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Departamento de Computación
CI5321 Computación Gráfica II
Dinámica
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Dinámica
Agenda
• Pasiva
•Introducción
•Sistemas de
partículas
•Cuerpos • Activa
rígidos
•Usos y
aplicaciones
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Sistema de partículas
Agenda
Los Sistemas de Partículas para computación gráfica
constituyen un método de modelado de objetos difusos
•Introducción como fuego, nubes y agua. Los sistemas de
partículas modelan un objeto como una nube de
partículas primitivas que definen su
•Sistemas de volumen.
partículas
•Cuerpos
rígidos
•Usos y
aplicaciones
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Sistema de partículas
Agenda William T. Reeves (1983)
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Generación de partículas
Agenda
Un proceso determina el número de partículas que
entran al sistema durante cada intervalo de tiempo, esto
•Introducción es, en un frame dado.
Método 1:
•Sistemas de
partículas •Rand retorna un numero aleatorio entre –1.0 y +1.0
•MediaPart es la media del numero de partículas
•VarPart es su varianza
•Cuerpos
rígidos
Método 2:
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Generación de partículas
Agenda
•Cuerpos
rígidos • f es el frame actual
• f0 es el primer frame
• MediaPartInicial es la media del numero de partículas
•Usos y • DeltaMediaPart es el radio de cambio
aplicaciones
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Generación de partículas
Agenda
El número de
partículas
•Introducción generadas es
importante debido
a su enorme
influencia en la
•Sistemas de densidad del
partículas objeto difuso.
•Cuerpos
rígidos
•Usos y
aplicaciones
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Atributos de las partículas
Agenda
• Posición Inicial
•Introducción
• Velocidad Inicial (velocidad y dirección)
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Posición de la partículas
Agenda
Cada partícula tiene movimiento en el campo de flujo.
•Introducción
X1
•Posición X =
X2
•Sistemas de
•Velocidad V = 1 ,V dX
partículas V
V2 dt
•Cuerpos
•La función de campo de flujo
rígidos
determina la velocidad de la
partícula. V g ( X , t )
•Usos y
aplicaciones
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Agenda El campo de flujo g(X,t) es un campo vectorial que
define un vector de cualquier partícula en la posición
X en el instante de tiempo t.
•Introducción
•Sistemas de
partículas
•Cuerpos
rígidos
•Usos y
aplicaciones
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Ecuaciones diferenciales
Agenda
Page 12
Integración numérica
Agenda
Partimos de un punto inicial:
•Introducción
X (t0 )
•Sistemas de Pasa a lo largo del campo vectorial para calcular la
partículas posición en cada instante de tiempo. Esto es conocido
como el problema del valor inicial.
•Cuerpos
rígidos
•Usos y
aplicaciones
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Método de Euler
Agenda
Es una solución simple al problema del valor inicial.
• Comienza en un valor inicial
•Introducción
• Toma pequeños intervalos a lo largo del campo.
•Sistemas de X (t t ) X (t ) t * g ( X , t )
partículas
•Cuerpos
rígidos
•Usos y
aplicaciones
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Método de Euler
Agenda
Ventajas:
•Introducción
• Simplicidad
• Usualmente es suficiente
•Sistemas de
partículas
Desventajas:
•Cuerpos • Requiere intervalos muy pequeños
rígidos
• En algunos casos es inestable
•Usos y
aplicaciones
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Otros métodos
Agenda
•Sistemas de
partículas
con aij , bi , ci constantes propias del esquema
numérico.
•Cuerpos
rígidos • Adams
•Usos y
aplicaciones
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Otros métodos
Agenda
• Midpoint (2do orden Runge-Kutta)
•Introducción Computar primer intervalo con Euler
Evaluar f en el punto medio, donde f=g(X,t)
•Sistemas de Tomar un intervalo y aplicar Midpoint:
partículas
•Cuerpos
rígidos
•Usos y
aplicaciones
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Otros métodos
Agenda
• Intervalo adecuado
•Introducción Evaluar pa tomando un intervalo de tamaño h
Evaluar pb tomando dos intervalos de tamaño h/2
•Sistemas de Error = pa pb
partículas 1/ f
Ajustar el tamaño del intervalo a (epsilon / error )
donde f=g(X,t)
•Cuerpos
rígidos
•Usos y
aplicaciones
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Movimiento y transformaciones de las
Agenda partículas
•Sistemas de
partículas La masa m determina las propiedades inerciales de
la partícula; las partículas mas robustas se mueven
más fácilmente que las livianas.
•Cuerpos
rígidos El campo vectorial en un instante dado t, depende
de la velocidad y de la posición.
•Usos y
aplicaciones
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Movimiento y transformaciones de las
Agenda partículas
•Sistemas de
partículas
Sin embrago, para ahorrar cálculos, podemos reutilizar
los resultados de la ecuación de 1er orden. Definimos
•Cuerpos un nuevo vector y, que concatena la posición y la
rígidos velocidad:
•Usos y
aplicaciones
Obtenemos una nueva ecuación diferencial de 1er
orden que soluciona la de 2do orden.
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Animación de partículas
Agenda
•Introducción
•Sistemas de
partículas
•Cuerpos
rígidos
•Usos y
aplicaciones
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Cuerpos Rígidos
Agenda
¿Qué es un cuerpo rígido?
•Introducción
• Idealización de un cuerpo sólido
•Sistema de partículas
•Sistemas de •Invariabilidad de la distancia
partículas •No se deforma
•Usos y
aplicaciones
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Dinámica de Cuerpos Rígidos
Agenda
•Usos y
aplicaciones
Page 23
Para empezar a estudiar la dinámica
Agenda
•Introducción
•Sistemas de
partículas
•Cuerpos
rígidos
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Fuerza Neta
Agenda
¿Qué es la fuerza neta?
•Introducción Existe un cambio en la cantidad de movimiento de un
objeto.
•Sistemas de Involucrados:
partículas •Cuerpo al que se le aplica la fuerza
•Cuerpo que aplica la fuerza
•Cuerpos
rígidos
Matemáticamente:
•Usos y
aplicaciones
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Ecuación de Fuerza Neta
Agenda
•Introducción
Donde:
•Sistemas de • es la fuerza neta que recibe el objeto
partículas
• es la cantidad de movimiento del objeto
• es el cambio en la cantidad de movimiento del
•Cuerpos objeto
rígidos
• t es el tiempo
• es la variación del tiempo
•Usos y
aplicaciones • es la derivada de la cantidad de movimiento
• es la derivada del tiempo
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Valor de la Fuerza Neta
Agenda
A) Una sola fuerza sobre un objeto dinámicamente
aislado.
•Introducción
•Sistemas de
partículas
•Cuerpos Donde:
rígidos • es la aceleración del objeto
• es la fuerza neta que recibe el objeto
•Usos y • Msistema es la masa total del sistema
aplicaciones
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Valor de la Fuerza Neta
Agenda
B) Dos fuerzas paralelas separadas una cierta
distancia
•Introducción
•Sistemas de
partículas
•Cuerpos
rígidos Donde:
• M es el momento del par o torque.
•Usos y • F es la fuerza aplicada.
aplicaciones
• d es la distancia entre las dos fuerzas.
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Valor de la Fuerza Neta
Agenda
¿ Por qué una puerta gira?
•Introducción
•Sistemas de
partículas
•Cuerpos
rígidos
Al cerrar una puerta, se aplica una fuerza F con
cierta dirección y sentido.
•Usos y
aplicaciones Debido al eje determinado por las bisagras, se
produce una fuerza F’ la cual, junto con F, producen
la rotación.
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Torque
Agenda
¿Qué es el torque de una fuerza?
•Introducción
Involucrados:
• Cuerpo al que se le aplica la fuerza
•Sistemas de • Cuerpo que aplica la fuerza
partículas • Eje sobre el cual se realiza movimiento de rotación
•Cuerpos
rígidos
•Usos y
aplicaciones
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Torque Neto
Agenda
•Introducción
¿Qué es el torque
neto?
•Sistemas de
partículas
•Cuerpos Donde:
rígidos
• T(t) es el torque ejercido en el cuerpo
• x(t) es el centro de masa del cuerpo
•Usos y
• fi es la fuerza aplicada en el punto i.
aplicaciones
• pi es la posición del cuerpo
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Ecuación de Movimiento para los
Agenda
Cuerpos Rígidos
•Introducción
•Sistemas de
partículas
•Cuerpos Donde:
rígidos
• x(t) es el centro de masa del cuerpo
• R(t) es la rotación del cuerpo
•Usos y
• Mv(t) es la momento lineal del cuerpo
aplicaciones
• I(t) w (t) momento angular del cuerpo
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Simulaciones con colisiones
Agenda
•Cuerpos
rígidos Seguimiento
de la
trayectoria
•Usos y
aplicaciones
Page 33
Enfoque Computacional
Agenda
•Cuerpos
rígidos
•Usos y
aplicaciones
Page 34
Usos y aplicaciones
Agenda
•Introducción
Próxima clase…
Muchas gracias por su atención.
•Sistemas de
partículas
¿Preguntas?
•Cuerpos
rígidos
•Usos y
aplicaciones
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Universidad Simón Bolívar
Departamento de Computación
CI5321 Computación Gráfica II
Dinámica
Parte II
•Cuerpos
rígidos
A continuación algunas imágenes y videos
que muestran los efectos logrados al
•Usos y tomar en cuenta la dinámica en el proceso
aplicaciones de modelado de figuras y objetos.
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Sistema de partículas para generar una pared
Agenda de fuego y explosiones
•Introducción
•Sistemas de
partículas
•Cuerpos
rígidos
•Usos y
aplicaciones
Page 38
Sistema de partículas para generar una pared
Agenda de fuego y explosiones
•Introducción
•Sistemas de
partículas
•Cuerpos
rígidos
•Usos y
aplicaciones
Page 39
Sistema de partículas para generar fuegos
Agenda artificiales
•Introducción
•Sistemas de
partículas
•Cuerpos
rígidos
•Usos y
aplicaciones
Page 40
Sistema de partículas para generar fuegos
Agenda artificiales
•Introducción
•Sistemas de
partículas
•Cuerpos
rígidos
•Usos y
aplicaciones
Page 41
Sistema de partículas para explosiones de
Agenda línea
•Introducción
•Sistemas de
partículas
•Cuerpos
rígidos
•Usos y
aplicaciones
Page 42
Sistema de partículas para generar grama o
Agenda pasto
•Introducción
•Sistemas de
partículas
•Cuerpos
rígidos
•Usos y
aplicaciones
Page 43
Sistema de partículas para simular el
Agenda comportamiento de aves, peces, etc.
•Introducción
•Sistemas de
partículas
•Cuerpos
rígidos
•Usos y
aplicaciones
Page 44
Sistema de partículas para simular el
Agenda comportamiento de aves, peces, etc.
•Introducción
•Sistemas de
partículas
•Cuerpos
rígidos
•Usos y
aplicaciones
Page 45
Agenda
•Introducción
•Sistemas de
partículas
•Cuerpos
rígidos
•Usos y
aplicaciones
Page 46
Agenda
•Introducción
•Sistemas de
partículas
•Cuerpos
rígidos
•Usos y
aplicaciones
Page 47
Agenda
•Introducción
•Sistemas de
partículas
•Cuerpos
rígidos
•Usos y
aplicaciones
Page 48
Simulación de cuerpos rígidos con colisiones
Agenda
•Introducción
•Sistemas de
partículas
•Cuerpos
rígidos
•Usos y
aplicaciones
Page 49
Simulación de cuerpos rígidos en Softimage
Agenda
•Introducción
•Sistemas de
partículas
•Cuerpos
rígidos
•Usos y
aplicaciones
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Simulación de cuerpos rígidos.
Agenda Articulaciones.
•Introducción
•Sistemas de
partículas
•Cuerpos
rígidos
•Usos y
aplicaciones
Page 51
Cuerpos rígidos en robótica
Agenda
•Introducción
•Sistemas de
partículas
•Cuerpos
rígidos
•Usos y
aplicaciones
Page 52
Simulación de Cuerpo Rígido para Personaje
Agenda 3D. Animación.
•Introducción
•Sistemas de
partículas
•Cuerpos
rígidos
•Usos y
aplicaciones
Page 53
Simulación de Cuerpos Rígido.
Agenda Aros luego de dejarlos caer.
•Introducción
•Sistemas de
partículas
•Cuerpos
rígidos
•Usos y
aplicaciones
Page 54
Agenda
•Introducción
Muchas gracias por su atención.
•Sistemas de ¿Preguntas?
partículas
•Cuerpos
rígidos
•Usos y
aplicaciones
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