Profesor

Sergio Navarrete Carmona

Estudiantes
Jehu Alejandro Villegas Cruz
Uriel Cortes Mora
Alejandro Tlalolini Dector
Florentino Campos Perez
Controlador Proporcional
Integral
Controlador Proporcional Integral (PI)

Funcionamiento

Este tipo de controlador tiene un tiempo rápido de respuesta

con la acción proporcional y elimina el error residual con la
acción integral.
El valor de salida del controlador proporcional varía en razón
proporcional al tiempo en que ha permanecido el error y la
magnitud del mismo.
Ambos valores son ajustables. El tiempo integral regula la
velocidad de acción de control, mientras que una modificación
en KP afecta tanto a la parte integral como a la parte
proporcional de la acción de control.
Este control genera una señal resultante de la
combinación de la acción proporcional e integral.
t
 1
t

u (t )  K p e(t )  K i  e( )d  K p  e(t )   e( )d 
0  Ti 0 

Donde Ti se denomina tiempo integral y

corresponde con el tiempo requerido para que la
acción integral iguale a la proporcional.
 La función de transferencia adopta la siguiente forma:

U ( s)  Ki / K p  s  1 / Ti
C ( s)   K p 1    K p
E ( s)  s  s

Este introduce un par polo/cero ubicados en s=0 y s=-Ki/Kp.

 Si Kp>>Ki.
 El cero estará muy próximo al origen y la ganancia del
controlador vendrá de Kp.
 Si Kp es muy grande, aumenta la ganancia en lazo
abierto del sistema, mejorando la exactitud sin
modificar importantemente la velocidad de respuesta y
la estabilidad del mismo.

 Kp=Ganancia proporcional
 Ki= Ganancia integral
Respuesta temporal de un regulador PI

Por lo tanto la respuesta de un regulador PI será la

suma de las respuestas debidas a un control
proporcional P, que será instantánea a detección de
la señal de error, y con un cierto retardo entrará en
acción el control integral I, que será el encargado
de anular totalmente la señal de error.
• Anula la desviación de un control sólo proporcional.

• Si se aumenta el efecto integral debe disminuirse la

ganancia proporcional para evitar que sea inestable.

• Puede provocar oscilaciones en el sistema en cadena

cerrada, incluso podría llevarlo a la inestabilidad.

• Aumenta el orden del sistema ya que añade un polo en el

origen.
Usos Aplicaciones
 Para regulación en línea Campos de aplicación
de pH y EC Industria, automatización.
 Medición de Altas aplicaciones
temperatura. dinámicas de escaneo o
 Medición de nivel de conmutación.
agua.
 Ahora la válvula de regulación V, está gobernada con
un motor de c.c. (M) que gira según la tensión
aplicada, en función de la posición de un contacto
deslizante q que hace variar la tensión aplicada al
motor de c.c., lo que determina apertura o cierre de la
válvula V según la variación del flotador y durante el
tiempo que exista la variación.
 Si descendiera el nivel debido a un incremento de
consumo, el contacto q se desliza sobre el reóstato R,
aumentando la tensión que alimenta al motor lo que
provoca una apertura de la válvula, que continuará
mientras el nivel no alcance el nivel prefijado y la
tensión de alimentación del motor vuelva a anularse.
 Es una de las acciones de control empleadas en
los lazos de regulación automática y se manifiesta
cuando hay un cambio en el valor absoluto del
error.

 Acción predictiva …
Anticipa el error futuro
(no depende sólo del error sino también de cómo varía
éste) …
Donde:
 m(t): salida del controlador
 e(t): error actuante
 Td: tiempo derivativo
 La acción de control derivativa a veces se denomina
control de velocidad, Td es el intervalo de tiempo en el
que la acción de velocidad se adelanta al efecto de
acción proporcional.

Cuando el tiempo de acción derivada es grande, hay

inestabilidad en el proceso ahora cuando el tiempo de
acción derivada es pequeño la variable oscila
demasiado con relación al valor deseado.
 El tiempo óptimo de acción derivativa es el que retorna
la variable al punto de consigna con las mínimas
oscilaciones. Este control por sí solo.

Su función:

Compensar los retardos del proceso

Reducir las oscilaciones y sobrepasos
causadas por los disturbios en el proceso
1. Anticipa el error a futuro.

2. Mejora el comportamiento.

3. Amplifica las señales de ruido.

1. No tiene noción alguna del error de la variable en estado
estable.

2. Se produce un adelanto de la acción de control, si la variable

controlada cambian rápidamente la acción correctora es
rápida y de gran magnitud.

3. Amplifica las señales de ruido.

4. Produce un efecto de saturación.

1. Su efecto de anticipación es una de las características
más importantes pero a la ves más peligrosas ya que
tiende a corregir antes que la señal de error sea
excesiva.

2. La derivada del error permite conocer la

tendencia(crecimiento o decrecimiento).

3. Además cuando el error sea constante (y su derivada

cero), el control adopta una acción pasiva y no llevara
a eliminar el error estacionario.
 La acción derivativa es anticipativa, es decir adelanta la
acción de control frente a la aparición de una tendencia de
error (derivada).

La acción derivativa es prácticamente inaplicable ante la

presencia de ruido, este hace que la variable de control tome
valores contrapuestos y máximos cuando la pendiente del
ruido entra como señal de error.
 Usos
Se utiliza en aplicaciones más cruciales tales como control de
presión, flujo, química, fuerza, velocidad y otras variables. Además
es utilizado en reguladores de velocidad de automóviles.
 EJEMPLO
Durante la conducción de un automóvil, cuando los
ojos(sensores, transductores) detectan la aparición de un
obstáculo imprevisto en la carretera, o algún vehículo que
invade parcialmente nuestra calzada, de forma intuitiva, el
cerebro(controlador) envía una respuesta instantánea a las
piernas y brazos(actuadores), al objeto de corregir la
velocidad y dirección de nuestro vehículo y así evitar el
choque. Al ser muy pequeño el tiempo de actuación, el
cerebro tiene que actuar muy rápidamente(control
derivativo), por lo que la precisión de la maniobra es muy
escasa, lo que provocara que bruscos movimientos
oscilatorios,(inestabilidad en el sistema) pudiendo ser causa
de un accidente de trafico.
Algunas de las diferencias entre estos dos controladores son:

El controlador proporcional integral actúa en base al tamaño del error y el

controlador derivativo buscara reducir el error hasta tener un ideal , así
como también existen diferencia en que el controlador proporcional si
puede ser aplicable ya que se encuentra combinada una acción
proporcional y integral esto permite que ambos se relacione y generen un
mejor tiempo de respuesta de un sistema y una buena estabilidad mientras
así como su que un derivativo no puede ser aplicado solo ya que el
derivativo solo genera un tiempo de respuesta rápido pero no existe
estabilidad ya que mientras mas rápido es el tiempo de respuesta existen
mas oscilaciones en el sistema
 Conclusión
La importancia de un control PI y D , se encuentra en la habilidad de
poder controlar un proceso o variable, automáticamente.
Nos proporciona así la facilidad controlar la velocidad de un motor, la
temperatura de algún líquido, o quizás la dirección de un avión, estos
controladores en conjunto nos permiten desarrollar grandes cosas y
Siempre es bueno tener un modelo matemático (función de transferencia
) del proceso que queremos controlar, así podemos estimar cuales
ganancias se deben aplicar a PI, y D.