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Rubén Yánez Rangel, Cetys Universidad, Mexicali, B.C.

Mx

Unidad 1
Principios Recursos de apoyo
Introducción a los Matices
pedagógicos
mecanismos respaldados Texto
respaldados
-Aprender a Mabie and Reinholtz
Introducción aprender  Mejora Mechanisms and Dynamics of
Introducción al estudio -Aprender a Continua
Duración
hacer  Espíritu Machinery
de mecanismos.
8 horas Análisis del movimiento -Aprender a Emprendedor 5ta. Edición, E.U.
convivir Wiley, 1987
Temas de la unidad. Resultados de Aprendizaje Bibliografia
- ¿Qué relación hay entre Robert L. Norton
1. Conceptos básicos Design of machinery
2. Transmisión del eslabón, cadena cinemática,
mecanismo y maquina? Mc Graw Hill,2003
movimiento. Excelente , notas de este
3. Mecanismos de 4 barras. - ¿Qué son los grados de
4. Ley de Grashoff. libertad, como se Hartenberg and Denavit
5. Velocidad angular de determinan? Kinematic Synthesis of Linkages
elementos en contacto - Que es la ley de Grashoff Mc Graw Hill
directo. - Como se determina la
velocidad angular en Kenneth, Waldron, Gary,
6. Aplicaciones del
elementos en contacto Kinematics, Dynamics, and
Mecanismo de 4 barras
directo y a que aplica Design of Machinery
7. Análisis de posición del - Que mecanismos son los mas
mecanismo de 4 barras Wiley, 1999
utilizados
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1.1. Conceptos Básicos


Temas
Cinemática. Mecanismo.
Cinética. Inversión cinemática.
Cuerpo Rígido. Maquina.
Grados de Libertad. Mecanismos Cognados
Par Cinemático.
Eslabón.
Estructura.

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1.1. Conceptos Básicos


F= ma ҂ E = mc2
Mecánica: Rama de la física que
estudia el movimiento y el equilibrio de
los cuerpos, así como de las fuerzas que
los causan.

Cinemática: Parte de la mecánica que estudia el movimiento de los cuerpos sin


considerar las causas que lo producen. La cinemática establece un sistema de
coordenadas como referencia, para describir el movimiento de los cuerpos en
función de su desplazamiento, velocidad y aceleración.
Cinética: rama de la mecánica que estudia el movimiento de los cuerpos y las
fuerzas que lo originan.
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1.1. Conceptos Básicos

Cuerpo rígido
Un cuerpo rígido es teóricamente un
cuerpo sólido de tamaño finito, en el que
las deformaciones originadas por cualquier
carga, son despreciables, de manera que la
distancia entre dos puntos cualquiera en el
mismo, es siempre una constante.

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1.1. Conceptos Básicos

Grados de Libertad, (GL)


Numero de variables independientes necesarias para
especificar Localización y Posición del objeto de interés.
En el espacio tridimensional se requiere de definir seis
variables, para establecer ubicación y posición de un
objeto, tres de desplazamiento y tres de rotación, por ello
se dice que un cuerpo libre en el espacio, tiene 6 grados
de libertad.
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1.1. Conceptos Básicos

Translación
Par cinematico

Rotación
Grados de
Unión de Unión Nombre
libertad
Par cinemático forma forzada

Par cinemático es cualquier Esfera-Plano 5 3 2


forma de unión entre dos Esfera-Ranura 3 1
cuerpos rígidos que les 4
Cilindro-Plano 2 2
permite movimiento relativo
entre si. Esférico 3 0
Esfera-cilindro
3 2 1
Ranurado
Planar 1 2
Esférico ranurado 2 0

Toroide 2 0
2
Cilíndrico 1 1

Cilindro ranurado 1 1

Revoluta 1 0
1
Prismático 0 1
6
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1.1. Conceptos Básicos


Los pares cinemáticos se conocen también como juntas de unión o nodos de
conexión y son clasificados en pares inferiores y pares superiores.

Pares inferiores: Aquellos en los que el


contacto de unión entre los dos cuerpos
ocurre a través de una superficie.

Pares superiores: Aquellos en los que el


contacto se realiza a través de un punto
o una línea.

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1.1. Conceptos Básicos


Los seis pares cinemáticos inferiores

Par de Revoluta (R) 1 GDL Par Helicoidal (H) 1 GDL Par Esférico (S) 3 GDL

Par Prismático (P) 1 GDL Par Cilíndrico (C) 2 GDL


Par de Planar (F) 3 GDL

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1.1. Conceptos Básicos


Ejemplos de pares superiores. Tienen contacto a través de un punto o una línea.

Elementos rodantes

Pista Interior

Pista Exterior
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1.1. Conceptos Básicos


Eslabón: Tipo de Eslabón
Forma típica de
Forma típica Representación esquemática

Un eslabón es un cuerpo rígido que eslabón sencillo

contiene dos o mas pares cinemáticos.


Los eslabones se clasifican por el
numero de pares cinemáticos que
tienen, como se muestra en la Eslabón simple
unitario
siguiente figura:
Eslabón Binario

Pares Eslabón Ternario

Eslabón Binario Eslabón Ternario Eslabón Cuaternario


Eslabón
Cuaternario

Representación grafica convencional de


eslabones en los diagramas cinemáticos
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1.1. Conceptos Básicos

Eslabón binario Eslabón ternario Eslabón Cuaternario

Par rotante Par rotante Par de Par de


móvil fijo translación translación
móvil (Pistón) fijo

Semi-par
fijo
Representaciones
esquemáticas de uniones
comunes para diagramas
cinemáticos
Semi-par Ejemplo de
móvil aplicación 11
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1.1. Conceptos Básicos


Corredera Representaciones
esquemáticas de uniones
comunes para diagramas
cinemáticos
Leva

Engranaje

Mesa elevadora 12
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1.1. Conceptos Básicos


Representaciones esquemáticas de mecanismos
C

B
A
≡ ≡ D

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1.1. Conceptos Básicos


Cadena cinemática. Una cadena cinemática, es la unión de dos o mas
eslabones, a través de sus pares cinemáticos. Las cadenas cinemáticas, pueden ser
abiertas o cerradas. Un cadena cerrada no tendrá pares o nodos abiertos y puede
no tener grados de libertad.
Una cadena abierta siempre tendrá mas de un grado de
libertad, por lo que requerirá de tantos motores o servos
como grados de libertad tenga. Ejemplo común de un
mecanismo abierto es un robot industrial. A una cadena
cinemática abierta de dos eslabones binarios y un par se le
llama díada.

Mecanismo de Cadena Abierta Mecanismo de Cadena Cerrada Díadas


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1.1. Conceptos Básicos


Mecanismo. Al fijar un eslabón en una cadena cinemática, se tiene un
mecanismo. Mediante los mecanismos se pretende obtener y controlar
movimientos específicos. En general se pueden obtener mecanismos planares y
espaciales. Mecanismo planar es aquel en el que el movimiento de los eslabones es
paralelo a un plano de referencia. En general los únicos pares que pueden utilizarse
para construir mecanismos planos son el de revoluta y el prismático. Los otros
cuatro pares inferiores que conocidos, se utilizan para construir mecanismos
espaciales o tridimensionales. Un mecanismo espacial es aquel cuyos elementos
pueden moverse en las tres dimensiones.
Maquina. Una maquina es un mecanismo o conjunto de mecanismos, cuyo
propósito es el de transmitir una fuerza desde una fuente, vencer las resistencias
que se presenten y realizar un trabajo. Una maquina es un mecanismo pero un
mecanismo puede no ser una maquina

Eslabón

Pares Cinemáticos Cadena abierta Cadena Cerrada Mecanismo Maquina


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1.1. Conceptos Básicos


Inversión cinemática. Si se cambia al eslabón originalmente fijo de un
mecanismo dado, fijando otro de los eslabones de la cadena, entonces se obtiene
una inversión cinemática. En ellas los movimientos obtenidos pueden ser
completamente distintos a los del mecanismo original, de ser así, se denomina
inversión definida.
Las figuras muestran ejemplo de las inversiones de un mecanismo de 4 barras, con
bloque deslizante…

1 2 3 4

1. El bloque se desplaza 2. El bloque tiene movimiento combinado


3. El bloque gira 4. El bloque es el fijo
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1.1. Conceptos Básicos


En la figura, identifique los tipos de pares cinemáticos que se señalan.

Unión entre
Unión entre válvula Cilindro y pistón
y seguidor 4
1
5 Unión entre biela
2 y cigüeñal
Unión entre banda
polea 6
Unión entre
Flecha y cigüeñal
3 Unión entre leva
y árbol
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1.1. Conceptos Básicos


Movilidad de los mecanismos. Se denomina movilidad a los grados de libertad,
(GL), que tiene un mecanismo. En los mecanismos, es el numero de parámetros de
entrada independientes que deben controlarse para llevar el mecanismo a una
posición particular. Gruebler desarrollo una ecuación para determinar los GL en
mecanismos planares, esto es como sigue: Un eslabón con movimiento en un
plano, tiene 3 grados de libertad. Dos eslabones sueltos en el plano sumaran 6
grados de libertad, sin embargo al unirse a través de un par de revoluta, la cadena
resultante requerirá de solo 4 grados de libertad para determinar localización y
posición de cada punto en la misma; dos de posición, (x e y) y dos de ángulo, (q1,
q2). De esto, puede observarse que un par de revoluta elimina dos grado de
libertad al sistema, a partir de este sencillo ejemplo, hagamos lo siguiente.
Considere que un mecanismo requiere de n eslabones, luego este tendrá 3n grados
de libertad, como un eslabón estará fijo siempre, se
remueven 3 grados de libertad, luego, siguiendo el
ejemplo, las uniones de 1 GL, (f1), remueven 2 GL del
sistema y cada unión de 2 GL, (f2), removerá 1 GL. Así,
se llega a la ecuación de Gruebler para determinar la
movilidad de un mecanismo:
M = 3(n-1) – 2f1 – f2 Ecuación de Gruebler
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1.1. Conceptos Básicos


Al contar las uniones, los pares que unen n eslabones, cuentan por n-1 uniones. Los
resultados de la ecuación de Gruebler se interpretan con las siguientes criterios:…Si
M ≥ 1 Entonces el dispositivo es un mecanismo con M grados de libertad.
M = 0 Entonces el dispositivo es una estructura estáticamente determinada.
M ≤ -1 Entonces el dispositivo es una estructura estáticamente indeterminada.
Debe tenerse cuidado al aplicar la Aquí se tienen 2
ecuación de Gruebler ya que no pares cinemáticos
aplica a algunos mecanismos
debido a su configuración. En
general los mecanismos planares
solo usan 4 tipos de pares
cinemáticos, estos son: Bloque y barra están
unidos rígidamente
Con un grado de libertad.
-El de revoluta, El prismático, y
-El de contacto rodante sin deslizamiento.
Con dos grados de libertad, debido al
deslizamiento. Ejemplo: Determine la movilidad del
-El de leva y el de Polea- Banda mecanismo de la figura
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1.1. Conceptos Básicos


Movilidad
Aplicando la ecuación de Gruebler compruebe los DOF de los mecanismos mostrados

Mecanismo  DOF = +1 Estructura  DOF = 0 Estructura precargada  DOF = -1

m = 3(4-1) – 2(4) -0 = 1 m = 3(3-1) – 2(3) -0 = 0 m = 3(2-1) – 2(2) -0 = -1

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1.1. Conceptos Básicos


Paradojas de la ecuación de Gruebler.
a) El Quinteto de eslabones
Ejemplos de mecanismos que no se con GDL=0
comportan como predice la ecuación - Cumple con la ecuación de
de Gruebler Gruebler

b) El Quinteto de eslabones
con GDL=1
- No cumple con la ecuación
de Gruebler, debido a su
geometría.
Unión de
rodadura pura,
sin deslizamiento
c) Cilindros con Rodadura
pura, donde GDL=1
- No cumple con la ecuación
de Gruebler, la cual predice
DGL=0

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1.1. Conceptos Básicos


Ejercicios. Determine los grados de libertad de los mecanismos mostrados

1 2

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1.1. Conceptos Básicos


Ejercicios. Determine los grados de libertad de los mecanismos mostrados

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Ver realizaciones cinemáticas de Theo Jansen En YOUTUBE


https://www.youtube.com/watch?v=pCtA5kX-Ktg

Acordar proyecto juguete Theo Jansen por equipos

1. Realizar un Plan de trabajo.


2. Elaborar el Theo Jansen.
3. Acordar Fecha de entrega
4. Realizar reporte para entrega
5. Hacer carrera de Theo Jansen’s
6. Puntos extra en primer mes
1er Lugar----------15 Puntos
2do Lugar ---------10 Puntos
3er Lugar -----------5 Puntos

7. El proyecto debe caber en una caja de 50x50x50 cms


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1.6. Aplicaciones del Mecanismo de 4 barras

Mecanismo de Theo Jansen

http://sistdig.wikidot.com/wiki:theo-jansen
http://www.mechanicalspider.com/elements/jpegs/jansenlinkage.jpg
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Relaciones de tamaño de los


eslabones de un mecanismo de
Theo Jansen…

Mecanismo de Theo Jansen


http://www.mechanicalspider.com/elements/jpegs/jansenlinkage.jpg
https://www.pinterest.com/pin/302796774918173880/

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Ver proyecto de fin de semana En YOUTUBE

https://www.youtube.com/watch?v=e3wWfKEdvpY

Acordar proyecto juguete Ornitóptero por equipos

1. Realizar un Plan de trabajo. Feb/1


2. Elaborar el Ornitóptero. Feb/7
3. Fecha de entrega. Feb/14
4. Realizar reporte para entrega. Feb/14
5. Hacer competencia de vuelo de Ornitópteros. Feb/21
6. Puntos extra en primer mes.
1er Lugar----------15 Puntos
2do Lugar ---------10 Puntos
3er Lugar -----------5 Puntos
7. El proyecto debe caber en una caja de 50x50x50 cms
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Ornitóptero

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1.1. Conceptos Básicos


Tarea 1.
Determine la Movilidad o grados de libertad de los mecanismos mostrados

El eslabón 8 se mueve El eslabón 6 se


horizontalmente en mueve
una línea recta horizontalmente
en línea recta

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1.1. Conceptos Básicos


Tarea 1.
Dibuje el diagrama cinemático de la maquinaria mostrada, determine los tipos de
eslabones y pares cinemáticos y obtenga la movilidad de cada uno.

http://www.youtube.com/watch?v=Of0op065AS8 http://www.youtube.com/watch?v=c2MehPjIUcY
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1.1. Conceptos Básicos

Tarea 2. (TRAER AL SALON)

1. Construya con madera o el material que le parezca mas adecuado, un


mecanismo con bloque deslizante y uno de 4 barras RRRR y móntelo en
una base de forma tal que usted pueda, con facilidad, montar y desmontar
los eslabones y observar los movimientos de las inversiones del mismo.

2. Lleve a clase un mecanismo que muestren al menos dos tipos de pares


cinemáticos, uno de rodadura , y otro de leva…. e identifique cuantos
grados tiene cada par.

3. Realice un reporte de lo que hizo e incluya en el mismo sus conclusiones


(este lo sube a blackboard).

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1.2 Transmisión de Movimiento

Tipos de Movimiento. Medios de Transmisión de


Translación. Movimiento
Rotación. - Por contacto Directo
Combinado o Complejo. - A través de un elemento
Translación y Rotación. Intermedio
Helicoidal. - Por medio de una conexión
Esférico. flexible
Espacial.  Relación de velocidades
Movimiento intermitente entre dos elementos en
 Ciclo Periodo y Fase contacto directo.

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1.2 Tipos de Movimiento


-Rotación pura. Un cuerpo en rotación pura posee
un centro de rotación, que no tiene
desplazamiento con respecto al marco de
referencia fijo. Todos los otros puntos del mismo
describen arcos alrededor de ese centro. Una
línea de referencia dibujada en el cuerpo a través
del centro, solo cambiara en su orientación
angular. Este movimiento se observa en los
eslabones motriz y conducido del mecanismo a la
derecha

- Translación Pura. En este caso todos los puntos


del cuerpo describen trayectorias de líneas
paralelas, (rectas o curvas). Una línea de
referencia dibujada en el cuerpo cambia su
posición lineal, pero no así, su orientación angular.

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1.2 Tipos de Movimiento


-Movimiento Complejo. Combinación de
rotación y translación. Cualquier línea de
referencia dibujada en el cuerpo cambiara tanto Figura 1
su posición lineal como su orientación angular.
Los puntos del cuerpo viajan en trayectorias no
paralelas y en cada instante tienen un centro de
rotación que continuamente cambia de lugar.
Este movimiento se observa en el eslabón de
conexión de la figura 1

- Translación y Rotación. ambos son


movimientos independientes del cuerpo. Cada
uno puede existir sin el otro. Si se define un
sistema de coordenadas de dos dimensiones
como el mostrado en la figura 2 donde x-y
representan los componentes de translación y el
termino ϴ representa la componente de
rotación.
Figura 2 34
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1.2 Tipos de Movimiento


Movimiento Helicoidal. Ocurre cuando un cuerpo tiene movimiento de rotación
sobre un eje fijo y al mismo tiempo tiene traslación paralela al eje, ejemplo de este
movimiento es el de una tuerca al atornillarse en un perno roscado.
Movimiento Esférico. Se da cuando el cuerpo se mueve de manera que cada punto
del mismo tiene movimiento alrededor de un punto fijo, mientras se mantiene a una
distancia constante, el cuerpo tiene movimiento esférico.
Movimiento Espacial. Cuando un cuerpo tiene movimiento de rotación sobre tres ejes
no paralelos y a la vez se traslada en tres direcciones independientes, se dice que pasa
por un movimiento espacial general.
Movimiento intermitente. Este tipo de movimiento se integra
por una secuencia de desplazamientos y reposos. Llamándose
reposo, al periodo durante el cual el eslabón de salida
permanece estacionario mientras el eslabón de entrada
continua su movimiento. Este tipo de movimiento tiene una
gran aplicación en el mecanismo leva-seguidor. El mecanismo
de la Rueda de Ginebra es un dispositivo de movimiento
intermitente, en el, la biela o eslabón motriz, lleva un perno
que inserta en una ranura en la rueda o eslabón conducido,
además, la biela tiene una forma circular que fija al eslabón
conducido, para asegurar la inserción del perno conductor. Rueda de Ginebra externa
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1.2 Tipos de Movimiento


Ciclo, Periodo y Fase de Movimiento. Cuando las partes de un mecanismo han
pasado por todas las posiciones posibles y retornan a sus posiciones relativas
originales, se dice que han completado un ciclo de movimiento, el tiempo
requerido para que ocurra el ciclo se denomina periodo, a cualquier posición
relativa del mecanismo en un instante dado, durante el ciclo, se denomina fase.

Identifique el movimiento intermitente del


seguidor, en el mecanismo mostrado, observe
que una vuelta completa de la leva
corresponde al ciclo del movimiento del
seguidor y el tiempo que tome realizar dicho
ciclo corresponde a la magnitud de su periodo.

En este mecanismo, el eslabón 3 tiene


movimiento de traslación curvilínea y el
eslabón 5 tiene movimiento de translación
rectilínea.

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1.2 Transmisión de Movimiento


Concepto.
Prácticamente todo proceso de manufactura involucra alguna forma de
movimiento. Ejemplos son: las herramientas de corte que giran para remover el
material; las bandas de ensamble que avanzan para mover el producto; los motores
mediante los cuales se genera la potencia para el desplazamiento de los vehículos…
En cada caso se utilizan componentes mecánicos para transferir energía y generar
un movimiento controlado, con el propósito de hacer un trabajo útil. En el estudio
de los mecanismos se investigan las formas de transmitir movimiento, de un
cuerpo a otro.

Medios de transmisión de movimiento: El movimiento puede transmitirse


por tres distintos medios estos son:
1. Contacto directo, como ocurre entre engranes y levas.
2. A través de un eslabón intermedio, como ocurre en el mecanismo de 4 barras,
a través del elemento de conexión, que puede ser una barra, una biela, una
cruceta,…
3. Mediante una conexión flexible, que se realiza con el uso de bandas, cadenas, o
cables…
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1.2 Transmisión de Movimiento


Dirección del movimiento
Por contacto directo Dirección del movimiento
Dirección del
Leva-Seguidor movimiento
Cremallera Piñón
Dirección del
movimiento

Engrane
Engrane cónico sinfín
Por elemento flexible
Dirección del movimiento
Catarina del pedal Engrane recto
Catarina

Cadena

Conducida Dirección del movimiento


Conductora

Por Elemento intermedio

Cruceta
Biela
Bandas
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1.3 Mecanismo de 4 barras


El mecanismo de 4 barras planar, se construye con 4 eslabones conectados en un
lazo cerrado por medio de pares cinemáticos, (uniones), de un grado de libertad. Una
unión puede ser ya sea de revoluta, la cual se denota por la letra R, o prismática,
como lo es una unión deslizante, denotada por P. el mecanismo planar común, se
forma por 4 eslabones unidos con 4 pares de revoluta, y se denota como RRRR. El
mecanismo biela-manivela se construye con 4 eslabones unidos por tres pares de
revoluta y un par prismático, denotándose, RRRP. El mecanismo de 4 barras con
doble corredera, es denotado por PRRP. El mecanismo de 4 barras puede realizar una
amplia variedad de movimientos, los cuales dependen de la geometría del mismo,
como muestran los ejemplos abajo.

El Mecanismo de 4 barras puede El Mecanismo de 4 barras


usarse para generar una amplia puede usarse para generar
variedad de movimientos un movimiento amplificado Mecanismo de 4 barras
PANTOGRAFO generador de función, y=f(x)
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1.3 Mecanismo de 4 barras


El mecanismo de 4 barras, es el mas simple y por su sencillez y aplicabilidad el de
mayor uso en el diseño de maquinas, por ello su análisis cinemático es fundamental
en la ingeniería mecánica. En la figura se muestra un mecanismo de 4
barras, en este puede verse que si el
eslabón 2 gira completamente, no hay
riesgo de que el mecanismo se trabe, sin
embargo si el eslabón 2 oscila, debe
cuidarse de que el dimensionamiento de
los eslabones sea el adecuado para evitar
que se trabe en sus posiciones extremas,
esto es, cuando se alineen los eslabones 3
y 4, instante denominado punto muerto en
el que puede ocasionarse que la fuerza
A’ motriz se traslade al eslabón 4. Si el
B’ dimensionamiento es tal que el eslabón 2
gira completamente y el eslabón 4 podría
cambiarse de ser el conducido al motriz, se
requerirá agregar un volante de inercia que
Cuando los eslabones 3 y 4 se alinean, se presenta ayude a pasar por los puntos muertos y
la condición llamada, punto muerto. En la que el evitar un movimiento indeseado o que el
eslabón conducido puede pasar a ser el motriz mecanismo se trabe. 40
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1.3 Mecanismo de 4 barras


Mecanismos de 4 barras diseñados para generar un movimiento rectilíneo

Mecanismo de Hoekens Mecanismo de Roberts Mecanismo de Chebyshev

Mecanismo de Watts Mecanismo de Peaucellier Mecanismo de 6 barras de Sarrus


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1.3 Mecanismo de 4 barras

Variante del Mecanismo


de Hoekens
Mecanismo de Hoekens

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1.4 Ley de Grashoff


La ley o condición de Grashoff, permite determinar el tipo de movimientos que se
generara en un mecanismo de 4 barras y sus inversiones, la ley de Grashoff se basa
en las relaciones de longitud de sus eslabones; nominando S al eslabón mas corto, L
al eslabón mas largo y P / Q a los dos restantes. En base a la condición de Grashoff,
se definen tres clases de mecanismos, la primera como sigue:.
Los Mecanismos de 4 barras de clase I, cumplen con la siguiente condición:
S+L<P+Q
Los mecanismos de 4 barras que cumplen con esta condición, por lo menos un
eslabón será capaz de realizar una revolución completa. Luego, cuando
S+L<P+Q
Ocurre lo siguiente:
1. Si se fija uno de los eslabones adyacentes al mas corto, se obtendrá un
mecanismo Manivela - Balancín en el que el eslabón mas corto, girara por
completo y el eslabón conducido oscilara sobre su pivote.
2. Si se fija el eslabón mas corto, se obtendrá un Doble Manivela, en la que tanto el
eslabón motriz como el conducido, podrán realizar giros completos sobre su
pivote.
3. Si se fija el eslabón opuesto al mas corto, se obtendrá un Doble Balancín, en el
que tanto el eslabón motriz como el conducido oscilaran sobre sus pivotes y solo
el eslabón acoplador realiza giros completos.
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1.4 Ley de Grashoff


Los Mecanismos de 4 barras de clase II, cumplen con la siguiente condición:
S+L>P+Q
En ellos, y en todas sus inversiones, se obtendrá un mecanismo de Doble Balancín
Los Mecanismos de 4 barras de clase III, son aquellos que cumplen con la
condición:
S+L=P+Q
Estas cadenas se conocen como los casos especiales de Grashoff, y todos las
inversiones resultantes serán Doble-Manivela o Manivela-Balancín, en ellos se
presentan puntos muertos, es decir ocurrirán dos instantes en el ciclo de
movimiento del mecanismo en que los eslabones se alinearan, ocasionando la
posibilidad de un movimiento indeterminado en el eslabón conducido. Las figuras
abajo, muestran ejemplos de cada clase… s
p
l
l l
q l p p
s s p
s
q q q
s+l<p+q s+l<p+q s+l>p+q s+l=p+q
Doble manivela Manivela-Balancín Balancín-Balancín Doble Manivela
44
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1.4. Ley de Grashoff


Conforme al criterio de Grashoff, y en base al movimiento y la posición del elemento
fijo, que muestran, determine a que clase pertenece cada mecanismo de 4 barras de
los aquí mostrados :

Clase: ____ Clase: ____

Clase: ____

Clase: ____ Clase: ____ Clase: ____

Clase: ____ Clase: ____


http://commons.wikimedia.org/wiki/Category:Four-bar_linkage 45
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1.4. Ley de Grashoff


Para los mecanismos de 4 barras mostrados, determine a
que clase pertenece conforme a la condición de Grashoff.

Clase: ____
Clase: ____

Clase: ____
46
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1.5. Velocidad angular entre elementos en contacto directo


Relación de velocidades entre dos elementos en contacto directo…
De la figura podemos observar que:

ω3
O2
ω2

Nota: Ya que los engranes pueden considerarse como ruedas con múltiples levas en contacto
directo, observe que las distancia O2K y O3K son los radios de paso de cada engrane. 47
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1.5. Velocidad angular entre elementos en contacto directo


Tres conclusiones importantes se obtienen del análisis de la transmisión de
movimiento entre dos cuerpos en contacto directo estas son:
1. La relación de velocidades angulares entre dos cuerpos en contacto directo es
inversamente proporcional a los segmentos en que la línea de centros es
cortada por la normal común o línea de transmisión en el punto de contacto.
2. Para obtener una relación constante de velocidades angulares, la línea de
transmisión o normal común de los dos cuerpos en el punto de contacto, debe
intersectar a la línea de centros en un punto fijo.
3. Para que el movimiento relativo entre dos cuerpos en contacto directo, sea de
rotación pura, se requiere que la magnitud de la componente de la velocidad
de cada elemento sobre la tangente sea igual a cero.

La curva de involuta se utiliza en los engranes, gracias


a que permite cumplir con la ley de los engranajes,
“Transmitir un movimiento giratorio con relación de
velocidades constante y rodadura pura”

48
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1.5. Velocidad angular entre elementos en contacto directo


Tarea 3.
1. Lea el párrafo 1.8 del libro de texto, y realice un resumen del mismo, basado en
los conceptos vertidos en dicho párrafo, resuelva los problemas 2 y 3 siguientes
2. Obtenga la ecuación para determinar la relación de velocidades angulares del
eslabón motriz al eslabón de salida del mecanismo de 4 barras mostrado.
3. Determine una ecuación para determinar la relación de velocidades angulares
en la transmisión de banda mostrada.

49
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1.5. Velocidad angular entre elementos en contacto directo


..Tarea 3 4. Si ω1 = 20 rad/min, determine la velocidad
angular del eslabón 3 para los dos casos
Seguidor
N mostrados en la figura. Determine los
P
ángulos máximo y mínimo del seguidor
con la horizontal.
3
1” En el párrafo 1.8 del texto, se desarrolla la
2
60º ½““
½ relación de velocidades angulares entre dos
O3 cuerpos en contacto directo, quedando así:
O
2 3 O2 K
1 
3”
N’
2 O3 K
a) N Donde O2K es la distancia del centro de giro
P
de 2 al punto a la intersección de la normal
2
común con la línea de centros entre los dos
3 1” elementos, similarmente para O3K, luego:
O3 O
a) 3  2 2  20   0 rad / min
2 OK 0
O3 K  3 
1
b)
b) 3  2
O2 K  0.5 
N’  20   2.86 rad / min
O3 K  3.5 
50
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1.5. Velocidad angular entre elementos en contacto directo


..Tarea 3
5. ¿Cuál será la velocidad de rotación del engranaje conducido en el siguiente
engranaje?

Np = 15 dientes
np = 10 rpm
Ng = 30 dientes
ng = ?

6. En el tren de poleas mostrado, las ruedas grandes miden 30 cm. y las pequeñas
5 cm. si la rueda motriz gira a una velocidad de 150 rpm. Determine:
a) La velocidad a la que giran
todas las ruedas
b) La relación de transmisión del
sistema

51
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Transmitir un movimiento giratorio con relación de velocidades


constante y rodadura pura. (Engranes)

52
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1.6. Aplicaciones del Mecanismo de 4 barras

Perfil real del


eslabón 6

Perfil real del eslabón 2


Diagrama cinemático

La fotografía muestra un mecanismo de 4 barras, aplicado a una maquina de


entrenamiento llamada prensa para piernas. Puede verse, que tiene 6 eslabones,
etiquetados de L1 a L6 con 7 pares de revoluta. Etiquetando los pares móviles de A a
D; ,mientras O2, O4 y O6 señalan los pares fijos. Aun y cuando hay eslabones en
planos paralelos separados por una distancia en la dirección de z, pueden ser
analizados cinemáticamente como si todos los eslabones estuviesen en un plano
común. 53
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1.6. Aplicaciones del Mecanismo de 4 barras

Aquí se muestran dos configuraciones


de mecanismos de 4 barras aplicados
en trenes de aterrizaje

54
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1.6. Aplicaciones del Mecanismo de 4 barras


El mecanismo de 4 barras, en el limpiaparabrisas
https://lh5.googleusercontent.com/-OYdK9Pv1pdk/UvTeE_XO5DI/AAAAAAAAA4Q/IK0BeTZZJM4/w1321-h991-no/dvorniki.gif

Autos /
SUV’s
SUVs
/ Vans Mecanismo de piñón y cremallera

Las figuras muestran dos configuraciones


distintas del mecanismo de 4 barras,
aplicadas en el sistema de dirección de
Mecanismo de sinfín y corona diferentes vehículos.
55
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1.6. Aplicaciones del Mecanismo de 4 barras

Otras aplicaciones

56
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1.6. Aplicaciones del Mecanismo de 4 barras


Mecanismo de Tijera
http://ryanlei.com/solidworks

http://www.globalspec.com/learnmore/material_handling_packaging_equipment/material_handling_equipment/scissor_lifts
https://www.youtube.com/watch?v=1ODMjuW78po
https://www.youtube.com/watch?v=IVbxREqixr8
https://www.youtube.com/watch?v=Ijz5PA99izo
57
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1.6. Aplicaciones del Mecanismo de 4 barras


Mecanismo de tijera de
desplazamiento radial

Estructura de placas plegables

http://www-civ.eng.cam.ac.uk/dsl/roof/planar/planar.html
Estructura retráctil de
eslabones angulados 58
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1.6. Aplicaciones del Mecanismo de 4 barras

Tarea 4.

1. Construya un mecanismo de 4 barras de manera que pueda montar y


desmontar los eslabones del mismo para cambiarlos de lugar y analícelo
para:
a. Verificar su adherencia a las leyes de Grashof en base al movimiento que
se genera y el elemento que se fija.
b. Mida los eslabones y corrobore las respuestas en el inciso a.

2. Construya un mecanismo de tijera de movimiento radial utilice el material


que prefiera, pueden ser con recortes de cartón de huevo o cartón
profesional.

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1.6. Aplicaciones del Mecanismo de 4 barras


Sitios interesantes de mecanismos
Curso de MIT sobre mecanismos de tipo tijera, bidimensionales y
tridimensionales
http://courses.csail.mit.edu/6.S080/lectures/

Sitio interesante del artista e inventor cinemático Park Eun Young


http://cargocollective.com/parkeunyoung/Mechanical-Cartoon-Study-2

El robot Joules en Mekanizmalar


http://www.mekanizmalar.com/joules.html

Sitio de Joseph O’ Rourke, profesor de Cambridge y coautor del libro


“Geometric folding algorithms, Linkages, Origami & Polyhedra”
http://howtofoldit.org/
y…la Pagina de su libro:
http://www.gfalop.org/

60
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1.7 Análisis de posición del mecanismo de 4 barras

 Análisis de posición del mecanismo de 4 barras


- Por trigonometría
- Por algebra vectorial

 El mecanismo Biela-Manivela
 El Mecanismo del Yugo Escocés
 El Mecanismo de retorno rápido

61
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1.7 Análisis de posición del mecanismo de 4 barras


- Al proceso de determinar los ángulos de salida de un mecanismo a partir del ángulo de
entrada, se denomina análisis de posición del mecanismo. En las aplicaciones del mecanismo
de 4 barras es importante definir el ángulo de transmisión, que es el ángulo que se forma
entre los eslabones conducido y acoplador, ya que para obtener una mayor efectividad en la
transmisión de fuerzas, el ángulo de transmisión debe oscilar alrededor de los 90º, si el ángulo
se desvía del ángulo recto por mas de 45º, el mecanismo tiende a forzarse debido a la fricción
en las uniones además, los eslabones 3 y 4 tenderán a alinearse trabando el movimiento.
Es importante revisar el ángulo de
transmisión cuando se diseña un
mecanismo que operara cerca de los
puntos muertos. En la figura puede
observarse que una ecuación para el
ángulo de transmisión se puede derivar de
la aplicación de la ley de los cosenos a los
triángulos AO2O4 y ABO4, como sigue:

62
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1.7 Análisis de posición del mecanismo de 4 barras


Después de igualar las dos ecuaciones anteriores y despejando, puede obtenerse la siguiente
ecuación para gama, (γ);

Luego, el ángulo de salida del mecanismo de 4 barras,


(ϴ4), puede determinarse en función de ϴ2, mediante
la aplicación de la ley de los cosenos, como sigue: 

Deberá tenerse cuidado al utilizar


estos resultados ya que α y β
pueden tomar valores tanto
negativos como positivos,
dependiendo de la solución
considerada en la función arco
coseno; por ello es recomendable
lo siguiente…. 63
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1.7 Análisis de posición del mecanismo de 4 barras

Al hacerlo así, los dos valores de α conducirán a los valores de ϴ4 correspondientes, a las
dos distintas posiciones del mecanismo.

Ejercicio.
Un mecanismo de 4 barras, tiene un marco fijo 100 mm , una manivela de 25 mm, un
acoplador de 90 mm y un elemento conducido de 75 mm.
a) Dibuje el mecanismo
b) Aplicando la ley de Grashoff, determine el tipo de mecanismo
c) Obtenga los ángulos de transmisión máximo y mínimo …y
d) Dibuje el mecanismo en ambas posiciones.

Max. = 98.1
Min. = 53.1

64
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Tarea 5. Por equipos resuelva los incisos detallados abajo, para los
mecanismos especificados en la tabla
a) Determine la condición de Grashof Mec r1 r2 r3 r4 θ2 Grashof γMIN γMAX θ2
de los mecanismos definidos en la a 6 2 7 9 30
tabla b 7 9 3 8 85
b) Encuentre los ángulos de c 3 10 6 8 45
transmisión de los mecanismos en d 8 5 7 6 25
las filas asignadas en la Tabla e 8 5 8 6 75
c) Determine los valores mínimo y f 5 8 8 9 15
máximo del ángulo de transmisión g 6 8 8 9 25
de todos los mecanismos de Grashof h 20 10 10 10 50
de manivela-balancín en la Tabla. i 4 5 2 5 80
d) Encuentre los ángulos de entrada j 20 10 5 10 33
correspondientes a las posiciones de k 4 6 10 7 88
inmovilidad de los mecanismos no l 9 7 10 7 60
Grashof en la Tabla. (Para este m 9 7 11 8 50
inciso, ignore los valores de θ2 dados n 9 7 11 6 120
en la tabla.)
65
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1.7 Análisis de posición del mecanismo de 4 barras,


aplicando vectores
B Considere el mecanismo de 4 barras mostrado en
b
la figura, donde cada eslabón se representa por
A q3 medio un vector, formándose un polígono de
c
vectores con centro en O, formándose con la
a horizontal.los ángulos: q1, q2, q3, y q4, de los
q4
q2 q1 eslabones OC, OA, AB y CB, de dimensiones
d correspondientes d, a, b y c. en base a ello, se
O C puede escribir la ecuación vectorial:
a+b–c–d=0 (1)
Los vectores se representan con números complejos para facilitar su manejo matemático. Un
numero complejo se integra de una parte real y una imaginaria y puede representarse
gráficamente como un punto en el plano en el que la parte real se grafica en el eje de las abscisas
y la parte imaginaria en el eje de las ordenadas.
En la figura se muestra a + bi en que i = (-1) ½. Al unir el punto a
+ bi con el origen, el numero complejo representa un vector de
imaginario

a
longitud r de magnitud =(a2 + b2) ½.
Eje

r Si a es el ángulo que forma el vector con el eje real, el vector


a Eje puede expresarse como:
b real r = r(cos a + i sen a) = reia
66
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1.7 Análisis de posición del mecanismo de 4 barras,


aplicando vectores
Luego, la ecuación del polígono de vectores puede escribirse como:
aeiq 2  beiq3  ceiq 4  deiq1  0 (2)

Las longitudes de los eslabones son constantes, el valor del ángulo del eslabón 1 cero, ya que
esta fijo a la estructura. La variable independiente es ϴ2, que es controlada con un motor u
otro dispositivo motriz. Quedando como incógnitas los ángulos ϴ3 y ϴ4 . Se requiere definir
las expresiones algebraicas que permitan determinar ϴ3 y ϴ4 como función de las longitudes
de los eslabones y el ángulo de entrada ϴ2. Estas expresiones tendrán la forma:

q3  f a, b, c, d ,q 2 
q 4  ga, b, c, d ,q 2 
Para resolver la forma polar de la ecuación vectorial 2, se sustituirán los equivalentes de Euler
para los términos eiϴ y después separar la ecuación vectorial de forma cartesiana resultante
en dos ecuaciones que podrán resolverse simultáneamente para ϴ3 y ϴ4, así:

acos q 2  isenq 2   bcos q3  isenq3   ccos q 4  isenq 4   d cos q1  isenq1   0

67
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1.7 Análisis de posición del mecanismo de 4 barras,


aplicando vectores
Esta ecuación puede separarse en sus partes real e imaginaria y cada una igualarse a cero;
luego la parte real, (componente en x) es:

a cos q 2  b cos q3  c cos q 4  d cos q1  0


Ya que ϴ1= 0, ya que corresponde al eslabón fijo, entonces:
a cosq 2  b cosq3  c cosq 4  d  0
Y la parte imaginaria, (componente en y) es:
iasenq 2  ibsenq3  icsenq 4  idsenq1  0
Substituyendo ϴ1= 0 y dividiendo ambos lados por i se obtiene:
asenq 2  bsenq3  csenq 4  0
Ahora, pueden resolverse esta ecuaciones de manera simultanea para ϴ3 y ϴ4, pero hacerlo
directamente, es largo y tedioso, por lo que se recurre a introducir algunas expresiones
trigonométricas como sigue; se reescriben las ecuaciones de la siguiente forma:
b cosq3  a cosq 2  c cosq 4  d
bsenq3  asenq 2  csenq 4
68
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1.7 Análisis de posición del mecanismo de 4 barras,


aplicando vectores
Elevando al cuadrado ambas ecuaciones y sumándolas se obtiene:
 
b2 sen 2q3  cos2 q3   asenq2  csenq4    a cosq2  c cosq4  d 
2 2

b 2   asenq 2  csenq 4    a cos q 2  c cos q 4  d 


2 2

De este modo se ha eliminado ϴ3 quedando la ecuación en función de ϴ4 y para resolverla, se


expande el lado derecho de la expresión y se agrupan términos…

b 2  a 2  c 2  d 2  2ad cos q 2  2cd cos q 4  2acsenq 2 senq 4  cos q 2 cos q 4 

Para simplificar esta expresión se introducen las constantes K1, K2, y K3, definiéndolas en
términos de las longitudes de los eslabones:
d d a 2  b2  c2  d 2
K1  K2  K3 
a c 2ac
obteniéndose:

K1 cos q 4  K 2 cos q 2  K3  cos q 2 cosq 4  senq 2 senq 4


69
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1.7 Análisis de posición del mecanismo de 4 barras,


aplicando vectores
Para reducir la ecuación a una forma mas q  q 
manejable, se sustituyen las identidades de 2 tan  4  1  tan 2  4 
senq 4  2 cos q 4  2
medio ángulo, convirtiendo los términos q  q 
senϴ4 y cosϴ4 en términos de tanϴ4… como 1  tan 2  4  1  tan 2  4 
2 2
sigue:

Obteniéndose de este modo la forma simplificada: q  q 


A tan 2  4   B tan  4   C  0
2 2
En la que las longitudes de los eslabones y la variable A  cos q 2 1  K 2   K1  K 3
de entrada ϴ2 se han integrado en las constantes A, B
B  2senq 2
y C, como aquí se muestra: 
C  K1   K 2  1 cos q 2  K 3

De la ecuación cuadrática se obtienen los valores del ángulo de salida como sigue:

 q 4   B  B  4 AC
2   B  B 2  4 AC 
tan    q4  2 arctan  
2
1, 2  2A 
2A  

70
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1.7 Análisis de posición del mecanismo de 4 barras,


aplicando vectores
Luego como con cualquier ecuación cuadrática, la solución puede ser de tres tipos,
como se indica en la tabla. Valor en el radical: Tipo de solución
Positivo dos soluciones reales
Cero una solución real
Negativo dos soluciones imaginarias
Si la solución es imaginaria, se implica
Abierta
que las longitudes de los eslabones no
son adecuadas para permanecer
ϴ3
b unidas para el valor de ϴ2 especificado,
c es decir, ese valor de ϴ2 no tiene
ϴ4 solución real. Exceptuando esa
a
situación la solución será generalmente
ϴ2
real y diferente, es decir se tendrán dos
d valores de ϴ4 para cualquier valor de
ϴ2, que corresponderán a las
configuraciones abierta y cruzada del
Cruzada
mecanismo. En el mecanismo de 4
B’
barras, la solución negativa del ángulo
Configuraciones abierta y cerrada del de salida corresponde a la
mecanismo de 4 barras
configuración abierta y la solución
positiva a la configuración cruzada. 71
Rubén Yánez Rangel, Cetys Universidad, Mexicali, B.C. Mx

1.7 Análisis de posición del mecanismo de 4 barras,


aplicando vectores
La solución para el ángulo ϴ3 es similar a la de ϴ4.
Retomando las ecuaciones obtenidas a separar las c cos q 4  a cos q 2  b cos q3  d
partes real e imaginaria de la ecuación vectorial y
csenq 4  asenq 2  bsenq3
aislando ϴ4 del lado derecho de las mismas tenemos:
Elevando al cuadrado ambos términos de cada ecuación y sumándolas, se elimina ϴ4. La
ecuación resultante se resuelve para ϴ3, tal y como se hizo para ϴ4, obteniéndose la expresión:
K1 cos q3  K 4 cos q 2  K5  cos q 2 cos q3  senq 2 senq3
Donde K1 es el mismo que se ha d d c2  d 2  a 2  b2
Definido para ϴ4, K4 y K5 serán:  K1  K4  K5 
a b 2ab
Esta ecuación también se reduce a la forma Y la solución es:
cuadrática:
q  q    E  E 2  4 DF 
D tan 2  3   E tan  3   F  0 q3  2 arctan  
2 2 1, 2  2D 
 
Donde: D  cos q 2 1  K 4   K1  K 5
De esta ecuación se obtienen dos
E  2senq 2
soluciones para ϴ3,que como con ϴ4
F  K1   K 4  1 cos q 2  K 5 corresponden a los circuitos abierto y
cruzado del mecanismo. 72
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Ejercicio
Eslabón Eslabón Eslabón Eslabón Dados los valores del mecanismo de 4 barras, en
Renglón ϴ2
1-d 2-a 3-b 4-c
a 6 2 7 9 30
la tabla, determine los <‘s θ3, θ4 y de transmisión.

  B  B 2  4 AC  q  q 
A tan 2  4   B tan  4   C  0
q4  2 arctan   2 2
1, 2  2A 
  A  cos q 2  K1  K 2 cos q 2  K 3
Θ41 = -143.66º B  2senq 2
Θ42 = 117.28º C  K1  K 2  1 cos q 2  K 3

Θ31 = -115.212º d d a 2  b2  c2  d 2
K1  K2  K3 
Θ32 = 88.84º a c 2ac
  E  E 2  4 DF  q  q 
D tan 2  3   E tan  3   F  0
q3  2 arctan  
2 2
1, 2  2D 
  D  cos q 2  K1  K 4 cos q 2  K 5
Y el ángulo de transmisión  es: E  2senq 2
  q 4  q3 F  K1  K 4  1 cos q 2  K 5
d d c2  d 2  a 2  b2
1,2 = 28.45º K1  K4  K5 
a b 2ab
73
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1.7 Mecanismo Biela-Manivela análisis de posición


El mecanismo Biela-Manivela o Corredera-
Manivela, es una versión del mecanismo de 4
barras, tiene su mayor aplicación en los
motores de combustión interna y en
compresores reciprocantes. El dibujo muestra
su diagrama esquemático, en los motores de
combustión interna el eslabón 4 es el pistón en L senØ = R senθ
cuya cámara las fuerzas de la combustión
generan el movimiento que se transmite a
R L
través del eslabón acoplador 3 o biela a la
manivela 2.
En este mecanismo se dan dos condiciones de
puntos muertos durante el ciclo, en las
posiciones extremas del viaje del pistón, que
generalmente se vencen con el uso de un
volante de inercia en el cigüeñal. En el análisis
del biela-manivela, se busca determinar tanto
el desplazamiento de la corredera como su El termino en el radical se
velocidad y aceleración, esto puede realizarse simplifica con la serie binomial:
como sigue:

74
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1.7 Mecanismo Biela-Manivela análisis de posición


Luego, el desplazamiento x, se puede obtener mediante la ecuación:
R2
x  R1  cos q   sen 2q
2L
Donde θ = ωt y como ω es constante entonces, velocidad y aceleración en ese
instante serán:
 R 
V  R  senq  sen 2q 
 2L 
d 2x  R 
A  2  R 2 cos q  cos 2q 
dt  L 

75
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1.7 Mecanismo Biela-Manivela análisis de posición


Ejercicio.
Un mecanismo biela manivela tiene una manivela de longitud (R), de 50 mm, y
opera a 250 rad/s. calcule los valores máximos de velocidad y aceleración del
pistón, así como el ángulo en que ocurren esos máximos si el eslabón de conexión
tiene una longitud de 200 mm. Asuma que ω es constante. (2.8)

 R   50 
V  R  senq  sen 2q   50  250   Senq  Sen 2q  
 2L   2  200  
d 2x  R  2  50 
A  2  R 2 cos q  cos 2q   50  250  cos q  cos 2q  
dt  L   200 

Realice una tabla en Excel y observe la variación de los valores al graficar contra Ɵ

76
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1.7 Análisis de posición del mecanismo


Biela-Manivela descentrado aplicando vectores
Solución de posición de un mecanismo de cuatro barras de manivela-corredera, por
el método de lazo vectorial aplicado para el mecanismo de cuatro barras. La figura
muestra un mecanismo de corredera-manivela de cuatro barras descentrado,
inversión número 1. Por descentrado se implica que el eje de la corredera extendido
no pasa por el pivote de la manivela. (Éste es el caso general). El mecanismo puede
representarse con sólo tres vectores de posición, R2, R3 y RS, pero uno de ellos (RS),
será un vector de magnitud y ángulo
variables. Por lo que es más fácil
aplicar cuatro vectores, R1, R2, R3 y
R4 con R1 paralelo al eje del
deslizamiento y R4 perpendicular a
R3 este. Observe que los vectores R1 y
b R4 R4 son componentes ortogonales del
RS c
a vector de posición RS desde el origen
R2 hasta la corredera. Este arreglo
d
vectorial de posición permite una
R1 ecuación de lazo vectorial similar a
Lazo vectorial de la posición de un mecanismo la del mecanismo de cuatro barras
de cuatro barras manivela-corredera con juntas de pasador, como sigue:
R2 – R3 – R4 – R1 =0
77
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1.7 Mecanismo Biela-Manivela descentrado


El ángulo θ3 debe medirse siempre en la raíz del vector R3 y en este caso, conviene
tener el ángulo θ3 en la junta B. Con esta selección arbitraria debe tenerse cuidado
con los signos algebraicos resultantes en las ecuaciones, o los resultados serán
erróneos. Luego, representando las magnitudes vectoriales como a, b, c, d como se
indica en la figura, pueden sustituirse los vectores de posición por sus números
complejos equivalentes como sigue:
ae jθ2 − be jθ3 − ce jθ4 − de jθ1 =0
Sustituyendo los equivalentes de Euler:
a (cosθ2 + j senθ2) − b(cosθ3 + j senθ3) − c(cosθ4 + j senθ4) − d(cosθ1 + j senθ1) = 0
Separando los componentes real e imaginario:
parte real (componente x): acosθ2 − bcosθ3 − ccosθ4 − dcosθ1 =0
Como θ1 =0, entonces esta ecuación queda:
acosθ2 − bcosθ3 − ccosθ4 − d =0 1a
Y la parte imaginaria, (componente y), es: ajsenθ2 − bjsenθ3 − cjsenθ4 − djsenθ1 = 0
Con θ1 =0 y eliminando las j esta ecuación se reduce a:
asenθ2 − bsenθ3 − csenθ4 = 0 1b
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1.7 Mecanismo Biela-Manivela descentrado


acosθ2 − bcosθ3 − ccosθ4 − d =0 1a
asenθ2 − bsenθ3 − csenθ4 = 0 1b
Estas ecuaciones se resuelven simultáneamente para las dos incógnitas, la longitud
del eslabón d y el ángulo del eslabón θ3. de la segunda se puede obtener θ3 , ya que
θ4. vale 90º , la solución queda como sigue:
 asenq 2  c 
q 31  sen 1  
 b 
Y con el valor de θ3, puede resolverse la primera ecuación para d quedando:

d  b cos q3  a cos q 2
Pero el mecanismo presenta dos valores para θ3 la segunda solución se obtiene con:

 asenq 2  c 
q32  sen 1    
 b 
Realice el problema 4.11, pag. 186, del libro: de Robert L. Norton;
“DISEÑO DE MAQUINARIA, Síntesis y análisis de máquinas y mecanismos”,
4ta. Edición, Ed. Mc Graw Hill 79
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1.7 El Yugo Escocés análisis de posición


El Yugo escocés es una conversión del mecanismo Biela-Manivela, mediante este es
posible generar un movimiento armónico simple, sus primeras aplicaciones fueron
en las bombas de vapor. Se usa como un mecanismo generador de vibraciones en
maquinas de pruebas. Se aplica también como generador de las funciones seno y
coseno en maquinas de computo. Al generar una de las funciones, la manivela r se
hace girar a velocidad constante y el punto de proyección P sobre el eje de las
abscisas se mueve en forma armónica, matemáticamente puede representarse como
sigue:

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1.7 Aplicación del Yugo Escocés

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1.7 Mecanismo de retorno rápido


Estos mecanismo se usan en diversas aplicaciones
para realizar operaciones repetitivas tales como
empujar partes en una línea de ensamble, sujetar
componentes mientras se soldán, doblar cajas en
empacadoras automáticas, empujar una herramienta
de corte sobre la parte a maquinar, etc. en este tipo
de aplicaciones generalmente hay una parte del ciclo
en la que el mecanismo se halla bajo carga
denominada carrera de trabajo o avance y otra parte
del ciclo en que el mecanismo retorna sin carga, es
muy común en todas aplicación el querer usar un
motor de velocidad constante y aprovechar lo mejor
posible el tiempo, en los trabajos repetitivos se busca
diseñar un mecanismo que tenga una velocidad de
retorno mas rápida que la de avance, una medida del De la figura puede observarse
que los tiempos de avance y
desempeño de este mecanismo se denomina retorno pueden obtenerse por:
relación de tiempo de avance vs tiempo de retorno,
que se define por la formula:

Siempre que Q >1 se tiene un mecanismo de retorno rápido 82


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1.7 Mecanismo de retorno rápido

Maquina herramienta de cepillado


o Cepillo Mecánico
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Tarea 6

En base a las ecuaciones del mecanismo Biela-Manivela…Del libro de texto, Mabie


& Ockvirk, resuelva los ejercicios 2.5 y 2.8

Investigue y gráficamente muestre que configuraciones puede tener el yugo


escocés.

Investigue que tipos de mecanismos de retorno rápido son los mas utilizados y
traiga un ejemplo grafico de su aplicación.

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Cognados
El término cognado fue usado por Hartenberg y Denavit, para referirse a un
mecanismo, de distinta geometría al diseñado originalmente, pero que genera la
misma curva del acoplador. En ocasiones, la solución para un problema de síntesis
de un mecanismo puede satisfacer las condiciones de generar una trayectoria
especifica, pero tener los pivotes fijos en lugares inadecuados para su fijación a la
estructura disponible. En estos casos, el uso de un cognado del mecanismo puede
ser útil. Samuel Roberts (1875), y Pafnuty Chebyschev (1878) plantearon y
demostraron que es posible obtener “Tres mecanismos de distinta geometría que
trazan curvas del acoplador idénticas” este planteamiento se denomino: Teorema
de Roberts-Chebyschev.

Hartenberg y Denavit, posteriormente presentaron extensiones de este teorema


para el mecanismo de seis barras y el de manivela-corredera como sigue:
 “Dos mecanismos planos de corredera-manivela diferentes trazaran curvas del
acoplador idénticas”.
 “La curva del punto del acoplador de un mecanismo plano de cuatro barras
también es descrita por la junta de una diada de un mecanismo de seis barras
apropiado”.
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Cognados
Ejemplo: Sea el mecanismo de 4 Método de Cayley. Este es un
barras de la figura, para el que se método grafico..
desea encontrar los dos cognados
1. Liberar los pivotes fijos OA y OB,
correspondientes.
manteniendo fijo el acoplador.
2. Alinear con el acoplador los
eslabones motriz y conducido.

Mecanismo original, cognado 1

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Cognados

Método de Cayley

3. Trace líneas paralelas a los lados del


acoplador del mecanismo original
para obtener sus cognados.

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Cognados
Método de Cayley
4. Regrese los eslabones 2 y 4 a sus
pivotes OA y OB, de este modo,
el centro OC se desplazara hacia
abajo para definir su posición
final.

Para determinar donde se ubica β


Oc en su posición final, observe
que en dicha posición, el triangulo
α λ
∆ OAOBOC es equivalente al
triangulo ∆ A1B1P, gracias a esto
los cognados pueden obtenerse
directamente a partir del
mecanismo inicial.
Aplicando la ley de los senos 
A1 B1 A1P B1P OAOB OAOC OBOC Diagrama de Roberts
    
sen sen sena sen sen sena
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Cognados

Método de Cayley

5. Separe los 3 cognados y observe que el


punto P, recorre la misma trayectoria en
cada cognado.
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Cognados

Observaciones.
1. Si el mecanismo original es una cadena de clase 1, [ (L+s) < (P+q) ], ambos
cognados resultantes serán cadenas de clase 1.
2. Si el original es una cadena doble manivela, ambos cognados serán doble
manivela.
3. Si el original es un manivela balancín, un cognado será manivela balancín y el
otro doble balancín.
4. Si el original es un doble balancín, los cognados resultantes serán manivela-
balancín

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Cognados
Si el punto del acoplador esta sobre la línea de centros del eslabón 3, el diagrama
de Cayley degenera en un grupo de líneas colineales. Por lo que se requiere de un
método diferente para determinar la geometría de los cognados. Hartenberg y
Denavit sugirieron los siguientes pasos para encontrar los cognados en este caso.
1. El pivote fijo OC queda en la línea de centros OAOB extendida y la divide con la
misma relación que el punto P divide a AB (es decir, OC/OA = PA/AB).
2. La línea OA A2 es paralela a A1P y A2P es paralela a OAA1, localizando A2.
3. La línea OB A3 es paralela a B1P y A3P es paralela a OBB1, localizando A3.
4. La junta B2 divide la línea A2P con la misma relación que el punto P divide a
AB. Esto define el primer cognado OAA2B2OC.
5. La junta B3 divide la línea A3P con la misma relación que el punto P divide a
AB. definiéndose así el segundo cognado OBA3B3OC.

Cognados del mecanismo


Mecanismo de 4 barras y de 4 barras
la curva de su acoplador

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Cognados
Tarea. 7
Dibuje el diagrama de Roberts y encuentre los cognados del mecanismo mostrado
en la figura

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Tarea…8 Cognados
Dibuje el diagrama de Roberts del mecanismo mostrado abajo y encuentre sus dos
cognados. ¿Son o no son de Grashof?

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Tarea
La tabla abajo proporciona las longitudes de los eslabones y el valor del ángulo de
entrada de mecanismos de 4 barras, la configuración y terminología utilizada se
muestran en la figura a la derecha. Para cada renglón dibuje a escala el mecanismo y
gráficamente determine todas las posibles soluciones, (abiertas y cruzadas), para los
ángulos ϴ3 y ϴ4. Determine así mismo la condición de Grashoff de cada uno.
Compruebe sus resultados con el método vectorial. Finalmente, determine el ángulo
de transmisión de cada mecanismo
Eslabón Eslabón Eslabón Eslabón
Renglón ϴ2
1 2 3 4
a 6 2 7 9 30
Abierta b 7 9 3 8 85
c 3 10 6 8 45
d 8 5 7 6 25
e 8 5 8 6 75
f 5 8 8 9 15
g 6 8 8 9 25
h 20 10 10 10 50
n 9 7 11 6 120

El trazado y determinación grafica,


lo puede hacer con cualquier
programa que tenga a la mano.
Cruzada
Suba sus resultados al Blackboard.
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A3

B3

B2

A2

95