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COMMANDE VECTORIELLE

DE LA MACHINE
ASYNCHRONE
Par MO. Mahmoudi, MC
 L’industrie mondiale fait aujourd’hui appel aux
machines asynchrones. Ces machines détrônent de
plus en plus des machines à courant continu et ceci
pour ses nombreux avantages à savoir une simple et
robuste construction et un prix de revient moins
onéreux.

 Le positionnement des machines asynchrones est


rendu aujourd’hui possible en lui appliquant des
techniques d’orientation du champ. Ces techniques
permettent d’obtenir un modèle dynamique découplé
semblable au modèle de la machine à courant
continu.

 Des travaux récents sur l’électronique de


puissance et la commande des machines ont apporté
des améliorations importantes aux dispositifs
d’entraînement à vitesse variable.
1. Principe de la commande vectorielle

 Comparaison avec une machine à CC.


ids
If
Ia Découplage ids
MA
MCC d-q
iqs S

Couple électromagnétique

Cem  ka I a Cem 


pLm
driqs qrids 
Lr
Découplage :
Aligner le vecteur du flux rotorique sur l’axe « d » :

pLm
dr  r qr  0 Cem   r iqs  k r iqs
Lr
Orientation du flux rotorique
,

q
i d

r
ids
iqs

Figure 2- : Référentiel lié au flux rotorique.


Le modèle découplé de la machine
asynchrone alimentée en tension est régi
par ces équations

dids

1  1
 
1    i   i  1      Vds
  ds s qs
 r
Ls
dt  s
T Tr  L T
m r

diqs 1 1
  s ids   
1    i  1       Vqs
  Ts Tr  Lm Ls
qs m r
dt
dr L 1
 m ids  r
dt Tr Tr
d
J  Cem  Cr  K
dt
L
Cem  p m r iqs
Lr
Lm iqs
 gl   s   m 
Tr r
 m  p
Le schéma bloc définissant ce modèle est donné
par :

Vds
+  Lm 
 
 R  R (T  T ) s  L T s 2 
 s s s r s r 
+

Cr -
iqs
Lm + 
 Ls p 1
Lr K  Js
s

 L s (1  sT s )
Lr
p

1

s
Vqs -
 gl m
1 Lm + +
+ Rs   Ls s Tr
-

Lm
Lr
Méthodes de commande par flux orienté

Il existe deux approches pour la détermination de la


phase du flux rotorique :

 Une commande directe : La phase du flux


rotorique est mesurée par un capteur physique,
ou estimée en utilisant un modèle dynamique.

 Une commande indirecte : La phase du flux


rotorique est estimée à partir d’une relation
donnant la vitesse du glissement.
Commande directe avec
alimentation en tension
 Cette méthode de commande nécessite une bonne connaissance du
module du flux et de sa phase et celles-ci doivent être vérifier quel que
soit le régime de fonctionnement.

Méthode d’estimation du module et l’argument du flux

(i a)

(i b)
MAS
(i c)

r 
Estimateur
Arg   du   et
Arg  
Schéma global de la commande vectorielle avec
orientation du flux rotorique en utilisant un
estimateur du flux rotorique
ia
ids
Estimateur de P(qs)
Fr et de qs iqs
ib

qs

Fr
- ids
+
-
Va
Frr Rég ids ref + Rég Vds ref
(Fr) (ids) P (qs)
-1
Vb Ond
iqs - MAS
MAS
MLI
rr Rég Rég Vqs ref
Vc
+ (r) iqs ref (iqs)
-
r
La machine étant alimentée par un onduleur de
tension triphasé à stratégie de modulation
sinusoïdale dont l’indice de modulation m = 21.

Lf ia

T1 T2 T3

Vdc Cf MAS

T 1’ T 2’ T 3’
Formes d’ondes de la MLI utilisée :
Commande directe par orientation du flux rotorique avec application
d’un couple résistant entre 1 et 1.5 s suivi d’une inversion de vitesse à
t =2 s.
Commande indirecte avec
alimentation en courant
 Le principe de cette méthode consiste à ne pas utiliser
l’amplitude du flux rotorique mais seulement sa position.
Considérons le flux rotorique Fr et le couple Ce comme
référence de commande :

1  dF r 
I ds  .  Tr .  Fr 
Lm  dt  Ce* Iqs*

Lr Ce
I qs  gl*
s. Lm F r  F r*
F.O.C
Ids*
Lm I qs
 gl  .
Tr F r
Schéma bloc de la commande découplée
L
Onduleur de
Redresseur tension
~ à
C contrôlé MAS
diodes en
courant
Filtre

Ce* Ids* Ias*


d,q Ibs*
FOC Iqs*
F r*
a,b,c Ics*

Comparateur à hystérésis
gl
+ 

+ p
Influence de la constante de temps
rotorique

Lm  k1 Lm
Posons :
 
Lr  k1 Lm  lr  k1 Lr

Rr  k 2 Rr
Les expressions de l'erreur sur la composante directe et la valeur de la
composante en quadrature du flux rotorique en fonction de  sont
données :

  iqs 
2

 1     
 
  ids   1
 dr   dr   r   r k1 2 
 i
 1    qs   
  i  
  ds  
1   iqs
 qr  Lm 2
 iqs 
1    
 ids 
Diagramme vectoriel d'orientation du flux avec
variation de Tr.
d d

 dr   r
L rir
L m is r
 dr L ri r

is
L mis
ir q
ir
 q
a) Tr  Tr  qr

d L rir 
b) Tr > T r
L m is
r
 dr

 qr q

ir

c) Tr < Tr
Sensibilité du découplage à une variation brusque
de 50  de Tr.
MERCI ET FIN