UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA

INGENIERÍA ELECTRÓNICA

Teoría de Control III

Ing. Gustavo Javier Caiza; MsC

E-mail: gcaiza@ups.edu.ec
2 Rubrica

Nota
Examen 20
Laboratorio 10
Pruebas 5
Deberes 5
Proyecto 10
3 Teoría de Control III
Objetivo:
Conocer las características de los sistemas de control digital para
su análisis, diseño y modelamiento matemático.
Específicos
Modelar y diseñar sistemas de control en tiempo discreto
Analizar los sistemas de control digital en el dominio de la
frecuencia
Aplicar los métodos de identificación de sistemas de control
digital.
Motivación:
El control se ha convertido en una parte importante e integral en
los sistemas de vehículos espaciales, en los sistemas robóticos, en
los procesos modernos de fabricación y en cualquier operación
industrial que requiera el control de temperatura, presión,
humedad, flujo, etc.
 INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE
4
CONTROL
Definiciones.
 Variable controlada y variable manipulada. La variable
controlada es la cantidad o condición que se mide y
controla. La variable manipulada es la cantidad o
condición que el controlador modifica para afectar el valor
de la variable controlada.
 Plantas. Una planta puede ser una parte de un equipo, tal
vez un conjunto de los elementos de una máquina que
funcionan juntos, y cuyo objetivo es efectuar una operación
particular ( un horno de calefacción, un reactor químico o
una nave espacial).
 Procesos. Un proceso es una operación o un desarrollo
natural progresivamente continuo, marcado por una serie
de cambios graduales que se suceden unos a otros de una
forma relativamente fija y que conducen a un resultado o
propósito determinados.
 INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE
5
CONTROL
 Sistemas. Un sistema es una combinación de componentes
que actúan juntos y realizan un objetivo determinado. Un
sistema no está necesariamente limitado a los sistemas
físicos
 Perturbaciones. Una perturbación es una señal que tiende a
afectar negativamente el valor de la salida de un sistema. Si
la perturbación se genera dentro del sistema se denomina
interna, mientras que una perturbación externa se genera
fuera del sistema.
 Control realimentado. El control realimentado se refiere a
una operación que, en presencia de perturbaciones, tiende
a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna
entrada de referencia, y lo realiza tomando en cuenta esta
diferencia.
6
Ejemplos de sistemas de control
Sistema de control de temperatura. La Figura muestra un diagrama
esquemático del control de temperatura de un horno eléctrico.
La temperatura del horno eléctrico se mide mediante un termómetro, que es un
dispositivo analógico. La temperatura analógica se convierte mediante un
convertidor A/D. La temperatura digital se introduce en un controlador
mediante una interfaz. Esta temperatura digital se compara con la temperatura
de entrada programada, y si hay una discrepancia (error) el controlador envía
una señal a calefactor, a través de una interfaz, amplificador y relé, para hacer
que la temperatura del horno adquiera el valor deseado
7 Sistemas de control en lazo cerrado.
Sistemas de control en lazo cerrado. Es un sistema que
mantiene una relación determinada entre la salida y la
entrada de referencia, comparándolas y usando la
diferencia como medio de control.
Un ejemplo sería el sistema de control de temperatura de
una habitación. Midiendo la temperatura real y
comparándola con la temperatura de referencia
(temperatura deseada), el termostato activa o desactiva
el equipo de calefacción o de enfriamiento para asegurar
que la temperatura de la habitación se mantiene en un
nivel confortable independientemente de las condiciones
externas.
 SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO.
8
Sistemas de control en lazo abierto. Los sistemas en los
cuales la salida no tiene efecto sobre la acción de
control se denominan sistemas de control en lazo
abierto. En otras palabras, en un sistema de control en
lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para
compararla con la entrada.
Un ejemplo práctico es una lavadora. El remojo, el
lavado y el centrifugado en la lavadora operan con
una base de tiempo. La máquina no mide la señal de
salida, que es la limpieza de la ropa.
A cada entrada de referencia le corresponde una
condición de operación fija; como resultado de ello, la
precisión del sistema depende de la calibración. Ante
la presencia de perturbaciones, un sistema de control
en lazo abierto no realiza la tarea deseada.
 Sistemas de control en lazo cerrado en comparación con
9 sistemas en lazo abierto.

 Una ventaja del sistema de control en lazo cerrado es que se

puede controlar la salida frente a las perturbaciones externas y a
las variaciones internas en los parámetros del sistema
 Desde el punto de vista de estabilidad, el sistema de control en
lazo abierto es más fácil de desarrollar, porque la estabilidad del
sistema no es un problema importante.
 Los sistemas de control en lazo cerrado sólo tienen ventajas
cuando se presentan perturbaciones y/o variaciones impredecibles
en los componentes del sistema.
 El número de componentes usados en un sistema de control en
lazo cerrado es mayor que el que se emplea para un sistema de
control equivalente en lazo abierto.
 SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO
10

En años recientes se ha incrementado el uso de

controladores digitales en sistemas de control. Los
controladores digitales se utilizan para alcanzar el
desempeño óptimo por ejemplo, en la forma de
productividad máxima, beneficio máximo, costo mínimo o
la utilización mínima de energía.
La tendencia actual de controlar los sistemas dinámicos en
forma digital en lugar de analógica, se debe
principalmente a la disponibilidad de computadoras
digitales de bajo costo y a las ventajas de trabajar con
señales digitales en lugar de señal.es en tiempo continuo
11
TIPOS DE SEÑALES
Una señal en tiempo continuo es aquella que se define
sobre un intervalo continuo de tiempo. La variable
cuantificada sólo cambia en un conjunto finito de valores
distintos.
Una señal analógica es una señal definida en un intervalo
continuo de tiempo cuya amplitud puede adoptar un
intervalo continuo de valores. La figura muestra una señal
analógica en tiempo continuo y una señal cuantificada en
tiempo continuo (cuantificada sólo en amplitud)
12
SEÑAL EN TIEMPO DISCRETO
Una señal en tiempo discreto es una señal definida sólo en
valores discretos de tiempo (la variable independiente t
está cuantificada). En una señal en tiempo discreto, si la
amplitud puede adoptar valores en un intervalo continuo,
entonces la señal se denomina señal de datos
muestreados. Una señal de datos muestreados se puede
generar muestreando una señal analógica. La figura
muestra una señal de datos muestreados.
13
SEÑAL DIGITAL
Una señal digital es una señal en tiempo discreto con amplitud
cuantificada. Dicha señal se puede representar mediante una
secuencia de números, por ejemplo, en la forma de números
binarios. (En la práctica, muchas señales digitales se obtienen
mediante el muestreo de señales analógicas que después se
cuantifican la cuantificación es lo que permite que estas
señales analógicas sean leídas como palabras binarias finitas.)
La figura muestra una señal digital. Es claro que está
cuantificada tanto en amplitud como en tiempo.
 SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO
14
DISCRETO
La mayoría de las plantas o procesos físicos involucran
señales en tiempo continuo; por lo tanto, si los sistemas de
control incluyen controladores digitales, se hace necesaria
la conversión de señales.
15
APLICACIONES
16
CONTROL DE NIVEL
.
17
18
 Sistemas de Control en Tiempo Discreto

Introducción: Operaciones Básicas

Multiplexión y Demultiplexión
Muestreo y Retención
Conversión A/D (Cuantización y Codificación)
Conversión D/A (Decodificación)
 Sistemas de Control en Tiempo Discreto

Introducción: Circuito de Retención

Es un dispositivo para la reconstrucción de señales continuas, a partir de

una secuencia de valores discretos (señal de tiempo discreto).
Otros tipos: de primer orden, interpolación poligonal, etc.
21
22
23 Parámetros de Conversión A/D
 Sistemas de Control en Tiempo Discreto

Introducción: Proceso de Muestreo Periódico

 Sistemas de Control en Tiempo Discreto

Transformada Z: Definición General

Dada una secuencia discreta, xkT  para k  1, 2, 3,  y haciendo z  e en la expresión

Ts

de la transformada de Laplace de una señal muestreada, se define a la transformada Z

como:


X  z   Z xk    xkT   z  k
k 0

 
En detalle:
X s    xkT e
*  kTs
 X z    xkT z  k
z  eTs

k 0 k 0
 Sistemas de Control en Tiempo Discreto

Transformada Z: Ejemplos

Considérese la función escalón unitario: f t    (t )

   
Entonces, F s    f kT e
*  kTs
 1  ek  kTs
 e  kTs
 F  z    z  k
z  eTs

k 0 k 0 k 0 k 0

Pero se sabe por convergencia de series que la serie, 1  x  x 2  x 3   converge a:

si
1
x 1
1 x
con lo que, convergerá como:
F z   1  z 1  z 2  z 3  
si
F z  
1 z 1
1
 z 1
1 z z 1
 Sistemas de Control en Tiempo Discreto

Transformada Z: Ejemplos

Considérese ahora la función: f t   e  at

 
Luego, F s    e
*  akT
e  kTs
  e  k a  s T  1  e a  s T  e  2a  s T  
k 0 k 0

La convergencia de la serie es: F s  

* 1 para e  a  s T  1
1  e aT  e Ts
con lo que,

F z   Z e  aT    1
1  z 1e  aT

F z  
z
z  e  aT
 Sistemas de Control en Tiempo Discreto

Transformada Z: Propiedades

Traslación Real: RETARDO

Sea f t  nT  entonces,
 
F z   Z  f t  nT    f k  n T  z k
z n
 f k  nT  z   k n 

k 0 k 0


Haciendo m  k  n resulta, Z  f t  nT   z n
 f mT  z m

m 0

ya que f mT   0 para m  0 , queda finalmente:

Z  f t  nT   z  n F z 
 Sistemas de Control en Tiempo Discreto

Transformada Z: Propiedades

Traslación Real: ADELANTO. Sea f t  nT  entonces,

 
F z   Z  f t  nT    f k  n T  z k
z n
 f k  nT  z 
 k n 

k 0 k 0


Haciendo m  k  n resulta Z  f t  nT   z n
 f mT  z m

mn

n 1

Representando  f mT  z
m 0
m
a las condiciones iniciales, queda finalmente:

 n 1

Z  f t  nT   z  F z    f mT   z m 
n

 m 0 

EJEMPLO: Z  f t  3T   z 3 F z   z 3 f 0  z 2 f1  zf 2
 Sistemas de Control en Tiempo Discreto

Transformada Z: Propiedades

CONVOLUCIÓN REAL

 
Z  f1 kT   f 2 n  k T   F1 z   F2 z 
 k 0 

Se recuerda que en tiempo continuo, la convolución real es:

t 
L  f1    f 2 t    d   F1 s   F2 s 
0 

EJERCICIO: Demostrar la convolución real en tiempo discreto.

 Sistemas de Control en Tiempo Discreto

Transformada Z: Ejemplo

Hallar la transformada X z  dadas, la ecuación de diferencias

xk  2  3xk 1  2 xk  0 y las condiciones iniciales, x0  0

x1  1

SOLUCIÓN:
Se tiene que, Z xk  2   z 2 X z   z y Z xk 1  zX z 

luego, z 2 X z   z  3zX z   2 X z   0

X z  
z
de donde:
z 2  3z  2
Obsérvese que se ha obtenido una función racional en Z, equivalente a la función
racional en el plano S que se obtiene para una ecuación diferencial en tiempo continuo.
32 RELACIÓN ENTRE PLANO S Y PLANO Z
33 RELACIÓN ENTRE PLANO S Y PLANO Z
Tiempo de asentamiento: Se determina por el valor sigma de los polos dominantes, se
aproxima al eje imaginario.
34 RELACIÓN ENTRE PLANO S Y PLANO Z
Lugar geométrico de frecuencia constante queda determinado por los polos
con la parte imaginaria igual.
35 RELACIÓN ENTRE PLANO S Y PLANO Z
Tiempo de asentamiento aumenta cuando los polos se aproximan al eje
imaginario.
La frecuencia de oscilación aumenta cuando los polos se alejan del eje real.
(línea radial )
Factor de amortiguamiento depende de las líneas radiales si en Angulo se
aproxima a cero el factor es 1.
36 RELACIÓN ENTRE PLANO S Y PLANO Z
Factor de amortiguamiento
37