DINÁMICA APLICADA y Teoría de Control

Tema I. Introducción a los Sistema Dinámicos

Por: Jacqueline Quintero
Universidad Tecnológica de Panamá
 CONTENIDO

• Sistema
• Modelado de Sistemas
Dinámicos
• Aplicaciones
SISTEMA
 4

Sistema

Jacqueline Quintero Universidad Tecnológica de Panamá 22/05/2018

 5

SISTEMA

Entrada Sistema Salida

Entorno

Jacqueline Quintero Universidad Tecnológica de Panamá 22/05/2018

CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS
SISTEMAS DINÁMICOS Y ESTÁTICOS
Un sistema dinámico es aquel en el cual
los efectos actuales (salidas) son el
resultado de causas actuales y previas
(entradas).

• Ejemplo, el voltaje entre las placas de un capacitor.

Un sistema estático es aquel en el que

los efectos actuales (salida) dependen
sólo de las causas actuales (entradas).

• Ejemplo, la caída de voltaje en una resistencia

 Sistemas con parámetros distribuidos y
concentrados
8

Las variables que parametrizan las relaciones

constitutivas están distribuidas espacialmente, es decir
dependen también de coordenadas espaciales. Se
obtienen ecuaciones diferenciales parciales (EDP).

Las variables que parametrizan las relaciones

constitutivas de los componentes del sistema se asumen
independientes de coordenadas espaciales (los
parámetros están concentrados espacialmente). Se
obtienen ecuaciones diferenciales ordinarias (EDO).

Jacqueline Quintero Universidad Tecnológica de Panamá 22/05/2018

 Sistemas Lineales y no lineales

Un sistema es lineal si las ecuaciones que constituyen el

modelo son lineales (Todas sus componentes son lineales). Su
principal características es que se puede aplicar el principio
de superposición.
• Ecuación diferencial lineal invariante en el tiempo
• Ejemplo: 𝑥ሷ + 5𝑥ሶ + 3𝑥 = 0
• Ecuaciones diferenciales variables en el tiempo:
• Ejemplo: 𝑥ሷ + 𝑐𝑜𝑠𝑡𝑥 = 0

Un sistema es no lineal si las ecuaciones diferenciales que lo

modelan son no lineales. El principio de superposición no es
aplicable

• Ejemplo: 𝑥ሷ + 5𝑥 2 𝑥ሶ + 4𝑥 = 0
 DETERMINÍSTICOS Y
ALEATORIOS

• El valor de la magnitud de la
Determinística excitación que actúa sobre el sistema
se conoce en cualquier tiempo.

• El valor de la excitación en un tiempo

dado no puede predecirse. Esta se
Aleatoria
determina mediante métodos
estadísticos.
MODELADO DE SISTEMAS DINÁMICOS
 12

Modelo

Jacqueline Quintero Universidad Tecnológica de Panamá 22/05/2018

 13

Modelo matemático
Descripción de las
características dinámicas
de un sistema en
términos de ecuaciones
(usualmente ecuaciones
diferenciales).

Jacqueline Quintero Universidad Tecnológica de Panamá 22/05/2018

APLICACIONES
 15

Análisis de sistemas dinámicos

Determinar, bajo condiciones
específicas, el
comportamiento de un
sistema cuyo modelo
matemático se conoce.
Jacqueline Quintero Universidad Tecnológica de Panamá 22/05/2018
 ANÁLISIS DE UN SISTEMA DINÁMICO
Modelado Matemático de las Componentes del Sistema
Representa los detalles importantes del sistema.

Derivación de las ecuaciones rectoras

Se obtienen las ecuaciones que describen la dinámica del sistema.

Solución de ecuaciones rectoras

Se resuelven las ecuaciones rectoras para hallar la respuesta del sistema.

Análisis del sistema

Se varían los parámetros del sistema para producir varias soluciones.

Resultados de análisis
Se comparan las soluciones y se aplica el resultado de análisis a una tarea.
 IMPORTANCIA DEL ESTUDIO DE LA
VIBRACIÓN

El propósito principal del estudio de vibración es reducirla mediante el diseño

apropiado de las máquinas y su montaje.
AISLAMIENTO DE VIBRACIÓN

Los entornos vibratorios crean tensiones dinámicas y

tensiones en las estructuras que pueden, por ejemplo,
producir averías intermitentes o permanentes en los
aparatos eléctricos, deformaciones plásticas o
fracturas del material, desajustes de los sistemas o
puede contribuir a la fatiga y el desgaste de los
elementos de la máquina.
 MANTENIMIENTO
PREDICTIVO

El análisis de vibraciones es la
principal técnica para supervisar y
diagnosticar la maquinaria rotativa e
implantar un plan de mantenimiento
predictivo.
 ¿QUÉ CAUSA VIBRACIÓN?
• Las producidas por equipo rotatorio o alternante.
• Vibraciones debido al oleaje.
• Los terremotos.
• La rodadura de un vehículo terrestre sobre la carretera, que
dependerá del estado de la carretera.
• Defectos en las líneas ferroviarias.
• Viento
 APLICACIONES

Transportadoras vibratorias

Taladro martillo demoledor

Plataformas vibratorias
 APLICACIONES

Aviso

Cepillo de dientes
eléctricos

Masajes por vibración

CONTROL
Control de nivel de Líquido
Regulador de velocidad de Watt
CONTROL DE POSICIONAMIENTO DEL
ROBOT