAB(AB) D
• VB= 12(7) = 84rad/s VD
Para  = 90°
• Tomando como base B, el CIR de BD se muestra.
• En AB, VB= WR
• VB= 12(7)=84
• Tomando co
• Mo base el
• CIR de BD. A B 24” CIR
• VB= WBD(24)
• WBD= 3,5 rad/s 25”
7”
• VD= WBD(7)
• VD= (3,5)7 = 24,5pul/s
VB
D VD
Ejemplo 2. Usando CIR
• La velocidad angular de la barra OA es de 6 rad/s y
su aceleración angular es 3rad/s2(ambas
antihorarios). Hallar las velocidades y aceleraciones
angulares de las barras AB y BC.
Y 24cm B
A

102cm
45°| 60°
O C X
solución
• 1) Tomando la barra OA. La velocidad de A es:
VA = WOA(OA) = 6(102)cm/s= 602cm/s.

VA
VB
Y 45° A 30° B

10
L
W
45°| 60°
O C X
solucion
• 2) Para el cuerpo rigido AB
• Componente VA = Comp VB en la direc: AB
• VAcos45° = VBcos30°; VB = 403 cm/s.
• 3)Para el cuerpo rigido CB : VB = WBC (L)
• 403 = WBC(10/sen60°), WBC = 6 rad/s
• 4) Ubicación del CIR, para el C:R AB.
• x/sen120° = 24/sen15° ; x= 80.3 cm.
• VA = WAB(x)  602 = WAB(80.3)
WAB=1,056rad/S
solución
CIR
• Ubicación del CIR
15°

x/sen120° = 24/sen15°
VA
VB
X= 80.3 cm
45° 30° B
24cm
Calculo de las aceleraciones
• 5) aceleración de A
• aA = Ao + WOAx(WOAXOA) + xOA
• WOA= 6k ; OA= 10i +10j , OA =3k
• aA = -390 i – 330j
• 6) Barra AB: Aceleración de B
• aB = aA + WABX(WABxAB) +ABxAB
• AB= 24i ; wAB= -1,056k
• aB = -416.76i + (24AB – 330)j
• 7) Barra CB : aB = aC + WCBx(WCBxCB)+ CBXCB
• CB = 103/3 i +10j) + CBk x(103/3 + 10j)
• Igualando en i: CB = 20.89rad/s2.
• Igualando en j : AB = 3,77rad/s2.
Ejemplo 3
• 3. En el instante mostrado en la figura, la velocidad angular
de la barra B1 es W1= 5 rad/s en sentido antihorario. Hallar
la velocidad del pasador B que conecta la barra B2 al bloque
restringido a resbalar en la guía.
B2
A B
0,5m
4
0,2m B1 3

O
solución
• 1) para la barra OA VA
A
• VA = wOA(OA)= 5(0,2)= 1m/s
• 2) Para la barra AB
• Localizamos CIR. h/0.5 = ¾ H = 0,375m 0,2m
CIR

h 3
4
VB
0,5m
VA
solucion
• En la barra B2
• Usando el CIR
• VA = w2k x (-0,375J
• -1i = 0,375w2i ; w2 = -2,67 rad/s
Ejemplo 4
• 4. La rueda de la figura gira sin deslizar. En la posición
definida su velocidad y aceleración angulares son 2 rad/s
(horario) y 6 rad/s2 (anti). Hallar las aceleraciones angulares
de los cuerpos AB y BC. B
5cm

2,5cm A

10cm C
2,5cm
O

7,5cm
D
solución
• 1)PUNTO D: Este punto es CIR para la rueda.
• VC= W rueda(DC)= 2(7,5) = 15 cm/s
• 2)Para el C.R BC.
B
• El CIR es infinito.
• Movimiento sólo
• Traslación: WBC=0
• VB=VC
C VC
• 3)Para el C.R AB.
• VB= WAB(AB)  15 = WAB (5) ; WAB= 3rad/s
solución
• 4)El punto D tiene una componente normal en la
aceleración: aN = w2r j = (2)2 (5) = 20 j
• 5) aC = aD + wx(wxDC) + xDC ; DC= 7,5J
• aC = -45i -10j
• 6)aB = aC + wBCx(wBCxCB) + BCxCB; CB =-7, 5i
+ 10j . (I)
• 7) En la barra AB
• aB = aA +wAB x (wABx AB) + ABX AB
• AB = 5j ; aB = -5AB i -45j (II)
• (I) = (II)  BC = 4,67 rad/s2; AB= 18,34 rad/s2
CIR para el rodamiento perfecto de un
disco a lo largo de una línea recta
• Centro instantáneo puntos de VELOCIDAD CERO, pero no
necesariamente de aceleración cero.
• Sea un disco de radio “r” rodando sobre una línea recta, sin
deslizar con velocidad angular w y aceleración angular w°=

w
O O’

D
C C’
• Punto de contacto C. En un instante después O se mueve a O’
• El punto C pasa a D y el nuevo punto de contacto es C’
• Sea  el ángulo DO’C’. El desplazamiento del
centro O es : qo = OO’i o qo = OO’= r
• La velocidad y aceleración de O , son:
• r°o = q°o= r°i = rwi
• r°°o= q°°o = r°° = rw°i
• La velocidad y aceleración del punto de contacto C
• r°C = r°o + wxOC= r°o + wkx rj = (rw-rw)i =0
• r°°C = r°°o + wx(wxOC)+ w°xOC= -rw2j

Movimiento espacial
• En las ecuaciones generales de movimiento, los vectores
velocidad angular y aceleración angular son vectores libres y
colineales. En el movimieno espacial esto no siempre ocurre.
• Caso del giróscopo: cuyo rotor está dando vueltas a una
rapidez constante w2 alrededor de su eje AB, que
simultáneamente sufre una precesión alrededor del eje
vertical fijo a una rapidez w1
w1
• w2.: Varia
• De direccion
w2
W2 cambia de dirección
• W= w1+w2
• W° = w°1 + w°2 + w1xw2 = w1xw2
Cuerpo rígido con un punto fijo
• La posición de un cuerpo rígido con un punto fijo se describe especificando lo siguiente:
• 1. Un elemento del C.R, pasando por el punto fijo y
• 2. Una rotación del C. R. alrededor de esta recta
• Se usa un total 03 parámetros: 2 para especificar la recta y uno para la rotación.
• 1)Sea O el punto fijo del C.R, y


2)Oz’ el elemento recto.
OXYZ: Sistema Coordenado fijo.
Z’,z Z,z1 y’
• Ox’y’z’ Sistema Coordenado ligado
y
• al C.R .La recta Oz’ coincide con Oz.
• 3) Oz: puede especificarse mediante:
• Dos ángulos:  entre OX y Ox ; y  y1
•  entre OZ y Oz.
• La recta OX sobre el plano XY y per-
• Pendicular a OZ y Oz. Y
• 4) La rotación del C.R alrededor de Oz
• Se especifica mediante el ángulo  que es 


El ángulo entre ox y Ox’.
ANGULOS DE EULER: A los ángulos ,,  
• Se llaman ángulos de Euler. x’
X
• x1,x
Rotación del C.R alrededor de un
punto fijo.
• Ejemplo1. Un C. Rígido B con un punto fijo O, está girando
con una rapidez constante de 50 rad/s, alrededor de un eje
que tiene por cosenos directores l= 0,5; m= 0,5; n = =707. En
el instante considerado, un punto P tiene su vector de
posición dado por: r = 6i+4j+2k- Hallar: La velocidad y
aceleración de P.
• Solución.
Z
• Vector unitario del eje P Eje de rot.
• De rotación es: r
• e= li+mj+nk= u
e=u
o Y
• e= 0,5i+0,5j+0,707k
B
X
ejemplo
• El vector velocidad angular:
• w = we= 50e= 25i +25j+ 35.35k rad/s
• La velocidad de P es:
• vP = wx OP; OP = 6i+4j+2k
• vP = - 91.4i+162.1j -50k m/s
• La aceleración de P es:
• aP = wx(wxOp) + xOP
• aP = -6980.3i -1981j +6337. 5 k m/s2
Ejemplo 2.
• 2. Al cuerpo rígido B, del ejemplo anterior, se le da una
velocidad angular adicional w1= 5i+15j+84.65k rad/s y una
aceleración angular  =20i+15j+10k rad/s2. Hallar: La
dirección del eje de rotación, la velocidad y la aceleración de
P.
• Solución: La velocidad angular del cuerpo es: WT= W+W1
• WT = 25i +25j+ 35.35k + 5i+15j+84.65k = 30I+40J+ 120K
• WT = WT e = 130 (3/13i + 4/13j + 12/13k)
• Siendo e el vector unitario a lo largo del eje de rotación. Los
cosenos directores son : l= 3/13 , m=4/13 , n= 12/13
• Velocidad de P : vP = wx OP =´400i+660j-120k m/s
• Aceleracion :
• aP = wx(wxOp) + xOP = -84,01i-44.38j+35.79k m/s2
Ejemplo 3.
• La velocidad y aceleración del punto O del C. Rígido B que se mueve en el
espaci o, son:
• vO =75i+80j+5k m/s aO=5i+4j+2km/s2. El cuerpo gira con una velocidad
angular:
• W=30i+30j+5k rad/s y =5i+5j+2krad/s2. Hallar la velocidad y aceleración de
un punto P cuyo vector de posición a partir de O es: Z
• r= 3i+4j+2k=OP- w
• SOLUCION.
aO
• Velocidad de P
• vP = vO + wx OP  Vo P
• La aceleración:
• aP = wx(wxOp) + xOP
O
Y
Ejemplo 4
• 4. En el instante que se muestra, el trompo esta girando
alrededor del eje Z a una velocidad de 2rad/s, mientras está
girando alrededor de su propio eje de simetría a la velocidad
de 5rad/s. Hallar la velocidad angular y la aceleración
angular del trompo en dicho instante.
• Solución: La velocidad angular resultante es w= w1+w2,
donde: w1 = 2k; w2 = 5(c0s60°i+ cos60°j +cos45°k)
• W= 2,5i+2,5j+5,536k Rad/s. 60°
• Aceleración =1 +2 ; W1
w2
• 1= 0 , w1 =cte.
• 2 = (2)xyz + w1xw2 45°
• 2=-5i+5j
• =1 + 2 = 5i+5j
60°
Movimiento relativo de cuerpos rígidos.
Movimiento de un C.R con respecto a un sistema
coordenado móvil( con traslación y rotación)
• Sean A y B dos C.R, moviéndose con traslación y rotación
• 1. sea w la velocidad angular de B, que puede expresarse:
• W=  + wr …….(1):  es la velocidad angular de A.( o la
velocidad angular del sistema móvil) y Wr : Velocidad
angular de B con respecto a A (o la velocidad angular del C.R
con respecto al sistema coordenado móvil)
• 2. Derivando (1) se obtiene la aceleración angular de B
•  = ° + w°r +xwr (2)
z
Z
y B
O’ A
O
x Y
X
Ejemplo 1. Movimiento de C.R.
Coordenadas móviles
• 1. Una rueda ranurada rueda sin deslizar a lo largo de una vía
horizontal . En el instante considerado la velocidad del centro O es
de 5m/s hacia la derecha y la rueda tiene una aceleración angular
de 20 rad/s2 (sentido horario. Hallar la velocidad y aceleración del
punto P.

1m
3m O X

C
P
• Datos Vo = 5i = rwi= 1/2wi ; w = 10k
Y
• w°= 20k ; ao = ri = ½(20)i = 10i
Continua ejm1.
• Coordenadas móviles coinciden con fijos, ligados a larueda.
• 1)Movimiento de coordenadas móviles
• ro = 0 ; r°o= 5i ; ¨r= 10i = aO
• 2) Movimiento del punto P con respecto a coordenadas
móviles.
• = 3/2 j; °r= °°r= 0
• Aplicando las ecuaciones de la velocidad y aceleración.
• Vp = r°o + °r+ wx = -10i m/s
• aP =r°°o + °°r + wx(wx) + x +2wx°r = -20i -150j m/s2
• Otra forma: Aplicando las ecuaciones de la veloc. Y
aceleración para C. R.
• vP = Vo + wxOP = 5i + 10kx 3/2j = -10i
• aP= aO + wx(wx) + x = 10i +20kx3/2j+ 10kx(10kx3/2j)
• = -20i-150j m/s2
Ejemplo 2. Movimiento de C.R,
coordenadas móviles
• Un disco grande gira alrededor de un eje horizontal que
pasa por O. En un punto O’ sobre su periferia se engrana un
pequeño disco que gira alrededor de un eje paralelo que
pasa por O’. Para la posición mostrada se tiene :
• Disco grande: wO = 5k; O = -2k Y
• Disco pequeño: acel. Ang. O’= 4k.
2cm
• La velocidad angular del disco
O’
• pequeño con respecto al grande
• es wOO’ = -8k. Hallar la velocidad y A 4cm
• Aceleración del punto A situado so O
• bre el disco pequeño. X

Z
Continua ejm. 2
• Solución:
• 1. Se conocen las cantidades cinemáticas.
• wO = 5k; wO’= -3k ; wOO’= -8k
• O = -2k; O’= 4k ; OO’= 6k
• 2. No se conocen: wO’= wO+wOO’= -3k
• O’=O+ OO’ + wOxwOO’ OO’ = 6k.
• Coordenadas móviles ligadas al disco grande.
• Aquí, coinciden las coordenadas móviles y fijas. Las móviles tienen la
misma w y  que el disco grande.
• Movimiento coordenadas móviles: rO=0; r°o=r°°=0 , w=5k, =-2k
• Movimiento del punto A con respecto a coordenadas móviles.
• = 2j; °r= wOO’xO’A= -8kx-2j= -16i ;
°°r=OO’xO’A+wOO’x(wOO’xO’A)= 12i+ 128j.
• Aplicando las ecuaciones de veloc. Y aceleración para coord. Móv.
• VA = r°O+ °r+ wx = -26i ; aA=16i -82j cm/s2
CUERPO R. LIBRE EN EL ESPACIO
• La posición de un C.R libre en el espacio se ´puede localizar
mediante la localización de uno de sus puntos y la orientación
del C.R con respecto a ese punto.
Z
• Ejemplo. El eje del trompo
30°
• Coincide inicialmente
• con el eje fijo Z .
• Al trompo se le dan tres
• rotaciones sucesivas, O Y
• en el orden siguiente 60°

• =60°, = 30°. =15°


X

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