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matematica delle
CURVE
Introduzione
Il modo più semplice per modellare una linea curva
nello spazio o nel piano è quella di suddividerla in
una somma di segmenti di retta, meglio se più corti
dove la curvatura è più alta.
Introduzione
y = f(x) e z = g(x)
Esempio:
Matematicamente richiede la
gestione di una eccezione.
Introduzione
Nel secondo metodo le curve sono modellate dalle
soluzioni di funzioni implicite della forma
f(x, y, z) = 0
I problemi di questa rappresentazione sono:
•L'equazione può avere più soluzioni di quelle desiderate, ad esempio
una circonferenza si può modellare mediante x2 + y2 = 1, che è corretto,
ma una semicirconferenza come si modella? Certo, si può modellare
come x2 + y2 = 1 per y 0, ma il vincolo è esterno alla rappresentazione
implicita.
•Se due curve sono unite fra di loro può essere difficile stabilire se le
tangenti al punto di unione sono le stesse (la continuità delle tangenti è
un fattore critico in molte applicazioni).
Esempio:
vantaggi aggiuntivi:
Curve interpolanti:
Curve di Lagrange
Curve Spline
Parabolic Blending
Parametric Cubic
Curve approssimanti:
Curve di Bezier
Curve B-Spline
Curve NURBS
Per definire una curva a partire da una serie di punti dati
Parametric cubic
Parabolic Blending Curve di Ferguson
e di Hermite
Le curve approssimanti, anziché passare per determinati
punti, seguono un andamento che si avvicina alla poligonale
da essi formata,risentendo della posizione dei punti come
se essi fungessero da poli di attrazione per la curva stessa
Curve NURBS
Non Uniform Rational
Basis Spline
Le proprietà analitiche
si distinguono in due categorie
intrinseche estrinseche
locali globali
Le proprietà intrinseche di una
curva
Tangente
vettori principali Normale
Binormale
Normale
piani principali Osculatore
Rettificante
curvatura
torsione
Le proprietà estrinseche di
una curva e di una superficie
• la lunghezza d’arco
• l’area
• il volume
Piani e rette caratteristiche
Curvatura
Torsione
Curve interpolanti
Generalità curve per punti
In genere le tecniche di interpolazione presentano alcuni
svantaggi quando sono utilizzate all’interno di un sistema
interattivo CAD.
• Contro :
- il polinomio interpolatore ha grado n-1 (molto elevato)
- la curva e’ molto frastagliata
- difficile/ impossibile controllarne la forma in maniera intuitiva
- non e’ possibile controllare localmente la curva
• Contro :
- non e’ possibile controllare la curva localmente
- non e’ possibile controllare la forma della curva in corrispondenza
dei punti di interpolazione
- la gestione matematica da parte del CAD e’ mediamente onerosa
c(u ) (1 u ) p uq 0 u 1
Curve Interpolanti: Parabolic Blending
• Pro :
- grado del polinomio base basso (2)
- facile gestione della forma della curva (mediante il controllo dei
punti di interpolazione)
- la curva e’ molto levigata
• Contro :
- non e’ possibile controllare la curva localmente
- il grado del polinomio e’ troppo basso scarsa versatilità
dell’algoritmo di interpolazione
- la curva assume sempre aspetto parabolico
pu 2u 3 3u 2 1 p0 2u 3 3u 2 p1
a
ij p(u ) a o ua1 u a 2 u a 3
2 3
u 3
2u 2 u p 0 u
u 3
u 2 p u 1
F1 u 2u 3 3u 2 1
F u 2u 3u
3 2
Imponendo 2
F u u 2u u
3
3 2
F u u u
4
3 2
con u ∈[0,1]
e Metodi
Naddeo – S.S.D.
Corso di Fondamenti
• le tangenti
ING-IND/15
(1-u)
Alessandro
Con
da cui
Funzioni di Bernstein
funz. di Bernstein
Sviluppo di Bèzier a 4 punti (1)
Università degli studi di Salerno
Ovvero
e Metodi
Naddeo – S.S.D.
Con
Corso di Fondamenti
Con
ed in forma matriciale
formulazioni:
Infine si ha che
Sviluppo di Bèzier a 4 punti (4)
l’ultimo punto
Corso di Fondamenti
Alessandro e Metodi
Naddeo – S.S.D.
Proprietà della Bèzier (2)
Università degli studi di Salerno
curva II grado
e Metodi
Naddeo – S.S.D.
curva IV grado
Università degli studi di Salerno
Corso di Fondamenti
Alessandro e Metodi
Naddeo – S.S.D. Della Progettazione
ING-IND/15
curva chiusa
Proprietà della Bèzier (4)
Facendo coincidere gli estremi si ottiene una
Università degli studi di Salerno
Curve B-spline (Basis Spline)
di interpolazione)
ING-IND/15
e Metodi
Principio fondamentale
Naddeo – S.S.D.
Corso di Fondamenti
dove
ING-IND/15
indipendente dal
numero dei punti di
controllo
Funzioni di miscelamento
Università degli studi di Salerno
Definizione ricorsiva
Naddeo – S.S.D.
Corso di Fondamenti
Alessandro Della Progettazione
ING-IND/15
e Metodi
dove
i = i-esimo tratto della curva
U = [U0, U1,..., Um] vettore dei nodi
Convenzione
Università degli studi di Salerno
Ui - Ui-1 = 1 (oppure 0)
e Metodi
Naddeo – S.S.D.
Corso di Fondamenti
es:
Alessandro
Ui = 0 se i<k
Ui = i-k+1 se k<i<n
ING-IND/15
Ui = n-k+2 se i>n
e Metodi
estremi;
con opportune modifiche si può anche avere
una curva che non passa per gli estremi!
Università degli studi di Salerno
Corso di Fondamenti
Alessandro e Metodi
Naddeo – S.S.D. Della Progettazione
ING-IND/15
• Ni,k(u) = 1 se u = Ui
• Ni,k(u) -> 0 allontanadosi da Ui
Esempi di funzioni di miscelamento
Influenza delle condizioni al contorno
Università degli studi di Salerno
controllo
• le funzioni sono positive (ovvero attraggono la curva)
ING-IND/15
consecutivi
Naddeo – S.S.D.
funzioni di miscelamento è 1
• il numero dei nodi è uguale al numero dei punti di
Alessandro
controllo + l’ordine
• i nodi sono dati in sequenza non decrescente
Vantaggi delle curve B-spline
Università degli studi di Salerno
Le funzioni di
Naddeo – S.S.D.
miscelamento sono
Corso di Fondamenti
aumentando la
molteplicità di un nodo
Della Progettazione
Se la molteplicità di un nodo
è uguale all’ordine della
Alessandro
approssimato
Naddeo – S.S.D.
Corso di Fondamenti
Alessandro
Polinomi Razionali
Classificazione delle curve B-spline
Università degli studi di Salerno
• non uniformi
• razionali
ING-IND/15
• Contro :
- il polinomio approssimante ha grado n-1 (molto elevato)
- il polinomio e’ difficile da gestire matematicamente
- difficile/impossibile controllarne la forma in maniera intuitiva
- non e’ possibile controllare localmente la curva