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Plan
I Introduction

II
Historique et état de l’art

III
Modélisation

IV
Synthèse des lois de commande

V
Résultats de simulation

VI
Conclusion
I Introduction II III IV V VI

Le drone ou UAV est défini comme suit:

Un véhicule aérien sans équipage à bord

Télécommandé ou autonome

Récupérable en fin de vol.

1
I Introduction II III IV V VI
Masse:
Classification des drones 12000 kg
Masse: Alt Opérationnelle:
10000 kg 20 Km
Masse: Alt Opérationnelle:
32 kg Autonomie:
Masse: 10-15 Km 24-48 h
Alt Opérationnelle: Autonomie:
<1 kg 3,5 Km
Alt Opérationnelle: 24-48 h
Autonomie:
<0,15 Km 1-2 h
Autonomie:
1h

HALE
MALE
Mini drones
Micro drones

2
I Introduction II III IV V VI
Classification des drones

Voilures Voilures Ailes


Fixes Tournantes Battantes

2
I Introduction II III IV V VI
Domaine d’application

Reconnaissance
Sauvetage

La construction et
Espionnage
Militaire
Civile l’industrie minière
Combat
Cartographie

Surveillance
Sécurité routière

3
I Introduction II III IV V VI
Problématique et objectif

Complexe
Non linéaire
Multi-variables
Instable
Sous-actionné

4
I Introduction II III IV V VI
Problématique et objectif
Synthèse de lois de commande robustes pour le guidage
et le pilotage du quadrotor.

4
I Historique et état de l’art II III IV V VI

1483 1843 1917

1754 1907 1921

5
I II Historique et état de l’art III IV V VI

2004 2008 2015

2007 2009

5
I II Modélisation III IV V VI
Mouvement du quadrotor

6
I II III Modélisation IV V VI
Mouvement du quadrotor

1 Vertical

𝐹4 𝐹1
𝐹3 𝐹2

Si : 𝐹1 + 𝐹2 + 𝐹3 + 𝐹4 <
> mg
𝑃 = 𝑚𝑔 6
I II III Modélisation IV V VI
Hypothèses

1 La structure du quadrotor est supposée rigide


et symétrique.
𝐘𝐛 𝐙𝐛 𝐗𝐛
2 Le centre de masse et l’origine du repère lié à
la structure coïncident.

3 Les hélices sont supposées rigides.


(𝑹𝑩 )
Les forces de portance et de traînée sont
4
proportionnelles aux carrés de la vitesse de
rotation des rotors.
𝐙𝐄
𝐘𝐄 𝐗𝐄
(𝑹𝑬 ) 𝑂 7
I II III Modélisation IV V VI
Effets aérodynamiques

A Les forces

0
𝐹𝑔 = 0 Le poids
−𝑚𝑔 𝐾𝑓𝑡𝑥 0 0
La trainée 𝐹𝑡 = 0 𝐾𝑓𝑡𝑦 0 𝜉ሶ
0
0 0 0 𝐾𝑓𝑡𝑧
𝐹𝑓 = 𝑇𝐸𝐵 × 4 La poussée
෍ 𝐹𝑖
𝑖=1

𝐹𝑖 = 𝐶𝐿 𝜔𝑖2
8
I II III Synthèse des lois de commandeIV V VI

Couplage des deux


techniques avec le PID

LQR Backstepping

Simplicité de synthèse
Aucune contrainte de non
linéarité
Possède intrinsèquement de très
bonnes propriétés de robustesse
Applicable aux systèmes
Efficace et optimale triangulaires

10
I II III IV Synthèse des lois de commande V VI
1 LQR

Desired Guidance
Trajectories

𝑋𝑑 , 𝑌𝑑 , 𝑍𝑑 𝑈1 𝜔1𝑑
𝑈2 𝜔2𝑑
Controller Velocity
𝑈3 𝜔3𝑑
LQR 𝑈4
Computing
𝜔4𝑑

𝜓𝑑
𝜔𝑖_𝑟
Desired
Heading
𝑋𝑟 , 𝑌𝑟 , 𝑍𝑟 ,𝜙𝑟 , 𝜃𝑟 , 𝜓𝑟

13
I II III IV Synthèse des lois de commande V VI
2 Backstepping

Etape 1

𝑉1ሶ 𝑒1 𝑒1 𝑒1ሶ = 𝑒1 [𝑥2 − 𝜙ሶ 𝑑 ]

16
I II III IV Synthèse des lois de commande V VI
2 Backstepping

Etape 1

Etape 2

16
I II III IV Synthèse des lois de commande V VI
Couplage avec le PID

1 Intégrale-LQR

LQR
Intégrale Augmentation de
LQR la robustesse
Action intégrale

19
I II III IV Synthèse des lois de commande V VI
Couplage avec le PID

1 Intégrale-LQR

19
I II III IV Synthèse des lois de commande V VI
Couplage avec le PID

1 Intégrale-LQR

19
I II III IV Synthèse des lois de commande V VI
Couplage avec le PID

1 Intégrale-LQR

19
I II III IV Synthèse des lois de commande V VI
Couplage avec le PID

1 Intégrale-Backstepping

Backstepping
Intégrale Augmentation
Backstepping de la robustesse

Action intégrale

20
I II III IV Synthèse des lois de commande V VI
Couplage avec le PID

1 Intégrale-Backstepping
Etape 1

21
I II III IV Résultats de simulation V VI
Backstepping

24
I II III IV V Résultats de simulation VI
Etude comparative

Intégrale- Intégrale-
Backstepping LQR Backstepping LQR

30
I II III IV V Conclusion VI
Perspectives

Nous projetons dans le futur :

Le Quadrotor est un système complexe non linéaire, multi variables,


 Une étude
instable notamment quiapprofondie
présente unesur
dynamique
la robustessefortement couplée.
du système.
Le  développement
Le développement d’un modèle
des deux techniques de commande (LQR et
du vent.
Backstepping) a garanti en expérimentale
 L’implémentation premier lieu, de la ces
stabilité du système
techniques de et
la poursuite d’une trajectoire
commande désirée,
sur un prototype réel.ainsi que le couplage de ces
techniques avec le PID a amélioré non seulement la robustesse mais aussi
 La synthèse d’un observateur non linéaire et d’autres
la précision de ces derniers.
techniques de commande.

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