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Mini Projet

Robot Suiveur de Ligne

Réaliser par :

Touati Yasser
Tlili Med Ali
Nasri Med Lhadi

Décembre 2017
Le suiveur de ligne
Un robot suiveur de ligne est
un robot qui a pour but de suivre sa
ligne
1
I Analyse fonctionnelle

2
II Mikroc,Capteurs

3 Cartes électroniques
III

4
IV Conception, finalisation et
réalisation
1
Analyse
fonctionnelle
Expression fonctionnelle du besoin

Utilisateur
Expression Trajectoire
fonctionnelledu besoindu besoin

Robot Suiveur
de ligne

Suivre une trajectoire de


façon autonome
Algorigramme général

Initialisation

Avancer en ligne droite

Détection de ligne à droite

Détection de ligne à gauche

Avancer vers la droite Avancer vers la gauche


FAST

Se Déplacer Alimenter 2 Piles 1,5V


Déplacer roue
droite Distribuer Circuit l293D
Convertir Motoréducteur RM2 (Partie moteur)
Transmettre Motoréducteur RM2
Déplacer u (Partie réducteur) et Roues
n mobile le
long d’une
ligne Déplacer Alimenter 2 Piles 1,5V
roue Distribuer Circuit l293D
gauche
Convertir
Motoréducteur RM2 (Partie moteur)
Transmettre Motoréducteur RM2
(Partie réducteur) et Roues

Suivre la ligne Détecter Acquérir Capteurs CTRT5000


la ligne
Traiter PIC 16F877A
Communiquer Carte électronique
Fonctionnement global

ACQUERIR TRAITER COMMUNIQUER

Capteurs MickroC
Carte électronique
ACQUERIR
CTRT5000

Trajectoire libre

SUIVRE UNE
TRANSMETTRE TRAJECTOIRE
ALIMENTER DISTRIBUER CONVERTIR
DE FACON
AUTONOME
2 Piles 1,5V Circuit l293D Moteurs Réducteurs, Roues

Trajectoire suivant la ligne


2
MikroC,Capteurs

MickroC
Programme en MickroC

void direct() float vg,vm,vd; if (vd>=2 && vm>=2 && vg<2)


{ { droite();
portc.f0 = 1; portc.f1 = 0; // moteur1 sens 1 void main()
portc.f2 = 1;portc.f3 = 0; // moteur2 sens 1 { }
if (vd<2 && vm>=2 && vg>=2)
} trisa= 0xff; { gauche();
void droite() adc_init();
{ trisc= 0; }
portc.f0 = 0;portc.f1 = 1; portc=0; if (vd>=2 && vm>=2 && vg>=2)
portc.f2 = 1;portc.f3 = 0; { direct();
while (1)
} { }
void gauche() vg=ADC_read(0); if (vd<2 && vm<2 && vg<2)
{ vg=vg*0.00489; { direct();
portc.f0 = 1; vm=adc_read(1);
portc.f1 = 0; vm=vm*0.00489; }
portc.f2 = 0; vd=adc_read(2);
portc.f3 = 1; vd=vd*0.00489; }

} }
Capteur CTRT5000
3
Cartes électroniques

Simulation avec Proteus


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Driver moteur l293D
4
finalisation et réalisation
Education is the key to unlock the golden door of
freedom.

-- George Washington Carver