Control PID de

luminosidad
INTEGRANTES: BYRON GALARZA
RAFAEL TOALA
Objetivos
 Investigar las variables de interés (P.I.D. y Control De Luminosidad)
 conocer las características de funcionamiento y las limitaciones de un
controlador P.I.D.
 Desarrollar el algoritmo que permita la adquisición de datos y el control de la
salida PWM
 Monitorear la respuesta de la planta y hallar la función de transferencia de la
respuesta del sistema
 Diseñar el controlador P.I.D.
 Desarrollar la acción proporcional del algoritmo PID
 Desarrollar la acción integral del algoritmo PID
 Desarrollar la acción derivativa de algoritmo PID
 Analizar el efecto que provoca cada una de las ganancias (Kp,Ki,Kd) en un
control P.I.D.
 Realizar la implementación del circuito físico e implementar el control PID
 Realizar las pruebas y las verificaciones del correcto funcionamiento del
controlador P.I.D para el control de luminosidad.
EL CONTROLADOR PID BÁSICO

 Un controlador PID se caracteriza por combinar tres acciones (P, I y

D) mediante el siguiente algoritmo de control:
 Acción proporcional (P): es la acción que produce una señal
proporcional a la desviación de la salida del proceso respecto al
punto de consigna.
 Acción integral (I): es la acción que produce una señal de control
proporcional al tiempo que la salida del proceso ha sido diferente
del punto de consigna.
 Acción derivativa (D): es la acción que produce una señal de
control proporcional a la velocidad con que la salida del proceso
está cambiando respecto del punto de consigna.
 Constante de tiempo integral (Ti): es el tiempo, generalmente
expresado en minutos, que debe transcurrir para que la acción
integral alcance (iguale o repita) a la acción proporcional.
 Constante de tiempo derivativa (Td): es el intervalo de tiempo,
generalmente expresado en minutos, en el que la acción derivativa
adelanta a la acción proporcional.
Cada acción de control tiene una
respuesta característica:
 - La acción proporcional varía instantáneamente con el error y
alcanza un valor estacionario cuando lo alcanza éste.
 - La acción integral tiene en cuenta la historia pasada del error y se
anula cuando se hace cero.
 - La acción derivativa predice los cambios en el error y se anula
cuando alcanza un valor estacionario.
EL CONTROLADOR PID

Kp aumenta Ti disminuye Td aumenta

Estabilidad se reduce Disminuye Aumenta

Velocidad aumenta Aumenta Aumenta

Error est.
no eliminado Eliminado no eliminado
estacionario
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL
SISTEMA
Procedimiento
 Obtención de la función de transferencia de la Planta
1. Leer los valores de voltaje obtenidos que nos proporciona nuestro
sensor LDR y guardarlos en un vector, mediante comunicación serial al
PC para poder graficar la respuesta de nuestro sistema.
2. Abrimos Matlab y creamos dos variables en el Workspace, como se
muestra en la figura
3. Ingresamos en las variables anteriormente creadas los valores de la
entrada escalón y la respuesta del sistema como se muestra en la
figura
4. Mediante la función IDENT de Matlab se procedió a generar los
posibles modelos matemáticos de la planta (escogiendo número de
polos en combinación con ceros e integradores).
5. Seleccionamos la pestaña Import Data y seleccionamos, Time-
Domain Signals (Figura anterior). Click en Import y nuestras dos graficas
se habrán importado. Como se ve en la figura siguiente
6. En la pestaña, estimate , seleccionamos Process Models y seleccionamos “Estimate”
6.- A continuación, en el identificador de sistemas arrastramos la
función de transferencia generada al workspace
 7. Guardamos en una variable la función de transferencia
generada anteriormente
8. Abrimos PID tunner en Matlab, importamos la función de
transferencia y seleccionamos type: PID
Desarrollo e Implementación del
control PID en LabView
 El panel Frontal del controlador PID está formado por iconos de
tres tipos: indicadores, controladores
Análisis de resultados

 A medida que se abre la puerta ingresa más luz natural y por tanto
aumentaran los valores medidos por la LDR, y el control PID
reducirá el porcentaje de luminosidad del foco a fin de mantener
el set-Point que se requiere