Repaso para Controles

INEL 4505
preparado por:
Guillermo Ramírez Rivera
 IMPORTANTE
Creditos e información sobre las transparencias.

Estas presentaciones contienen material relacionado con el curso INEL 4505

de Control Básico.

Aquí encontrarán material de mis notas de la clase dada por el Dr. Raúl Torres
Muñiz, el Dr. Gerson Beauchamp Báez e información que se encuentra en el libro
titulado Control Systems Engineering de Norman S. Nise.

No me hago responsable de los errores que hayan en las transparencias. Esto

es solo un repaso de la clase. Puede haber errores en las transparencias.

Espero que estas transparencias sean de provecho para todos los que lo vean.

atentamente,

Guillermo Ramírez Rivera

Temas:

Resolver ecuaciones diferenciales

Utilizando condiciones iniciales = 0
Saber utilizar Laplace para resolver Capítulo 1 y parte del capítulo 2
En el dominio de la frecuencia.
Saber utilizar Laplace inversa para
Mover al dominio del tiempo.
Domino de fracciones parciales.

Modelos mecánicos, Modelos eléctricos

Capítulo 2 y 3
Modelos de amplificadores operacionales.

Respuesta en el dominio del tiempo

Tiempo de establecimiento
Tiempo pico
Tiempo de subida Capítulo 4
Por ciento de rebase
ωn y ζ
Teorema del valor final
Teorema del valor inicial
Diagrama de bloques Problemas asignados:
Reducción de bloques
Capítulo 5 Cap1: 1, 2, 13, 15
No confundir un sistema Cap2: 1, 2, 8, 16, 18, 21, 26, 42
Con una señal. Cap4: 2, 4, 6, 8, 15, 16, 23, 24, 30
Cap5: 1, 2, 4, 6, 20, 26, 27
Cap6: 1, 2, 4, 8, 10, 12, 23, 25, 29
Cap7: 1, 3, 9, 12, 14, 43, 44, 45

Estabilidad
Usando método de Routh Capítulo 6
Usando método de Routh & Hurwitz

Root Locus
Error
Capítulo 7
 Problema de ecuaciones diferenciales

Para la siguiente ecuación diferencial Buscar el valor de las Ks

dx 5s( s5s j 2) 280  j80

 7 x  5 cos( 2t ) K1  
dt ( s  (js2)(js2)( sj 2)(7s)  7) 848
280  j80 Evaluado en s = j2
K 2  K1 
*

848
S * X ( s)  x(0)   7 X (s)  5s
5s(5
ss 7)  35
s 2  22 K3  2 
5s ( s s24)(  7)
s 4 53
X ( s )( s  7) 
s2  4 Evaluado en s = -7
5s K1 K2 K3
X ( s)  2    Expansión en fracciones parciales
( s  4)( s  7) ( s  j 2) ( s  j 2) ( s  7)

Forma general en el dominio del tiempo

x(t )  35
53 e 7 t  2 k e  at cos( wt   )
x(t )  35
53 e 7 t  0.6868e 0t cos( wt  15.94)
 Objetivos de análisis y diseño
• estabilidad
• respuesta transitoria
• error en estado estacionario igual a cero o bien pequeño

Un procedimiento de diseño:
1. Transformar los requerimientos de desempeño a un sistema físico
2. Dibujar diagrama de bloques funcional
3. Dibujar un diagrama esquemático
4. Desarrollar un modelo matemático
5. Simular, analizar el sistema y simular su respuesta
1. Establecer los objetivos de control
6. Diseñar el controlador que cumpla con los objetivos de control
7. Simular el desempeño de sistema de control de lazo cerrado
8. Evaluar desempeño, si es satisfactorio, implantar, si no lo es, volver a diseñar (paso 6)
Capítulo 2
Un conjunto de ecuaciones diferenciales que describe el sistema para todo tiempo no necesariamente
tiene que ser lineal

Cuando aparece una ecuación no lineal, la linearizamos

Cuando las ecuaciones diferenciales son lineales e invariantes en el tiempo

(estacionarias), entonces se puede usar la transformada de Laplace para
transformar las ecuaciones diferenciales a funciones racionales y algebraicas.

y = mx +b
 Ecuaciones diferenciales son el fundamento de los modelos matemáticos
Para un circuito lineal:
L Vamos a crear el modelo fundamental que
+ describe el comportamiento dinámico del
Vi(t) R C Vc(t) circuito.
- iL (t )

1) Definir las variables que vamos a usar:

KVL1: Tenemos dos variables desconocidas y una sola ecuación

diL (t )
vi (t )  L  vC (t )
dt Nombre y Apellido:
Falta otra ecuación: Ecuación diferencial lineal de primer
orden con coeficientes constantes
KCL1: iL (t )  iR (t )  iC (t )
vc (t ) dv (t )
iL (t )  C C Sistema lineal satisface el principio de superposición
R dt
Para este modelo utilizamos una fuente AC senosoidal en estado estacionario. Ecuaciones
diferenciales acopladas. Para ecuaciones que no posean transformada de Laplace
seguimos usando la ecuación.

Ahora podemos expresar en términos de vc(t)

Ecuaciones diferenciales acopladas (continuación del circuito anterior)
Una parte de la ecuación resuelve parte de la otra ecuación y siguientemente otra parte de ese segundo
resuelve una parte del primer circuito. Podemos escribir las ecuaciones que describen su comportamiento
dinámico utilizando las leyes de Kirchoff.
Vo ( s )
Vamos a buscar la función de transferencia Queremos resolver para: Vi ( s )
desde vi(t) hasta vo(t)
Las únicas condiciones que hacen falta
1) Aplicar transformada de Laplace
para que haya función de tranferencia
 di 
Lvi (t )  L  L  vc (t ) son que sea lineal y estacionario. (sus
 dt  parámetros no cambian función del
tiempo)
 v (t ) dv (t ) 
LiL (t )  L  c  C C  Para un circuito con condiciones iniciales
 R dt 
igual a cero

 
Vi ( s)  L SI L ( s)  I L (0 )  VC ( s) Vo ( s ) 1
 2
VC ( s)  C SVC ( S )  vC (0) 
1
I L ( s) 
R Vi ( s ) s LC  RL s  1
L
2’ Vi(t) + Vo(t)
1’ - R C
 Modelos para redes eléctricas
Ésta ecuación es útil si deseamos hallar vc(t), es
Tipos de modelos mejor utilizar la ecuación en términos de vc(t).
1) Conjunto de ecuaciones integrodiferenciales
2) Conjunto de ecuaciones diferenciales de 1er
orden (variables de estado) Sustituyendo en la ecuación
3) Funciones de transferencia

dVC (t )
Ejemplo: Dada la red ic (t )  C
dt

L R
+ vC(t)
- Resulta:

d 2vC (t ) dvC (t )
Determine un modelo de la red con v(t )  LC  RC  vC (t )
ecuaciones integro diferenciales dt dt
KVL1: Ecuación diferencial de segundo orden
di (t ) 1 t con coeficientes constantes.
v(t )  L  Ri (t )   iC (t )dt
dt C 
dv (t )
ic (t )  C C
dt
 Sigue el análisis de la página anterior Los polos son: positivo
negativo
Función de transferencia 2
R  R  1
d 2vC (t ) dv (t ) S1, 2     
v(t )  LC  RC C  vC (t ) 2L  2L  LC
dt dt

igual a cero
Aplicando la Transformada de Laplace
con condiciones iniciales igual a cero
Podemos tener tres casos

2
 R  1
V ( s)  LCS 2 VC ( s)  RCS VC ( s)  VC ( s)    Polos Complejos
 
V ( s )  LCS 2  RCS  1 VC ( s )
 2L  LC
2
VC ( s) 1  R  1

LCS 2  RCS  1    Polos Reales
 2L 
V ( s)
LC
1
VC ( s) 2
 2 LC
 R  1
 
S  S Polos Reales

R 1
V ( s) L LC
 2L  LC Repetidos
 Modelo de frecuencia
Ejemplo

R 1
sC
+
vi(t)
- sL

1 s 2 LC  sRC  1 Buscamos impedancia total equivalente

R  sL 
sC sC

Realizamos un divisor de voltaje en el inductor

s 2 LC
 Vi ( s)  Vout ( s)
s LC  sRC  1
2

La función de transferencia que

resulta es:
Vout ( s) s 2 LC
 2
Vi ( s) s LC  sRC  1
 Modelo para capacitancias Modelo para inductancias
ic (t )

dvC (t )
vc (t ) vC (t )  C
dt


+
1 vc(s) IL(s)
sC
– +
iL ( s )
c*vc(0-) sL iL(s)
s
–
+ 1
sC
vc(s)
+ VC 0    +
- s
– sL
VL(s)

I C ( s)  C sVC ( s)  V (0 )  LiL (0 )
+
–
I C ( s)  sCVC ( s)  CV (0 ) –
 Ejemplos de circuitos eléctricos

L #1  
V ( s)  L sI L ( s)  I (0  )  VC ( S )
+ R vC(t) V (s)  LsI L (s)  VC (s)
-
Despreciando condiciones iniciales

VC ( s )
I L ( s)   CSVC ( s )
Ecuaciones en el dominio del tiempo R
#2 #1
KVL:
v(t )  vL (t )  vC (t ) V ( s )
V ( s )  LS  C

 CSVC ( s )  VC ( s)
 R 
diL (t )
v(t )  L  vC (t )  L
V ( s )  VC ( s )  LCS 2  S  1

dt  R 
KCL:
VC ( s ) 1
iL (t )  iR (t )  iC (t ) V (s)

L
S 2  S 1
vC (t ) dvC (t ) R
iL (t )  C
R dt
 Ejemplo de circuitos eléctricos

R V (s)  Vc (s)  L1sI C (s)  I (s)

+
i1(t) L1 i2(t) L2
-
0  L1sI ( s)  I C ( s)  I ( s) R  L2 sI ( s)
0  L1sI ( s)  I C ( s)  I ( s)R  L2 s 

Ecuaciones en el dominio del tiempo I C ( s)  CsVC ( s)

KVL1: Asi que
d i1 (t )  i2 (t ) 
vi (t )  vc (t )  L1
dt
V ( s)  VC ( s)  L1Cs 2VC ( s)  L1 I ( s) s
 
KVL2:
V ( s)  VC ( s) L1Cs 2  1  I ( s) L1s 
d i (t )  i1 (t )  di (t )
0  L1 2
dt
 i2 (t ) R  L2 2
dt 0  L1sI ( s)  CsV C( s)  I ( s)R  L2 s 
VC (s) L1Cs  I (s)L2 s  L1s  R
Ejemplo
Escribiendo las ecuaciones en el dominio del tiempo

C
+ R L
-

V ( s)  VC ( s)  I C ( s)  I L ( s)R
KVL1: V ( s)  VC ( s)Cs  R  I L ( s) R
v1 (t )  vC (t )  RiC (t )  iL (t )

KVL2:
0  RI L ( s)  RI C ( s)  LsI C ( s)
0  I C ( s)L1s  R   RI L ( s)
0  iL (t )  iC (t )R  L
iC (t )
0  VC ( s)CL1s  RC   I L ( s) R
dt
KCL:

dvC (t )
iC (t )  C
dt
 Usando modelo de frecuencia

1
+ R sL
V1(s) -
sC

Buscar impedancia total equivalente Realizar divisor de voltaje:

L1sR 1 s CL1 R  L1s  R
2
  L1sR
L1s  R sC ( L1s  R)( sC ) V1 ( s )
L1s  R
Vout  2
s CL1 R  L1s  R
( L1s  R)( sC )

s 2CL1 RV1 ( s)
Vout  2
Función de transrerencia resultante
s CL1 R  L1s  R
Vout s 2CL1R
 2
V1 ( s) s CL1R  L1s  R
 Escribiendo las ecuaciones en el dominio del tiempo

R R
+ C
L
V ( s)  I R ( s) R1  L1sI R ( s)  I C ( s)
-

KVL1 V ( s)   s 2 L1CVC ( s)  I R ( s)L1s  R1 

d iR (t )  iC (t ) 
v1 (t )  iR (t ) R1  L1
dt
 
V ( s)   s 2 L1C VC ( s)  I R ( s)L1s  R1 
KVL2
d iC (t )  iR (t ) 
0  L1  iC (t ) R  vC (t )
dt

KCL 0  L1sI C ( s)  I R ( s)  I C ( s) R2  VC ( s)

dv (t )
iC (t )  C C
dt
 
0  VC ( s) L1Cs 2  CR2 s  1  I R ( s) L1s 

I C ( s)  CsVC ( s)
Modelo de motor

If +–
Ra
La Va(s)

+
+ Rf
Lf Va
Vf Ia
–
–

Posibles entradas Posibles salidas

va(t), vf(t), ia(t), if(t) ө(t), ω(t), Te(t), Tm(t)
Efecto del valor de la resistencia de un potenciómetro 1pt

El valor de la resistencia de un potenciómetro se escoge para determinar

la cantidad de corriente que se permitirá pasar al lado de menor tensión.
Vcc

Vout
 Modelos Mecánicos
• Modelo de Te(s)  ω(s)
– torque eléctrico o mecánico a velocidad angular
• Modelo de Va(s)  ω(s)
– voltage del motor a velocidad angular
• Modelo de Vf(s)  Te(s)
– voltaje externo a torque eléctrico
• Modelo de ω(s)  Ф(s)
– velocidad angular a posición angular
Modelos mecánicos
Modelo
Te(s) ω(s)
Motor DC Te(s) ω(s)
1
Js  B
Torque eléctrico = Torque mecánico
d (t ) Bloque de construcción
Te ( s )  Tm (t )  J  B (t )
dt
Modificación
Este término proviene de la masa del eje
Te(s) 1 1 ө(s)
Este término proviene de la fricción viscosa
Js  B s
Usando Laplace
despreciando condiciones iniciales

Te (s)  Js ( s)  B ( s)
factorizando ω(s) Te(s) 1 ө(s)
Te (s)   (s)Js  B Js 2  Bs
La función de transferencia resultante es:
Bloque de construcción
 ( s) 1

Te ( s ) Js  B
 V (s)
Para este sistema queremos a
 ω(s)
Tm ( s)  Te (s)  ka I a (s)

If
Ra Va(s) Va  Vb
+
La I a ( s) 
+ Ra  sLa
Rf
Lf Va Ia  Va Vb 
Vf Te ( s)  ka   
–  a
R  sLa Ra  sLa
–
También sabemos que:
Te (s)   (s)Js  B Vb  kb (s)

 kbVb(s) 
 ( s)Js  B  
Va
  ka
Ra  sLa  ((Js
Js  B)( Raa  sLaa )  kb ka  Va k a   a
R  sLa Ra  sL a

 (
( s
s )
)    
ka   R a
a  sL a
a  Ra  sLa 
Va(s) ω(s)
Motor DC
 ( Js  B) k a kb  Va ka
 ( s)    
 ( s)  ka   1 Ra  sLa Ra  sLa
 
Va  ( Js  B )( Ra  sLa )  k b a
k
 V (s)
Para este sistema queremos a
 ω(s)

 Función de transferencia
If
La Ra Va(s)
+  ( s) ka
+ 
Va ( s ) ( Js  B)( Ra  sLa )  kb k a
Rf Ia
Lf Va
Vf
–
–

Va(s) ka ω(s)
( Js  B)( Ra  sLa )  kb k a

Va(s) ω(s) ө(s)

ka 1
( Js  B)( Ra  sLa )  kb k a
s
Para este sistema queremos Vf(s)  ω(s) V f ( s)
Te= kfIf(s) I f ( s) 

R f  sL f
If k f V f (s)
La Ra Va(s) Te ( s ) 
+
+ R f  sL f
Rf Ia Te ( s ) kf
Lf Va 
Vf
V f ( s ) R f  sL f
–
–
V f (s ) kf Te (s )
R f  sL f
V f (s ) kf Te(s) 1 ω(s)

R f  sL f Js  B
Para obtener velocidad angular con
voltaje Vf combinamos bloques
Nuevo bloque más complejo

Te ( s)  ( s)  (s)
 
V f (s ) kf ω(s) V f ( s) Te ( s) V f (s)
( R f  sL f )( Js  B)
Problema del primer examen
25pts
Halle la función de transferencia del sistema desde el torque eléctrico hasta la salida de la
velocidad angular del motor (ωm del motor)

Motor N1 r1 2
n  
N2
N 2 r2 1

N1

Te  n( J C s  Bs )2 ( s )  n 2 ( J C s  BC )m ( s)

2 ( s ) 1

Te ( s ) n( J C s  BC )
Te (s) 1 m (s )
m ( s ) 1 n 2 ( J C s  BC )
 2
Te ( s) n ( J C s  BC )
Polos
Los polos de una función de transferencia son los valores de s que hacen que el denominador sea igual a cero

s2
G( s) 
s  5 s 5
X O
Los polos se grafican con X
y los ceros se grafican con O

Ceros
Los ceros de una función de transferencia son los valores de s que hacen que la función de transferencia sea
igual a cero.

s2 Multiplicamos por el escalón: R(s) =1/s

G( s) 
s  5 s 2 R(s)
s2 C(s)

s5

c(t )  52  53 e 5t
Efectos de los polos y ceros
1. El polo de la función de entrada R(s) genera la respuesta forzada del sistema

2. El polo de la función de transferencia genera la respuesta natural del sistema

3. Un polo en el eje real genera una respuesta de la forma e-αt donde –α es la posición del polo en el
eje real. Adicionalmente, entre más lejos (hacia la izquierda) se encuentre el polo, la respuesta transitoria
exponencial caerá más rápidamente.

4. Los polos y ceros de una función generan las amplitudes de ambas respuestas
(natural y forzada). K1; K2,K3 y K4.
Entrada
1 1
G( s)  R(s) 
( s  2)( s  4)( s  5) s

K1 K 2 K3 K4
C (s)    
s s2 s4 s5

c(t )  K1  K 2 e  2t  K 3e  4t  K 4 e 5t
 Buscando las K’s para distintos sistemas
9
Casos: C (s) 
s 2  9s  9
1. Polos puramente reales 9
C (s) 
2. Polos puramente imaginarios ( s  7.854)( s  1.146)
3. Polos complejos c(t )  ( K1  K 2e 7.854  K 3e 1.146 )u (t )
4. Polos reales repetidos 9
C (s)  2 R( s)
s 9
9
C (s)  R( s)
( s  j 3)( s  j 3)
C ( s) 
9
R( s) c(t )  ( K1  A cos(t   ))u (t )
s  2s  9
2
9
9 C ( s)  R( s)
C ( s)  R( s) s  6s  9
( s  1  j 8 )( s  1  j 8 ) 9
c(t )  ( K1  Ae1 cos(t   ))u (t ) C ( s)  R( s)
( s  3) 2

c(t )  ( K1  K 2e 3t  K 2te3t )u (t )

 Polos puramente reales
9
C ( s)  R( s)
s  9s  9
2

9  1  K11 K2
0.171 K3
1.171
C ( s)      
( s  7.854)( s  1.146)  s  s ( s  7.854) ( s  1.146)
9s
K1  1
s ( s  9 s  9) s  0
2

9( s  7.854)
K2   0.171
s ( s  7.854)( s  1.146) s  7.854

9( s  1.146)
K3   1.171
s ( s  7.854)( s  1.146) s  1.146

7.854t 1.146t
c(t )  (1  0.171e  1.171e )u(t )
Polos puramente imaginarios
9
C ( s)  R( s)
s 9
2

9 1 K K2 K3
C ( s)    1 
( s  j3)( s  j3) s s ( s  j3) ( s  j3)
9s
K1  1
s( s  9) s 0
2

9( s  j3) 1
K2  
s( s  j3)( s  j3) s  j 3 2

1
K 3  K 2  
2

 1 
c(t )  1   cos(3t  90) u (t )
 2 
Polos puramente
complejos complejos
9
C (s)  R( s)
s 2  2s  9
9 1 K1 K2 K3
C (s)      \
( s  1  j 8 )( s  1  j 8 ) s s (s  1  j 8 ) (s  1  j 8 )
9s
K1  1

s s 2  2s  9  s 0

9( s  1  j 8 )
K2  
s ( s  1  j 8 )( s  1  j 8 ) s  1 j 8

K 3  K 2


c(t )  K1  Ae1 cos(t   ) u(t ) 
 Polos reales repetidos
9
C ( s)  R( s)
s 2  6s  9

9 1 K1 K2 K3
C ( s)     
( s  3) 2 s s ( s  3) 2 ( s  3)
9s
K1  1
s( s  3) 2 s 0

9( s  3) 2
K2   3
s( s  3) 2 s  3

K3 
d 9( s 2  6s  9)

  
s 3  6s 2  9s 18s  36  9( s 2  6s  9) 3s 2  12s  9 
ds s 3  6s 2  9s s 3 
s 3  6s 2  9s2

c(t )  1  3e  3t
 K 2te 3t
u(t )
Frecuencia natural ωn

La frecuencia de oscilación de un sistema de segundo orden es la frecuencia de oscilación del sistema

sin amortiguación. (rad/seg)

Factor de amortiguamiento ζ

Ejemplo: encuentre la frecuencia natural y el factor de amortiguamiento

36
s 2  4.2s  36
K
s 2  2 n  n2

4.2
 
2 * 36

n  36
 4/6pts
Ejemplo de prueba corta 1 36 A B C
Y (s)   2   
1 s s  6s  36 s s  3  j 27 s  3  j 27
36 Y(s)
s
s 2  6s  36 36
A s 1
s ( s 2  6 s  36)
s 0
Completando el cuadrado 36( s  3  j 27 )
B 
s( s  3  j 27 )( s  3  j 27 )
2
6
  3 9
2

2 s  3 j 27

36 36
s 2  6s  36  9  9  0 B 
 3  j 27 (2 j 27 )  2(27)  6 j 27
s 2  6 s  9  27
36  54  6 j 27
s  3  27
2 B 
 54  6 j 27  54  6 j 27
s  32   27  1944  j1122.37
B  0.5  j 0.2887
2916  972
Polos

s1, 2  3  j 27  3  1  j 3  C  B  0.5  j 0.2887

Respuesta en tiempo
c(t )  2 0.57735 cos( 27t  tan 1 ( ) verificar
 Mostrar un ejemplo de:
• Sistema de lazo abierto 1pt
• Sistema de lazo cerrado
Sistema de lazo abierto

Ref.
controlador planto o proceso

entrada salida

Un lápiz mecánico puede ser considerado como un sistema de lazo abierto

Respuesta deseada: que la mina salga del lápiz mecánico; que el largo de la mina sea suficiente para
que dure y a la misma vez lo suficientemente corta para que no se parta

Controlador: dedo pulgar

Planta o proceso: mecanismo “saca punta”
Salida: largo de punta en milímetros
 Diagramas de Bloques
• Ocho Reglas
– Retroalimentación
– Bloques en serie
– Bloques en paralelo
– Adelantar un punto de bifurcación
– Atrazar un punto de bifurcación
– Adelantar un sumador
– Atrazar un sumador
– Propiedad asociativa de la suma
 Retroalimentación
Este bloque es el fundamento
R(s) C(s) para los sistemas de lazo cerrado.

G(s) Los sistemas de lazo cerrado son

más estables porque miden su
salida para manipular su entrada
y así lograr la respuesta deseada
C ( s)  G ( s) E ( s)
H(s)
E ( s )  R( s )  H ( s )C ( s )
#2 #1

C ( s )  G ( s )R( s )  H ( s )C ( s ) 
C(s)
R(s) G( s)
1G ( s ) H ( s ) C ( s )  G ( s ) R ( s )  G ( s ) H ( s )C ( s )
C ( s )  G ( s ) H ( s )C ( s )  G ( s ) R( s )
C ( s )1  G ( s ) H ( s )   G ( s ) R ( s )
La retroalimentación típica es (-) degenerativa
C (s) G(s)
La retroalimentación mala es (+) regenerativa 
R( s) 1  G ( s) H ( s)
Bloques en serie

R(s) C(s)
G1(s) G2(s)

R(s) C(s)
G1(s) x G2(s)

Se multiplica lo que haya en los bloques

 Bloques en paralelo

G1(s) C(s)
R(s)

G2(s) Se suma lo que haya en los

bloques en paralelo

R(s) C(s)
G1(s) + G2(s)
 Adelantar punto de bifurcación
X1(s) X2(s)
G1(s)

G2(s)

X1(s) X2(s)
G1(s)

G2 ( s )
G1 ( s )
Atrazar un punto de bifurcación
X1(s) X2(s)
G1(s)

G2 (s)

X1(s) X2(s)
G1(s)

G1(s)G2(s)
 Adelantar un sumador
X1(s) X2(s)
G1(s)

G2(s)

X1(s) X2(s)
G1(s)

G2 ( s )
G1 ( s )
 Atrazar un sumador
X1(s) X2(s)
G1(s)

G2 (s)

X2(s)
X1(s)
G1(s)

G1(s)G2(s)
Propiedad asociativa de la suma
X4
X1

-
X2 X3

X2 -
X1 X4

-
X3
Ejemplos de diagramas de bloques dado en asignación


1
G( s)
R(s) G( s) G ( s )  1 G ( s ) Y(s)
1
X G(s) XG ( s )

1
1  G ( s)(1)
G( s)  1

Procedimiento
1. Adelantar el punto de bifurcación #1
2. Realizar retroalimentación unitaria
3. Realizar suma
4. Realizar bloques en serie

Es importante saber que hay más de una forma de resolver este problema
 Amplificadores operacionales
Non Inverting
• Dos tipos
– Inverting
– Non inverting

Tenemos que asumir que las

resistencias internas de un
amplificador operacional
Inverting
son mucho mayores que
las externas. Por eso es
que decimos que no fluye
corriente a través de el.
Opamp de tipo “inverting”
iR2
iR1 R2  vi vo  R1R2 
vi v     
 R1 R2  R2  R1 
R1
-- vo Nuestro diagrama resulta de la siguiente forma

+ vi vo
R1 R2 A

1
 R1  R2 s 
R1
R3 –

1
La corriente a través de R1 es la misma
corriente a través de R2 R2
vi  v v  vo vi  vo
I  
R1 R2 R1  R2
vi R1R2 A vo
1

R1  R2 s     R1 A
con un poco de algebra
R1
v v vi vo
  
R2 R1 R1 R2
 R  R1  vi vo R2
v  2    Si α tiende a cero, la respuesta tiende a:
 2 1  R1 R2
R R R1
Non Inveting
Nuestro diagrama resulta de la siguiente forma
Las resistencias periferales al opamp son v
mucho más pequeñas que las resistencias A vo
internas al opamp.
 s 
vi v
R1
+ vo
R1  R2
--

R2

R1 vo R1
v  A
R1  R2
Como I = 0, V- es un divisor de s    R1  R2
R1 A
voltaje de Vo entre R1 y R2.
La ganancia de este opamp es:

A
s 
Problema del primer examen
Dado el siguiente circuito: 6/70pts
a) Haga el diagrama de bloques del sistema
b) Determine la función de transferencia del sistema usando reducción de bloques
vi v1+ Para el segundo opampa (opamp argentino)
R1
+
v1o v2  v2o  12 (v1o  v2o )
v2o
v2  12 v1o  12 v2o

+
|
R2

|
R4
v1– Bloques de construcción
R3
R5 v1o v2–
v2– 1 X
Para el primer opampito (opamp chiquito) 2
v1  v1o  13 (vi  v1o )
v1  13 vi  23 v1o v2o 1
2
Bloques de construcción
vi v1–
1 X v1o– v2– v2o
A
3
s 

v1o 2
3
v1+– v1– v1o
A
s 
Este revolú resulta
v1+ v1+– v1– A v1o v1o– v2– v2o
X X A
s  s 
– –
v1– v2–

vi 2
v1o 1 1
v2o
1 X X
3 3 2 2

v1o v2–
1 X
vi v1– 2
1 X
3
v2o 1
v1o 2 2
3

v1o– v2– v2o

A
v1+– v1– v1o s 
A
s 
 Sistemas de primer orden
Un sistema de primer orden es aquel que posee un solo polo
a 1
C (s)  R( s ), R(s) 
sa s
a 1 Cuando t = 1/a el exponencial llega al 37% de su valor
C ( s)  
sa s

Laplace La constante de tiempo tau es el valor para el

cual e-αt llega al 37% o c(t) al 63%
c(t )  1  e at
c(t )  1  e at  1  0.37  0.63
Respuesta Respuesta
Natural Forzada

La constante de tiempo es el recíproco del polo

1
polo  a 
a
Podemos calcular cuanto tiempo se demora la función en llegara a su valor final.
 Tiempo de establecimiento
Tiempo de establecimiento (settling time) Ts: es el tiempo en el cual la
respuesta alcanza un valor del 2% del valor final (necesita mejor explicación)

c (t )  0.98  1  e  at
e  at  0.02
 at  3.91  4
4
Ts 
a

Podemos calcular cuanto tiempo se demora la función en llegara por primera vez a su valor final.
 Tiempo de subida
Tiempo de subida Trise = Tr: está definido como el tiempo que demora la respuesta en
ir del 0.1 al 0.9 de su valor.

c(t )  1  e  at 0.9  1  e  at
0.1  1  e  at e  at  0.1
e  at  0.9  at  2.3
 at  ln( 0.9)  0.11 2.3
0.11 t
t a
a

2.3 0.11 2.2

Tr   
a a a
 Sistemas de Segundo Orden
• Hay cinco tipos de sistemas
– Inestables
Descontrolado
– Estables
• Críticamente amortiguado
• Sub Amortiguado
• Sobre Amortiguado
• No Amortiguado (oscilatorio)
 Sistema inestable
X G(s)
Usualmente se caracteriza por un sistema sin retroalimentación

La señal de salida del sistema crece sin cota.

Todos los sistemas están limitados en la cantidad de energía que pueden proveer.
Los sistemas inestables llegan a un punto de saturación
Sistemas Estables

Para una ecuación de segundo orden:  = Factor de Amortiguamiento

K
F ( s)  El factor de amortiguamiento va a
s  2n  n
2 2
determinar la naturaleza del sistema.


Tipo de Estabilidad

Críticamente Igual a 1
Amortiguado
Ecuación característica
s 2  2n  n  0
2 Sub Amortiguado Menor que
1 y mayor
que 0
Sobre Amortiguado Mayor que
1

No Amortiguado Igual a 0
 Para sistemas de segundo orden
Tiemo de establecimiento: es el
tiempo requerido para que las
4
oscilaciones amortiguadas del
Ts 
Periodo oscilatorio alcancen 2%
de su valor en estado estacionario
 n
Tiemo de subida: es el tiempo
requerido para que la respuesta 1.76 3  0.46 2  1.039  1
pase del 0.1 al 0.9 del valor final. Tr 
Cuando la respuesta corta por n
primera vez el valor final.

Tiemo pico: es el tiempo


requerido para que la respuesta TP 
alcance su primer pico o
máximo pico
n 1   2

Porciento de rebase: Representa la  

diferencia porcentual entre el pico
máximo y el valor final de la
respuesta en estado estacionario.
%OS  e 1 2
100
Para mantener el Tp constante el producto n 1   2 tiene que permanecer constante, asi que
decimos que la parte imaginaria debe de permanecer constante
• La frecuencia de la respuesta permanece igual
• Tiempo de crecimiento y tiempo de pico se mantienen constantes
jwd • El tiempo de establecimiento aumenta
• Varía el %OS, (aumenta)
σ • A medida que los polos se alejan del eje imaginario,
la respuesta se hace menos oscilatoria

Para mantener el %OS constante hay que mantener la razón de

  tiene que
permanecer constante (factor de amortiguamiento constante). 1 

• El %OS se mantiene constante

jwd • Tiempo de pico, de subida y de establecimiento varían.
(menor tiempo a medida que los polos se alejan del origen)
0 σ

Para mantener Ts constante hay que mantener la parte real de los polos constante

• Aumento en la frecuencia de la respuesta

jwd • Tiempo de crecimiento y tiempo de pico menores
• Se manteiene la envoltura exponencial (generada por la parte real)
• El tiempo de establecimiento se mantiene constante
σ
• Aumenta el %OS
Sistemas de segundo orden Gráfica de polos Características

Respuesta Sobre Amortiguada •Dos polos en el eje real negativo

9
C (s)  2 •Respuesta Natural: dos
s  9s  9 jwd
9 exponenciales con constantes de
C (s)  tiempo iguales al recíproco de la
( s  7.854)( s  1.146)
0 σ
 
c(t )  K1  K 2e 7.854  K 3e 1.146 u (t )
ubicación de los polos

Respuesta Sub Amortiguada •Dos polos complejos

9
C ( s)  R( s) •Respuesta Natural: Una onda
s  2s  9
2 jwd senosoidal envuelta en un
9
C ( s)  R( s) exponencial cuya constante de tiempo
( s  1  j 8 )( s  1  j 8 ) 0 σ corresponde al recíproco de la parte
 1

c(t )  K1  Ae cos(t   ) u (t ) -4 real de los polos

Respuesta No Amortiguada •Dos sobre el eje imaginario

9
C ( s)  R( s) •Respuesta Natural: Una onda
s 9 2
jwd senosoidal no amortiguada.
9
C ( s)  R( s)
( s  j 3)( s  j 3) •La ausencia de parte real
c(t )  K1  A cos(t   ) u (t ) 0 σ corresponde a una respuesta que no
decrece
Respuesta Críticamente Amortiguada •Dos polos complejos
9
C (s)  R( s) •Respuesta Natural: Un término
s  6s  9 jwd exponencial y otro termino
9
C (s)  R( s) exponencial multiplicado por t.
( s  3) 2
 
c(t )  K1  K 2 e 3t  K 2te3t u (t ) -3 0 σ
Problema 4.8 -ζ ωn+(1- ζ2)1/2
ζ ζ ωn
4.5 S1,2= -3, -6
Naturaleza: 4 .5
T ( s) 
5 Sobre amortiguado 1
( s  3)( s  6) Polos: S1,2= -3, -6 18
Ceros: no tiene
Naturaleza: 15 s1,2= -10, -20
10( s  7) Sobre amortiguado 15
T ( s)  Polos: s1,2= -10, -20 1
( s  10)( s  20) Cero: s = -7 200
Naturaleza: 3 s1,2=
20 3
T (s)  2
Sub amortiguado
Polos: s1,2=  3  j 135 1  3  j 135

s  6 s  144 Ceros: no tiene 12

Naturaleza: 0 0 s1,2= j3, -j3
s2
T (s)  NO Amortiguado
s2  9 Polos: s1,2= j3, -j3
Ceros: s = -2

.001 20 s1,2= -10, -10

s5 Naturaleza
T ( s)  Sobre amortiguado
( s  10) 2 Polos: s1,2= -10, -10
Ceros: s = -5
 Aproximación de sistemas a segundo orden
Los polos dominantes son los que se encuentran más cerca del origen.
Si un sistemas tiene polos adicionales y estos se encuentran diez veces más
lejos del origen que los polos dominantes, entonces se puede despreciar su efecto
para así aproximar el sistema a uno de segundo orden.

X 8
20 1.2
veinte es más de diez veces mayor que 1.2
Problema del segundo examen
20pts
Determine el por ciento de rebase para el siguiente sistema de
lazo cerrado cuando se le alimenta un salto unitario a la entrada

( s  2.4)
G( s) 
( s  20)( s 2  2.4s  9)
( s  2.4) 2
Y ( s)  R( s ) R(s)  1
( s  20)( s 2  2.4s  9) a
 n

Queremos ver si podemos eliminar este polo

Buscamos la ecuación característica

para la aproximación percent overshoot
50%
s  2.4 s  9  0
2

Las gráficas son más o menos así

de esta ecuación obtenemos que:

2.4
n   1.2
2
10n  12

El polo adicional está en s = -20 así que como es más de diez veces mayor,
este sistema se puede aproximar a uno de segundo orden.
 Para un sistema de segundo orden
Segunda prueba corta 1pt
Dado un sistema de lazo abierto con un tiempo de establecimiento de un segundo y un por ciento de
rebase desconocido, con un factor de amortiguamiento de 0.707 y con una entrada de salto unitario:

a) determine la función de transferencia cuando ess = 0

2 4 4
  0.707  0.707  Ts  1  n  rad
2  n (0.707)(1) seg

C (s) K K
 2 
R( s ) s  2 n s  n2 s 2  8s  n2

 n  4
2 n s  8s
Problema 4.20
Para cada uno de los sistemas de segundo orden encuentre el valor del factor de amortiguamiento,
tiempo de subida, tiempo de establecimiento, tiempo pico y por ciento de rebase.

121 n 2
n 2
T ( s)  2  2 T ( s)  2
0.04
 2
s  13.2s  121 s  2n  n 2
s  0.02s  0.04 s  2 n  n 2
13.2 n  0.04  0.2
n  121  11    0.6
2(11) 0.02
  0.05
4 4 2(0.2)
Ts    0.606
 n (0.6)11 4
Ts   400
  (0.2)0.05
TP  
n 1   2 11 1  (0.6) 2  
TP    15.73
n 1   2
0.2 1  (0.05) 2

1.76(0.)63)
3
0.047 ((0) 2.6) 21.039
.47 ( )(0.6)
1.039 1.76(0.05)3  0.47(0.05) 2  1.039(0.05)
Tr  Tr   5.25
1111 0.2
0.05(  )

%OS  e 1( 0.05)2
100  85.45%
0.6 (  )

%OS  e 1( 0.6 )2
100  9.478%
Derivaciones

Buscando ζ con %OS Buscando ζ con Ts y Tp

 

OS  e 1 2
n 
4

Ts TP 1   2
Sacamos el logaritmo de la ecuación

  1 2 
 
2
ln OS   ln
  e 2   1  2

  T  2
  S 
1      4TP 
 
Cuadramos
2
     11 
2 2
 TS 
22
    1
 ln OS   
ln OS 
     1
 2 1  2
 2
 4TP 

2
ln OS 2
4TP
1  OS
ln 22  
 2 1 (TS ) 2  (4TP ) 2
 ln 2
OS  2
ln 2 OS
Problema 4.23
Para los siguientes sistemas de segundo orden encuentre la localización del par de polos

a) %OS = 12% y TS = 0.6 seg Los polos están dados por

b) %OS = 17% y TP = 0.5 seg
c) TP = 7 seg y TS = 3 seg
s1, 2  n  jn 1   2

Para el a) buscamos ζ con la formula conocida  ln 2 OS

 
dada por el %OS ln 2 OS   2
4
buscamos ωn con la formula conocida dada por TS Ts 
 n
Para el b) buscamos ζ con la formula conocida  ln 2 OS
 
dada por el %OS ln 2 OS   2
buscamos ωn con la formula conocida dada por TP T  
P
n 1   2
Para el c) buscamos ζ con la formula conocida  
4TP
dada por TP y TS (TS ) 2  (4TP ) 2

4 
buscamos ωn con la formula conocida dada por TP o por TS Ts  TP 
 n
n 1   2
 Otro ejemplo
Teorema del Valor Final
Determine f(t) y discuta si el Teorema del Valor final
Si lim f (t ) existe aplica o no.
t 
Entonces lim f (t )  lim sF ( s ) Sea F ( s ) 
1
t  
s 0
s ( s  1)
Teorema: lim f(t) existe si y solo si todos los polos de
F(s) tienen parte real negativa con la exepción de un f (t )  (et  1)u (t ) lim f (t )  
polo simple en s = 0.
Sin embargo,
Ejemplo: Sin embargo,
lim sF ( s )  1
 
1
Sea F ( s)  f (t ) 
1
sen 5t s 0
s2  5 5
Note que: Otro ejemplo
s Esta es una función de
lim sF ( s )  2 0 Naturaleza oscilatoria Sea F ( s ) 
1
s 0 s 5 O sea NO CONVERGE s ( s  1)
A ningun valor.
1 1 1
 
s( s  1) s s  1
El teorema no se puede aplicar aquí

Es decir, todos los polos estan en el lado izquierdo

del plano complejo con la Posible exepción de un
1
polo simple en s = 0.
lim f (t )  lim sF ( s )  lim 1
t  s 0 s 0 s 1
Teorema del Valor Inicial
Si f(t) no tiene descontinuidades infinitas en t=0
Entonces, lim f(t) cuando t tiende a cero por la
Derecha es igual al lim F(s) cuando s tiende a
Infinito Si lim f (t ) existe
t 0
Entonces lim f (t )  lim sF ( s )
t  s 

La inversa de la transformada de Laplace mediante

Expansión en fracciones parciales. El método de
Expansión en fracciones parciales aplica únicamente
A funciones racionales en “s” que sean estricatamente
Propias.
Ej: s 3  2s 2  6s  7
F ( s) 
s2  s  5

Es impropia dado que el grado del numerador

es mayor que el del denominador.
Funciones estrictamente propias con polos reales y distintos

6 A B C
F ( s)    
s( s  2)( s  3) s ( s  2) ( s  3)

6s 6( s  2) 6( s  3)
A 1 B  3 C 2
s ( s  2)( s  3) s 0 s ( s  2)( s  3) s  2 s ( s  2)( s  3) s 0

6 1 3 2
F ( s)    
s( s  2)( s  3) s ( s  2) ( s  3)

2t 3t
f (t )  (1  3e  2e )u(t )
F(s) tiene polos reales y algunos están repetidos

2 A B C
F ( s)    
( s  1)( s  2) 2 ( s  1) ( s  2) ( s  2) 2

2( s  1)
A 2
( s  1)( s  2) 2 s  1

2( s  2)
B 
( s  1)( s  2) 2 s  2
No se puede hacer esto
2( s  2) 2
C  2
( s  1)( s  2) 2 s  2

Método de los residuos de Heavyside 0

d  2( s  2) 2  2( s  2)( s  1) A  A( s  2) 2 (1)
B     B s  2  0
ds  ( s  1)( s  2) 2  s  2 ( s  1) 2 s  2

d  2 
B    2
ds  ( s  1) 2  s 2

2 2 2
F ( s)   
( s  1) ( s  2) ( s  2) 2

f (t )  (2  2e 2t  2te2t )u(t )

Respuesta de sistemas con ceros La respuesta del sistema consta de dos partes: la
derivada de la respuesta original y u escalamiento
de la respuesta original dada por aC(s)
sa A B
T ( s)   
( s  b)( s  c) ( s  b) ( s  c) Si a es muy grande, la respuesta se puede
( b a ) (ca) aproximar al término aC(s)
( bc ) (  c b )
T ( s)  
( s  b) ( s  c) Si a no es muy grande, la respuesta tendrá un
término derivativo que contribuye a la respuesta
Si : a  b, c
Para valores pequeños de a podemos esperar
(a) (a) %OS más grandes
( bc ) (  c b )
T ( s)  
( s  b) ( s  c) Para ceros en el semiplano derecho, la respuesta
 (sbcc)  (scbb)  seguirá inicialmente al término derivativo en
T ( s)  a   dirección opuesta al escalado por a, resultando en
 ( s  b)( s  c)  un pico negativo
 ( s  c )((cbbc))( (scbb)() b  c )   cs bsbcc bbc2 cbs2 bccs b bc 
2 2

T ( s)  a    a 
 ( s  b )( s  c )   ( s  b )( s  c ) 
a
T ( s) 
( s  b)( s  c)

( s  a)C ( s)  sC ( s )  aC ( s )
 Dado por el cero en el semiplano positivo
Este sistema se denomina “non minimum-phase system

Sistema superior con un cero

T (s) 
k (s  z) 26.25( s  4) 1 1 3.5 3.5 1
C1 ( s)      
( s  p3 )( s 2  as  b) ( s  3.5)( s  5)( s  6) s s s  5 s  5 s  3.5
No es muy pequeño
comparado con los
otros residuos

Este término no se puede despreciar para aproximarlo a un sistema de segundo orden

En este caso si hacemos esto para tener un sistema de segundo orden

26.25( s  4) 1
C2 ( s )  
( s  4.01)( s  5)( s  6) s

0.87 5.3 4.4 0.033

C2 ( s )    
s ( s  5) ( s  6) ( s  4.01)

por lo cual podemos despreciar el término haciendo cancelación del cero en -4 y el polo en -4.01
para aproximar el sistema a un sistema de segundo orden

 
c2 (t )  0.87  5.3e 5t  4.4e 6t  0.033e 4.01t u(t )
 Estabilidad de sistemas lineales y estacionarios
Un sistema es estable del tipo BIBO (bounden input bounded output) (entrada
acotada salida acotada) si y solo si toda entrada acotada produce una salida
acotada

Si la salida es acotada solo para algunas entradas, entonces el sistema es

marginalmente estable. Estos sistemas típicamente oscilan y su respuesta se
sostiene a una amplitud constante sin decaer ni crecer.

Un sistema asintoticamente estable si todas sus respuestas debidas a condiciones

iniciales decaen asintoticamente a cero.

Un sistema es inestable si alguna de sus respuestas crece sin cota

Prueba corta
12/12pt
Hallar el rango de k que hace al sistema estable

1
X K s ( s  6)
–
s 1
s ( s  3)

K s 1
1  KG( s ) H ( s )  1   0
s ( s  6) s ( s  3)
s 2 ( s  6)( s  3)  K ( s  1)  0
s 2 ( s 2  9 s  18)  Ks  K  0
D(s)  s 4  9s 3  18s 2  Ks  K  0

s4 1 18 K
s3 9 K 9(18)  K

9
s2 α K
K  9( K ) K (  9)
s1 β  
 
s0 K
Supuesto problema de examen de Raúl Torres
Para un sistema de lazo cerrado esto es un
Dado que G(s) es un sistema de segundo orden sin ceros sistema Tipo 1 de la forma:
K
R(s) ess Ts Según estas características G(s) 
el sistema sabemos que el s ( s  p1 )
1 0 sistema es tipo 1

1/s 0 2 Para retroalimentación unitaria

seg
K
1/s2 0.1 GT ( s) 
s( s  p1 )  K
Determine G(s)
Identificar el sistema según la R(s) C(s)
tabla que sabemos de memoria G(s)
R(s) 0 1 2

1 0 0 0

1 1 0 0
s 1 k p


1 1 0
s2 kv
1
s3
  1
ka
Continuación de supuesto problema
K
10 
4
Nos dicen que TS = 2 segundos

4
TS  2 así que K = 40
 n así que si ζωn = 2, entonces
p1 = 4 = 2 ζωn

Para este sistema la tabla nos dice que

1
ess  1  0.1
R ( s ) s k
v

Así que kv = 10

kv  lim sG ( s)
s 0

sK K
kv  lim 
s 0 s( s  p1 ) p1
Error en régimen permanente El límite de e(t) para t  infinito existe si y solo si todos los
polos de E(s) están en el lado izquierdo del plano complejo
Lazo abierto con la posible excepción de un polo simple en cero.

G(s) Ilustración

Definimos: E(s) = R(s) – Y(s) sea

K e ( s  z1 )( s  z 2 ) ( s  z q )
E(s) es la señal de error E ( s) 
s ( s  p1 )( s  p2 ) ( s  pn )
Para un sistema estable tiene dos polos en el
K0 K1 K2 Kn
semiplano izquierdo E ( s)     
Mediante el teorema del valor final si ambos límites s ( s  p1 ) ( s  p2 ) ( s  pn )
existen, entonces e(t )  ( K 0  K1e  p1t  K 2 e  p2t    K n e  pnt )u (t )
ess  lim sE ( s)  lim sR( s )  Y ( s )
s 0 s 0

lim sR ( s)  lim Y ( s) lim e(t )  K 0 solo si Re(-p1)<0

s 0 s 0 t 

v.f. K K1 K2 Kn 
1 para R(s)=1/s lim sE ( s)  lim s 0    
s 0
 s ( s  p1 ) ( s  p2 ) ( s  pn ) 
Caso General
ess  lim sR( s)  G( s) R( s)
s 0

ess  lim sR( s)1  G( s)

s 0
Análisis en el dominio de la frecuencia donde N = “tipo del sistema” = #polos de
G(s) en s = 0
R(s) C(s)
G(s) E ( s) 
1
R( s )
K ( s  z1 )( s  z2 ) ( s  zq )
1
s( s  p1 )( s  p2 ) ( s  pn )

H(s) Error en respuesta a un escalón

1 1 1
E(s) = R(s) – C(s) R(s) 
s
E ( s)  
1  G( s) s
los polos del error son dados por la misma
función característica que los polos del  1  1
sistema ess  lim sE ( s )  lim s  
s 0 s 0
 1  G ( s )  1  slim
0 
G (s)
Pero sabemos: ess 
1
1  lim G ( s )
s 0
G( s)
C (s)  R( s)
1  G (s) Si N = 0 (sistema de tipo cero) (cero polos en s= 0)
G ( s)
E ( s)  R( s)  R( s)
1  G(s) Para N = 0 y r(t) = u(t) (escalón)
 G (s)  R( s)
E ( s )  R( s )1   
 1  G ( s)  1  G ( s) 1
ess  constante
En general
1 k p

K ( s  z1 )( s  z2 ) ( s  zq )
G( s) 
s( s  p1 )( s  p2 ) ( s  pn )
Para Lazo Cerrado

R(s) 0 1 2

1 ess= 0
0 0
A A
s 1 K p 0 0

A A
s2 Kv 0
A
s3
  A
Ka
 Disturbio y Sensibilidad
Sensibilidad – Caso se afecta al sistema a un cambio en parámetro

Sistema de lazo abierto

Para un disturbio en la entrada

D(s) Sistema de lazo abierto

R(s) Y(s) G ( s )R ( s )  D ( s )

G(s)
G ( s) R( s)  G ( s) D( s)

D(s) Efecto del disturbio en la

señal Y(s)
R(s) Y(s)
Filtro G(s)

Para un disturbio a la salida D(s) No hay notas aqui

Y(s)
R(s)
G(s)
 Para Sistema de lazo cerrado Disturbios a la salida
Con Disturbios a la entrada
D(s)
D(s)
R(s) C(s)
R(s) C(s) G(s)
G(s)

H(s)
H(s)
G ( s ) R( s ) D( s )
G ( s ) R( s ) G ( s ) D( s ) C ( s)  
C ( s)   1  G( s) H ( s) 1  G( s) H ( s)
1  G( s) H ( s) 1  G( s) H ( s)
La ventaja es que el sistema de lazo cerrado filtra los Para |G(s)H(s)| >> 1
ruidos a la entrada
R( s ) D( s )
Para |G(s)H(s)| >> 1 C ( s)  
H ( s) G( s) H ( s)
R ( s )  D( s )
C ( s)  Examen será el 10 de abril de 2003
H ( s)
 Sensibilidad R(s) Y(s)=G(s)R(s)
y
G(s)
y 
   lim
Y (s) y
S
 y 0 

R(s) Y(s)+ΔY
Sensibilidad de la señal Y(s) a cambios en el parámetro α G(s)+ΔG(s)

y  0.9
Y ( s )  Y ( s )  G ( s )  G ( s )R( s )
SY (s)
 
 y Y ( s )  Y ( s )  G ( s ) R( s )  G ( s ) R( s )
Foto transistor Y ( s )  Y ( s )  Y ( s )  G ( s ) R( s )
480nm λ Y ( s )  G ( s ) R( s )

Que su control acepte cambios en la planta S GY  1

G ( s) G ( s) Implica que los cambios en el parámetro
S Y (s)
  se reflejan directamente a la salida.
Y ( s) Y ( s)
R( s ) G ( s )
SY ( s )   1
G ( s ) R( s )
Sistema de lazo cerrado

R(s) C(s)
G(s)
C H  G ( s) H ( s) H ( s)
SY ( s )    
H C 1  G ( s ) H ( s )2 G ( s) R( s)
H(s)
1  G ( s) H ( s)
C H  G ( s) H ( s)
SY ( s )   
C G H C 1  G ( s ) H ( s )
S 
Y (s)

G C S HS  1
G ( s ) R( s )
C ( s) 
1  G( s) H ( s)
R( s)1  G ( s) H ( s)  G ( s) R( s) H ( s) G( s)
SGC  
1  G(s) H (s) 2
G( s)
1  G( s) H ( s)
1
SGC   Gd No entiendo esto
1  G( s) H ( s)
Deseamos determinar la estabilidad a partir de la función de transferencia del sistema

Sea T(s) la función de tansferencia del sistema

N ( s)
T ( s) 
D( s )

donde
D( s )  an s n  an s n 1  ....  a1s  a0
Sabemos que el sistema será asintóticamente estable si y solo si todas las raíces de D(s) son iguales a cero
tienen parte real negativa (estan en el lado izquierdo del plano complejo

Suponga que ri i= 1,2, ….. ,n son las n raices de D(s) =0, entonces
D(s) = an(s-r1) (s-r2) ……(s-rn)
D(s) = ansn – an(r1 + r2 +….rn)sn-1 + an(r1r2 + r2r3 +….r1r3+ )sn-2 +……+ (an(-1)n(r1r2rn) = 0

Las partes imaginarias se van a juste

( s  2)( s  3)( s  4)  0
s 3  9s 2  26 s  24  0

( s  2)( s  3)( s  4)  0
s 3  9 s 2  26 s  24  0
Todos los coeficientes dan positivo cuando todas las
raices tienen parte real negativa
Dos condiciones necesarias para que todas las raices de D(s) tengan parte real negativa

1. que todos los coeficientes de D(s) teengan el mismo signo

2. que nincun coeficiente sea cero
3. estas condiciones no son suficientes para garantizar estabilidad sin embargo la podemos
usar como prueba preliminar ya que si alguna no se cumple inmediatamente podemos concluir que el
sistema es inestable. pero si ambas se cumplen no podemos concluir nada con respecto a estabilidad

Contra ejemplo

q( s )  s 3  s 2  2s  8

q(s) satisface la prueba preliminar sin embargo q(s) = (s+2)(s2 – s +4)

donde los polos tienen parte real positiva

Los cambios de signo en la columna izquierda del arreglo R-H indican la cantida
de raices con parte real positiva (en el lado derecho del plano complejo)
 Criterio de Routh y Hurwitz
Provee una condición necesaria y suficiente para evaluar la estabilidad de sistemas
Lineales y estacionarios a partir de su polinomio característico. El método está
basado en un arreglo de números formado a partir de los coeficientes del polinomio
característico.

Tres posibilidades:
•Caso1: No hay cambios de signo, No hay fila de ceros, El sistema es estable
•Caso2: Hay ceros en la primera columna pero la fila no es totalmente de
ceros. Se sustituye el cero por un epsilon y se asume positivo. Luego se busca
el limite cuando epsilon tiende a cero por la derecha y se ve que signo tiene
epsilon
•Caso3: Fila de ceros. Se diferencia la ecuación auxiliar. La ecuación auxiliar
es un factor de la ecuación característica
Dado el polinomio q( s)  an s n  an 1s n 1  an  2 s n  2    a1s  a0

Formamos el siguiente arreglo

sn a n an2 an5 
s n 1 an 1 an 3 an  4 
s n2 bn 1 bn 3 bn 5
n 3 Donde:
s cn 1 cn  3 cn  5
 bn1 
 1 an an2  1 an an4
an1 an1 an3 bn3 
an1 an1 an5
s0
 1 an1 an3  1 an1 an5
cn1  cn3 
bn1 bn1 bn3 bn 1 bn1 bn5
 R(s) 1 C(s) con K = 2
K s( s  1)( s  2)
s3 1 2 0
s2 3 K
s1 4/3 0
C ( s) K K s0 K
  3
R( s) s( s  1)( s  2)  K s  3s 2  2s  K
con K = 8

s 3  3s 2  2 s  K s3 1 2 0
s2 3 K
s3 1 2 0
s1 -2/3 0
s2 3 K s0 K
s1 63K 0 con K = 6
s0 K s3 1 2 0
s2 3 K
K = 2, K = 6, K=8 fila de ceros
s1 0 0
estable marginalmente inestable
estable s0 K (caso especial)
s 4  2s 3  3s 2  4s  1  0

s4 1 3 1
s3 2 4 0
s2 1 1
s1 1 0
s0 1

s 4  2s 3  3s 2  4s  1  0

Dos cambios de signo en la primera columna

s4 1 3 5 Dos raices en la parte real positiva
s3 2 4 0
s2 1 5
s1 -6 0
s0 5
 s 5  2s 4  2s 3  4s 2  11s  10  0
s5 1 2 11
s4 2 4 10
s3 0 6 0
4 12
s2  10
s1 d1
s0 10

 10 2  24  72
d1 
4  12

Un polinomio de orden impar, obligao,

cruza en algun punto el eje
R(s) 1 C(s)
K s( s  1)( s 2  1)

s 4  s 3  s 2  s1  Ks 0 si epsilon  0+ hay dos cambios de signo

si epsilon  0- hay dos cambios de signo
s4 1 1 K
s3 1 1
s2 έ K
s1  K

s0 K

Conclución: No es posible estabilizar este sistema

R(s) 1 C(s)
K s( s  1)( s 2  1)
Para K = 10 el sistema queda uno
marginalmente estable

s 3  2s 2  5s1  Ks 0

s3 1 5
s2 2 K
10 K
s1 2 0
s0 K

Si K es igual a diez hay una fila de ceros en el arreglo R-H

(caso 3)

Cuando esto ocurre, el polinomio correspondiente o la fila sobre la fila de ceros en este caso 2s2 + 10
se convierte en un factor del polinomio original ( 2 s 2  10)( 1 s  1)
2

Las raíces del polinomio para K = 10 son s1 = -2 y s2,3 = raíz cuadrada de

cinco
Determine si el sistema se puede estabilizar para algún valor de K

R(s) K ( s 2  1) C(s)
( s  1)( s  2)

Ecuación característica:

( K  1) s 2  3s  (2  K )

s2 (K+1) (2+K)

s1 3 0

s0 (2+K)
La prueba preliminar es suficiente para cualquier polinomio cuadrático

sea as 2  bs  c  0

la ecuación característica cuadrática:

*Es innecesario hacer el arreglo de R-H cuando usted tiene una cuadrática

s2 a c

s1 b 0

s0 c

Requerimos a > 0, b > 0 , c > 0

 R(s) K ( s  6) C(s)
s( s  1)( s  3)

Ecuación característica:

s 3  4s 2  (3  K )s  6K  0

Arreglo R-H

s3 1 (3+K)
s2 4 6K
s1 12 2 K
4
s0 6K
Ejemplos discutidos en clase
Dado D(s) decir si es estable, inestable o condicionalmente estable

Primer Ejemplo
s 5  3s 4  2s 3  2s 2  3s  1  0

Prueba preliminar
•Todos los coeficientes son positivos
•No faltan coeficientes

s5 1 2 3

s4 3 2 1

s3 0  34
4 1 8 2
3 3
s2 -4
s1
s0
Despues que pasó todas las pruebas, el sistema es inestable.
Este ejemplo se llama NO TE CONFIES.
 Segundo Ejemplo

s 5  3s 4  2s 3  6s 2  s  1  0 1
Prueba preliminar s   x 5  x 4  6 x 3  2 x 2  3x  1  0
x
•Todos los coeficientes son positivos
•No faltan coeficientes x5 1 2 1
s5 1 2 1
x4 3 6 1
s4 3 6 1
x3 4 2 0
3
s 0 2
Caso especial
3 x2 3 2 0
s2 Inestable
x1 (-)
1
s
x0
s0
 Tercer Ejemplo

s 8  s 7  3s 6  3s 5  s 4  2s 3  2s 2  s  1  0
Prueba preliminar
•Todos los coeficientes son positivos
•No faltan coeficientes

s8 1 3 1 2 1 x8 1 2 1 3 1

s7 1 3 2 1 0 x7 1 2 3 1 0

s6
01 x6  
s5
Es inestable por el cero
y no por el negativo 0 2

5
uno x m
s4
s 3 x4 n
s 2 x3
s1 x2    (1) 
m  lim  lim    0
s0 x1  0  
 0 
x0 Si α > 0 m>0
 Cuarto ejemplo
s 5  s 4  3s 3  3s 2  s  1  0 Lo que hacemos es lo siguiente
Prueba preliminar
dA( s )
•Todos los coeficientes son positivos  4s 3  6s
•No faltan coeficientes ds
s5 1 3 1
s5 1 3 1
s4 1 3 1
s4 1 3 1
s3 0 0 0 s3 4 6
2
0 0 0
s s2 3
2 1
Fila anterior: ecuación auxiliar: A(s)
s1 s1 10
3

s0 A(s)  s 4  3s 2  1  0 s0 1

A(s) siempre es un factor de la TODOS POSITIVOS

Ecuación Característica
s 1
s 4  3s 2  1 s 5  s 4  3s 3  3s 2  s  1
 2 5  2 5
 4 2

D( s )  s  1 s  3s  1  s  1 s  3 

2



 s 3
2


  
Problema 6.4
Cuántos polos se encuentran en el el lado izquierdo y cuantos se encuentran en el lado derecho
Para el sistema de lazo abietro

s 2  4s  3
G( s)  4
s  4s 3  8s 2  20s  15

Ningun cambio de signo en la primera

S4 1 8 15 columna, por lo tanto ninguna raiz en el lado
derecho del plano compejo por lo tanto el
S3 4 20 0 sistema es estable

S2 3 15 0
S1 0 6 0
s0 15
Problema 6.8
Determine si el sistema de retroalimentación unitaria es estable para:
240
G( s) 
s  1s  2s  3s  4 G(s)
s 4  10s 3  29s 2  26s  264

S4 1 29 264
Hay dos cambios de signo en la primera columna
del arreglo. Por lo tanto hay dos raíces en la parte
S3 10 26 0 real positiva (en el lado derecho del semiplano.
EL SISTEMA ES INESTABLE

S2 264 2640
S1 -74
S0
Problema 7.3
Para el sistema mostrado ¿qué error podemos esperar para una entrada de 15u(t)

1/s 5/(s+1)

s+3
Problema 7.12
Para el sistema encuentre Kp , Kv, y Ka

Encuentre el error en estado estacionario para entrada de 50u(t), 50tu(t), y 50t2u(t)

Diga de que tipo es el sistema

5
s( s  1)( s  2)

s 3
Problema 7.14 Diga que tipo de sistema es este

100( s  2) 1000
s ( s  5) s

10
 Problema 7.43
Dado el sistema mostrado haga lo siguiente:
a) Derive la expresión para el error, E(s) = R(s) – C(s), en términos de R(s) y D(s)
b) Derive el error en estado estacionario e(inf), si R(s) y D(s) son funciones de salto unitario
c) Derermine los atributos de G1(s), G2(s) y H(s) necesarios para que el error en estado estacionario
llegue a cero

G1(s) G2(s)

H(s)
Problema 7.44

Dado el siguiente sistema encuentre la sensitividad de el error en estado estacionario

Debido al parametro a. Asuma que hay una entrada de salto unitario. Grafique la
Sensitividad como función del parametro a.

K
s( s  1)( s  4)

(s+a)
Problema 7.45
Para el sistema encuentre la sensitividad de el error en estado estacionario para cambios
En K1, y en K2 , cuando K1=100 y K2=0.1. Asuma que las entradas de salto son en la entrada
Y en el distrurbio.

K1 K2
s2

s+1
 Reglas para Root locus
Regla # 1
Condición angular : hay root locus si los ángulos G(s)H(s) = 180 mas o menos n360
Condición de magnitud: |KG(s)H(s)| = 1
Note que 1 + KG(s)H(s) = 0 se puede escribir de la forma KG(s)H(s) = -1 + j0 = 1ángulo -180+-k360
para valores de k = 1,2,3…………
Regla # 2
Root locus comienza en los polos y termina en los ceros X  0
Regla # 3
Root locus existe a la izquierda de un numero impar de polos y ceros

Regla # 4
Root locus es simétrico con respecto al eje real

Regla # 5
Las asíntotas señalan a los ceros en infinito
todas las asíntotas se intersecan en un punto ,σa y ese punto se encuentra e el eje real

a  
polos   ceros 180  n360 na = número de polos – número de ceros
na
 na = numero de asíntotas o ceros en el infinito
na
Regla # 6
Para hallar el intercepto con el eje imaginario usamos R-H y hacemos que el sistema
sea oscilatorio creando una fila de ceros y buscando la frecuencia de oscilación
La frecuencia de oscilación es el intercepto con el eje imaginario.
D( s)  1  kG( s) H ( s)  0
K
1 0
( s  3)( s  6)( s  9)
( s  3)( s 2  15s  54)  k  0
s 3  18s 2  99s  162  k  0
Regla # 7
Puntos de ruptura- Es donde el root locus abandona el eje real
A) Pto Ruptura de salida dK ( s )
0
K es máximo con respecto a S ds

B) Pto. Ruptura de Entrada dK ( s )

0
K es mínimo con respecto a S ds

C) Pto Ruptura de bifurcación dK ( s )

0
K es un punto de inflexión ds

Regla # 8
Ángulo de salidad o ángulo de entrada. En el eje el ángulo de salida o entrada de los puntos de ruptura
va a ser igual a 1800 #de polos en el punto de ruptura.
Fuera del eje se usa la condición angular.
Ejemplos de clase

Puntos de ruptura analíticamente:

Root locus es un procedimiento gráfico usado para determinar los polos de un sistema de lazo cerrado.
Gráficamente, el locus es el conjunto de pasos en el plano trazado por los polos de lazo cerrado mientras
se varía la ganancia (K) desde cero hasta infinito.

En términos matemáticos dada una función KG(s) donde K es la ganancia del root locus y la función
de transferencia para lazo cerrado es:
KG( s)
1  KG( s) H ( s)

El root locus esta dado por las raíces de 1 +KG(s) = 0 mientras K varía desde cera hasta el infinito.
Mientras los valores de K cambian, las soluciones para la ecuación cambian

La ecuación característica de un sistema está basada en la función de transferencia que sirve de modelo
para el sistema. Ella contiene la información necesaria para determinar la respuesta de un sistema
dinámico. Solo hay una ecuación característica para un sistema dado

La ganancia del root locus, típicametne llamada K, es la ganancia del

sistema de lazo cerrado. Mientras determinamos el root locus, variamos
la ganancia desde cero hasta el infinito. Notamos que las variaciones
correspondientes en los polos de lazo cerrado determinan el root locus.
Mientras la ganancia se mueve desde cero hasta el infinito, los polos
se mueven desde los forward loop polos hasta los forward loop ceros
o el infinito.
El criterio angular se usa para determinar los ángulos de salida para
las partes del root locus que se encuantran cerca de los polos de lazo
abierto y para saber los ángulos de llegada para las partesd de l root
locus que se encuentran cerca de los ceros de lazo abierto. Cuando
este criterio es utilizado juntamente con el criterio de magnitud, se
puede determinar si un punto en el plano complejo es o no es parte del
root locus

El criterio angular está definido como <KG(s) = -180

Note que se puede usar +180 en vez de -180. El uso de -180 es solo una convención.
Como +180 y -180 son el mismo ángulo, cualquiera produce el mismo resultado. El
criterio angular es el resultado directo de la definición de root locus; es otra
forma para expresar los requisitos del locus. El root locus está definido como el
conjunto de raíces que satisfacen la ecuación característica 1 + KG(s) = 0 o
equivalentemente KG(s) = -1 Tomando la fase de cada lado de la ecuación resulta en
criterio angular.

El criterio de magnitud se usa para determinar las localizaciones de un conjunto

de raíces en el plano complejo para un valor de K dado. Matemáticamente, el
criterio de magnitud es |KG(s)| = 1

El criterio de magnitud es un resultado directo de la definición de root locus;

es otra forma para expresar los requisitos del locus. El root locus se define como
el conjunto de raíces que satisfacen la ecuación característica 1 + KG(s) = 0
o equivalentemente, KG(s) = -1

Tomando la magnitud de cada lado de la ecuación obtenermos el criterio de magnitud

 El ángulo de salida es el ángulo al cual en el cual el locus sale de un polo en el
plano complejo. EL ángulo de llegada es el ángulo en el cual el locus llega a un
cero en el plano complejo.

Por convención, ambos tipos de ángulos se miden relativamente a un rayo que comienza
en el origen y se extiende hacia la derecha a través del eje real del plano complejo.

Ambos, ángulo de salida y entrada se encuentran usando el criterio ángular

Los puntos de corte ocurren en el locus donde dos o más loci convergen o divergen.
Los puntos de corte suelen ocurrir en el eje real pero pueden aparecer en cualquier
sitio del plano complejo.

El loci que se acerca/diverge desde un punto de corte lo hace a ángulos que se

encuentran colocados equitativamente con respecto al punto de corte.
Los ángulos a los cuales ellos llegan/salen son una función del número de loci que
se acerga/diverge del punto de corte.

El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz es un método para determinar si un

sistema es on o es estable basado en los coeficientes de la ecuación característica
del sistema. El particularmente de ayda para los sistemas de un orden mayor (grande)
porque no requiere que las expresiones del polinomio sean factorizadas.
La función de transferencia define las relaciones entre las entradas y salidas de
un sistema. La función de transferencia es típicamente escrita en el dominio de
la frecuencia, en vez del dominio del tiempo. La transformada de LaPlace se usa
para representar el dominio del tiempo en el dominio de la frecuencia.

Si x(t) es la entrada a un sistema y y(t) es la salida del sistema, y la transformada

LaPlace de la entrada es X(s) y la transformada de LaPlace de la salida es Y(s),
entonces la función de transferencia entre la entrada y la salida es Y(s)/X(s)
Comenzamos con los polos y ceros del "forward loop". Como el locus representa el
paso de las raíces (específicamente de los polos de lazo cerrado) mientras la ganancia
se varía, comenzamos con la configuración en la cual la ganancia del sistema de lazo
cerrado es igual a cero. Cada locus comienza en el polo de lazo forward y termina
en forward loop cero. Si el sistema tiene más polos que ceros, entonces algunos de
los loci terminan en ceros localizado infinitamente lejos de los polos.

Varias root loci tienen paso en el eje real. La parte del eje real que tiene la
porción del locus es determiado utilizano la siguiente regla:

Si un número impar de polos y ceros existe en un punto que descansa a la derecha del
punto en el cual se descansa en el eje real, entonces es punto corresponde al locus.
Las asíntotas indican a donde los polos van a ir mientras la ganancia se acerca a
infinito. Para sistemas con más polos que ceros, el número de asíntotas es igual
al número de polos menos el número de ceros. En algunos sistemas no hay asíntotas;
cuando el número de polos es igual al número de ceros en cada locus, se termina en un
cero en vez de asintóticamente en el infinito.

Notar que es posible dibujar un root locus para sistemas con más ceros que polos,
pero esos sistemas no representan sistemas físicos. En estos casos uno puede pensar
que algunos de los polos estan colocados en el infinito.
Los puntos de corte existen donde dos o más loci se unen y luego divergen. A pesar
de que los encontramos frecuentemente en el eje real, ellos pueden ocurrir en cualquier
otro sitio del plano complejo.

Cada punto de corte es un punto donde una doble raíz existe para algún valor de K.
Matemáticamente, dado la ecuación de root locus 1 + KG(s) = 0
donde la función de transferencia G(s) consiste de un numerador, A(s), y un denominador
B(s), entonces los puntos de ruptura se pueden determinar de las raíces de:

Si K es real y positivo en un valor de s que satisface la ecuación, entonces el

punto es uno de ruptura.

Siempre habrá un número par de loci alrededor de cualquier punto de ruptura;

para cada locus que entra el locus, deberá haber uno que sale.

El criterio angular determina cuál es la dirección del movimiento de las raíces

mientras se cambia la ganancia desde cero hasta el infinito
Los puntos donde el root locus interseca el eje imaginariose indican con los valores

de K en los cuales el sistema de lazo cerrado es marginalmente estable. El sistema de'

lazo cerado será inestable para cualquier ganancia para la cual el locus se encuentre
en la parte real positiva del plano complejo.

Si el root locus cruza el eje imaginario desde izquierda a derecha en un punto K=K0
y se mantiene completamente en la parte derecha del plano complejo, entonces el sistema
es insetable para todos los valores de K>K0. Por lo tanto, sabiemos que el valor de K0
es bien útil.

Algunos sistemas son particularmente nasty cuando su root locus entra y sale del eje
imaginario. En estos sistemas, incrementar la ganancia de root locus causará que
el sistema se vuelva inestable inicialmente y luego se vuelva estable de nuevo.
 99(18)  162  k

18
99(18)  162  k

18

Hacemos alpha igual a cero y eso implica que k= 90(18)

no es casualidad. siempre se va a poder cancelar ese término

La frecuencia de oscilación es el intercepto de root locus en el eje imaginario

jw=j3 por raiz de once

Root Locus:
Es un método para determinar el lugar de los polos según varía un parámetro
De cero a infinito.
Aplica para sistemas de lazo cerrado

R(s) Y(s)
K 1
s ( s  4)

La razón por la cual no se usa Root Locus en el sistema de lazo abierto es que
El la ecuación característica del sistema de lazo cerrado el valor de la K no cambia
Porque simple y sencillamente no se encuentra en la ecuación característica.
Esto significa que no hay movimiento de los polos. Los polos se encuentran en el
Mismo lugar siempre.
D(s) = s(s + 4) = 0

0
-4
Ejemplo clásico “Este ejemplo es fenomenal por que se usan siete reglas de las ocho”
Raul Torres Muñiz
Regla # 3 22 de abril de 2003
D( s)  1  KG( s) H ( s)  0 Root locus se encuentra a la izquierda
K de un numero impar de polos y ceros
1 0 ¡¡Esta regla es para el eje real!!
( s  3)( s  6)( s  9) jω
Regla # 6 n =3–0 =3
a
180o número de asíntotas
60o Regla # 5
(3  6  9)  (0)
<<<<<<<<
X X X
σ
a 
30
 6
- 60o punto en el eje donde intersecan
-9 -6 -3
todas las asíntotas
Regla # Regla # ba
Hacer Routh y Hurwitz para saber intercepto en el Las asintotas forman ángulos
eje imaginario. simétricos Фn
( s  3)( s 2  15s  54)  k  0
ángulo que van a   180  n360
s  18s  99s  162  k  0
3 2
hacer las asíntotas na
s3 1 99 99(18)  162  K 180  n360
   60o  120o
3
s2 18 162+K 18
 60,180 Siempre que usted
α 1620  K
s1  tenga tres asíntotas los
18 Intercepto en el eje real ángulos van a ser:
s0 162+K
180 y mas y menos 60
 ( s  3)( s  6)( s  9) 
α tiene que ser iguala a cero para dK ( s ) d
sistema oscilatorio. K = 90(18) ds ds
A(s)= 18s2 +90(18)+ 18(9)= 0
dK ( s ) d 3
ds
 
ds

s  18s 2  99 s  162  3s 2  36 s  99

( s  7.73)( s  4.27)  0
 Hacer el Root locus de los siguientes sistemas de retroalimentación unitaria dado
el modelo de la planta en lazo abierto:
s 2  2s  1
G(s)  (aproxime el punto de ruptura, no lo determine analíticamente)
s( s  2.7321)( s  2)
D( s)  s( s  2.7321)( s  2)  K s 2  2s  1 (s  1) 2
G( s)  
s( s  2.7321)( s  2) s(s  2.7321)( s  2)
<<<< X X>>>0<<<
0 X
Doble cero

Condición de magnitud: buscar el valor de la K

|KG(s)H(s)| = 1

a  
polos   ceros Como el root locus es simétrico, ya sabemos
na que hay dos polos que se van a ir hacia los
(0  2  2.7321)  (1  1) ceros y nos queda un polo solitario que irá
a   2.7321
1 en búsqueda de su cero en el infinito.
na = número de polos – número de ceros
na = numero de asíntotas o ceros en el infinito

180  n360
  180 n0
1

ya esto no es un genuino disparate

 Hacer el Root locus de los siguientes sistemas de retroalimentación unitaria dado
el modelo de la planta en lazo abierto:
s 2  2s  2
G(s)  (aproxime el punto de ruptura, no lo determine analíticamente)
s( s  2.7321)( s  2)
D( s)  s( s  2.7321)( s  2)  K s 2  2s  2 (s  1  j1)( s  1  j1)
o G( s)  
s( s  2.7321)( s  2) s( s  2.7321)( s  2)
X X >> << X
Doble cero
o
Condición de magnitud: buscar el valor de la K
|KG(s)H(s)| = 1

a  
polos   ceros Como el root locus es simétrico, ya sabemos
na que hay dos polos que se van a ir hacia los
(0  2  2.7321)  (1  j1  1  j1) ceros y nos queda un polo solitario que irá
a   2.7321
1 en búsqueda de su cero en el infinito.
na = número de polos – número de ceros
 s ( s  2)( s  9) 
na = 1 dK ( s ) d
ds ds
180  n360
  180 n0 dK ( s ) d 3
  
s  18s 2  99 s  162  3s 2  36 s  99
1 ds ds
( s  7.73)( s  4.27)  0
 X s 2  2s  2
K
s(s  2.7321)( s  2)

Condición de magnitud: |KG(s)H(s)| = 1

Asi que K:
1 s ( s  2.7321)( s  2)
K K
G(s) H (s) s 2  2s  2

D( s)  s( s  2.7321)( s  2)  K
Hacer el Root locus de los siguientes sistemas de retroalimentación unitaria dado
el modelo de la planta en lazo abierto:
s( s  3)( s  6)  K
1
G( s)  s 3  9s 2  18s  K
s( s  3)( s  6) 9 s 2  162
Ecuación auxiliar
162
s2  
<<<<X X<<<<<<<< X 9
s  4.24
-6 -3 0 s3 1 18
D( s)  s( s  3)( s  6)  K s2 9 K
9(18)  K
na = número de polos – número de ceros s1 α 0 
9
na = numero de asíntotas o ceros en el infinito
s0 K
na = 3 – 0 = 3

a  
polos   ceros Para α igual a cero hay una fila de ceros
na Ésto hace al sistema marginalmente estable
K debe ser igual a 9(18) = 162
(0  3  6)  (0)
a   3
 s ( s  3)( s  6) 
dK ( s ) d
3
ds ds
180  n360
n  0,1,2  s  9s 2  18s   3s 2  18s  18
dK ( s ) d 3

3 ds ds
s 2  6s  6  0
  60,180
( s  3  3)( s  3  3)  0
( s  1.27)( s  4.73)
Dado el siguiente root locus:
1. determine cuales serán las raíces del sistema de lazo cerrado cuando K = 0
2. Halle los puntos de ruptura
3. Halle las asíntotas
4. determine el rango de estabilidad del sistema de lazo cerrado
5. Halle el punto donde el locus interseca el eje imaginario

-3 -1
Hacer el root locus de los siguientes sistemas de retroalimentación unitaria, dado el
modelo de la planta en lazo abierto:

1 1
X K X K s( s  4)( s  5)
s4
1
1 G( s)  9(20)  K
G ( s)  4 s( s  4)( s  5) 
s <<<<<<<<<<<< X K
9
K
1  0 1  0
s4 s( s  4)( s  5) s3 1 20
s4  K s( s  4)( s  5)  K
0 0
K s( s  4)( s  5) s2 9 K
s4  K  0 s( s  4)( s  5)  K  0
Para K = 180 s 3  9s 2  20s  0 s1 α 0
ecuación auxiliar =
kG(s) + 1 = 0 A(s) = 9s2 + 180 = 0 s0 K
intercepto en jraiz de 180/9
1
K
G ( s)

dK ( s) d s ( s  4)( s  5)  d s 3  9s 2  20s
 
 <<<<<<X X<<< X
ds ds ds
dK ( s)
 3s 2  18s  20  s 2  6s  203 na = 3
ds
dK ( s)
 ( s  b)( s  a)  4  5  0  3 180  n360
ds a    180,60
3 3
 1
X K s( s 2  2s  2)
X
<<<<<<<<<<<< X
X
4K -1  2
 3

GT ( s) 
1 2
s( s  1  j1)( s  1  j1)  K
s3 1 2
s( s  1  j1)( s  1  j1)  K  0 s2 2 K

s1 α 0
kG(s) + 1 = 0
s0 K
1
K
G (s)

K ( s)  s( s  1  j1)( s  1  j1)
na = 3 – 0 = 3

a  
polos   ceros
na s 2  2 s  1  1
(1  j1)  (1  j1)  (0) 2
a 
3

3
  
dK ( s) d s 3  2s 2  2s d s 3  9s 2  20s
 
 ( s  1) 2   1
180  n360 s1, 2  1  j1
n  0,1,2
ds ds ds
 dK ( s)
3  3s 2  4s  2  s 2  43 s  23
ds
  60,180
 1.5

-6 -4 0

-1.5
Hallar las raíces del sistema cuando K = 0, K = infinito y K = 1
Fulanito de tal trajo un sistema de retroalimentación negativa unitaria con entrada R(s)
y salida C(s). Al alimentarle una entrada de salto unitario se encontró que el error en
régimen permanente resultóse 0.5. Determine el tipo de sistema. ¿Cuál es el valor
final de la planta cuando se le alimenta un salto de magnitud 10?
B) Sultanito quiso copiarse de Fulanito, y trajo otro artefacto. Esta ve el error al
alimentarle un salto unitario es de 1/3, e infinito para una entrada de rampa. ¿Cuál es
el tipo de sistema de Pablo? ¿Cuál era el valor final de la planta cuando se le alimentó
el salto unitario?
Estime el valor de la constante de amortiguamiento dado la respuesta del sistema a un salto unitario

Determine K1 y K2 para que el siguiente sistema rechace al menos el 80% de los disturbios.

D(s)

G ( s)
X K1 X K2

El error en régimen permanente de un sistema de retroalimentación unitaria con entrada de salto unitario es
de 0.7. ¿Cuál sería el error de la planta en lazo abierto para el mismo salto unitario de entrada?

Determine la región en el plano de s donde debe estar los polos de un sistema de segundo orden para que la
respuesta a un salto unitario tenga un por ciento de rebase de 16.3 aproximadamente, y un tiempo de
establecimiento igual a 2 segundos. Calcule el tiempo pico de estar los polos en el sitio que usted indica.
Dado un sistema con función de transferencia igual a
Determine el desvío máximo que tiene el sistema al tratar de seguir una entrada
dde una onda cuadrada con amplitud unitraria y periodo de 20 segundos . Justifique su respuesta
 Controladores
X GC(s) GP(s)

TS = ? H(s)

P.O. = ?

ess= ?
Controlador Proporcional (P.)
GC(s) = kp

Propiedades
 Fácil de usar
 Se usa junto con el root locus

 No necesariamente se puede mejorar TS y P.O.

 Error ess puede disminuir

 Es barato
vo R
 2
vi R1

-
+
Controlador Proporcional Diferencial (P.D.)
 R2
GC(s) = kp + kos 1 2 R
vo R1
 
sC R1

vi R  1 sR1C  1
Propiedades 1
sC
 Fácil de usar vo  R2 ( sR1C  1)

 Se usa junto con el root locus vi R1
 TS disminuye y P.O. suele aumentar vo
 ( sR1C  RR12 )
vi
 Error ess puede disminuir

 Es barato

-
+
Controlador Proporcional Integral (P.I.)
kI kPs  kI
G(s)  k P  
s s vo  ( R2  sC1 )
  ( RR12  sCR
1
)
vi R1 1

Propiedades
 Fácil de usar vo  R2 ( sR1C  1)

 Se usa junto con el root locus vi R1
 P.O. puede disminuir vo
 ( sR1C  RR12 )
vi
 Error ess disminuye

 Es barato

-
+
Controlador Proporcional Integro Diferencial (P.I.D.)
sCR2  1
kI kDs2  kPs  kI 
G(s)  k P   k D s  vo  ( R2  sC1 )
 
R2
s s vi R1 || sC1 R1
Propiedades sCR1  1
 El más usado
vo sCR2  1 sCR1  1
 Fácil de conseguir  
vi R2 R1
 Dismunuye ess, Ts, y %OS

 Error ess disminuye

 Es BARATO porque se usa mucho

-
+
Compensadores
Exite un método
Ziegler – Nichols  5 puntos de bono en el proyecto al usar este método
Compensadores:

Activo:

K ( s  a)
Atraso:
s p
Adelanto:

Pasivo:
Atraso:
sz
s p
Adelanto:
Compensador de Adelanto

Propiedades
-c -p 0
 Fácil de usar
 Se usa junto con el root locus

 P.O. puede disminuir

 Error ess disminuyes sin afectar %OS ni TS

 Es barato

Estoy adelantando la fase

Se comporta parecido a un P.D.

pero el %OS no aumenta tanto.
En efecto, disminuye el TS
zp
Compensador de Atraso

Propiedades
 Fácil de usar
 Se usa junto con el root locus

 P.O. puede disminuir

-c -p 0
 Error ess disminuyes sin afectar %OS ni TS

 Es barato

zp
 1
X GC(s) ( s  2)( s  4)

TS = 1.4seg GC(s) = kp
P.O. < 16.4%  ζ =0.5 Ф = 600
E.C. = s2 + 6s + 8 +kP
ess< 0.25

Siempre vamos a empezar con el controlador proporcional P

1 1 8 1 Luego ajusto la k usando
ess     la condición de magnitud
1  lim s( s ( s  213)( s  4) ) 1  ( 138 ) 21 4
s 0 k  (2 3 ) 2  12  13

Este controlador no me cumple para un ess menor de 0.25

Necesito un controlador que me disminuya el error. Alternativas son P.I.D y P. I.

Compensador de atraso P.I. Compensador de atraso

-4 -2 0 -4 -2 0

Al hacer esto TS aumenta y ea un polo

por aumentar la ….. en el origen.
Las probabilidades de que TS sea
P.I.D.
dañada son bien altas.

-4 -2 0
Primer Problema del Tercer Examen
A. Haga el root locus del sistemas
B. Halle el rango de K tal que el sistema sea estable y se pueda aproximar a un sistema
sub-amortiguado de segundo orden. (Hint: Utilice la condición de magnitud del root locus

1
X k s( s  4)( s  5)
Segundo Problema del Tercer Examen
A. Haga el root locus del sistemas
B. Halle el rango de K tal que el tiempo de establecimiento sea igual a 1.6 segundos, y la constante de
amortiguamiento sea igual a 0.7071

1
X K ( s  1)( s  5)
Determine el root locus de los siguientes sistemas
s( s  8)( s  4)
G( s) H ( s) 
( s  3)( s  5)( s  7)( s  12)

1
G( s) H ( s) 
( s  2) 6